附着物检测装置制造方法及图纸

一种附着物检测装置包括：获取部分(38)，其被配置为获得从成像部分(14,14a，14b，14c，14d)输出的捕获图像数据；检测部分(40)，其被配置为基于捕获图像数据检测成像部分的成像表面(46)的多个区域(46a)中的每一个的附着物(52)是否存在；以及判断部分(42)，其被配置为将可靠区域和不可靠区域彼此区分，由处理装置(30,32,34,36)利用捕获图像数据执行的预定运算处理的可靠性属性在可靠区域中保持等于或大于预定值，并且可靠性属性在不可靠区域中小于预定值。

Attachment detection device

【技术实现步骤摘要】
附着物检测装置
本公开大体涉及附着物检测装置。
技术介绍
传统上，存在一种系统，其使得显示装置基于由布置在车辆处的成像部分(相机)捕获的捕获图像数据来显示图像，并且允许例如驾驶员识别车辆周围的环境，以及/或者基于图像执行检测障碍物的存在或不存在和/或检测障碍物的接近。在例如包括污垢的物质附着在这种系统的成像部分的成像表面(例如，透镜)上的情况下，可能无法适当地显示图像，和/或可能无法适当地执行使用图像的图像处理和/或检测处理。因此，例如，提出了一种技术，其控制和/或通知附着物的附着状态的变化，和/或向外部移动终端通知附着状态(例如，将作为专利参考文献1参考的JP2018-26671A和将作为专利参考文献2参考的JP5521990)。在传统系统的情况下，当检测到附着物时，使用由成像部分捕获的图像的其他处理装置，包括停车辅助处理，障碍物检测处理和接近物体识别处理，被配置为使得其处理被禁止。也就是说，在检测附着物的装置处，执行这样的处理，其限制了其他处理装置的处理。然而，在某些情况下，附着物不会覆盖整个成像表面。即使在这种情况下，如果以正常方式(例如，障碍物的检测)起作用的其他处理装置甚至可以稍微或部分地使用，则有助于提高便利性。因此，需要一种附着物检测装置，其即使在由成像部分捕获的图像中识别附着物的附着的情况下也允许有效使用其他处理装置，并且可以例如向驾驶员连续地提供有用的信息，从而使装置有用。
技术实现思路
根据本公开的一个方面，一种附着物检测装置包括：获取部分，其被配置为获得从被配置为安装在车辆上的成像部分输出的捕获图像数据；以及检测部分，其被配置为基于捕获图像数据在成像部分的成像表面被划分为多个区域的情况下，检测成像表面的多个区域中的每个区域的附着物的存在或不存在。附着物检测装置包括判断部分，该判断部分配置成基于检测到附着物的区域将可靠区域和不可靠区域彼此区分开。在可靠区域中，由处理装置使用捕获图像数据执行的预定运算处理的可靠性属性保持等于或大于预定值，并且在不可靠区域中，可靠性属性小于预定值。根据上述配置，用户可以容易地识别可靠区域和不可靠区域的存在。用户还知道，运算处理的可靠性属性被维持在附着物附着的区域以外的可靠区域，并且处理装置可以在可靠区域中有效地使用。根据本公开的另一方面，附着物检测装置还包括显示处理部分，该显示处理部分被配置为基于判断部分的判断结果，使显示装置以可靠区域和不可靠区域能够彼此辨别的方式显示可靠区域和不可靠区域。根据上述配置，例如，通过附着物的附着来降低运算处理的可靠性属性的区域，以及附着物未附着且确保可靠性并且可以执行正常运算处理的区域容易被用户识别。根据前述实施例，检测部分在检测部分检测到附着物的情况下估计附着物的类型。根据上述配置，允许用户容易地识别什么种类或类型的附着物被附着。根据前述实施例，显示处理部分被配置为确定不可靠区域中的附着物的显示方式。根据上述配置，在存在附着物的情况下，用户容易知道其他处理装置正在执行可靠处理的区域。根据前述实施例，显示处理部分被配置为显示与不可靠区域相对应的通知消息。根据上述配置，容易使用户理解存在不可靠区域，其中运算处理的可靠性小于预定值，和/或他或她需要注意不可靠区域的存在。附图说明通过参考附图考虑的以下详细描述，本公开的前述和附加特征和特性将变得更加明显，其中：图1是示出可安装这里公开的实施例的附着物检测装置的车辆的示例的示意性平面图；图2是包括该实施例的附着物检测装置的车辆控制系统的配置的示例性框图；图3是示出了CPU的配置的示例性框图，其中实现了包括本实施例的附着物检测装置(附着物检测部分)的各模块；图4是示出该实施例的附着物检测装置的成像部分的成像表面的区域的划分的示例性示意图；图5是示出了由该实施例的附着物检测装置在其上显示运算处理的可靠区域和不可靠区域的显示装置的示例的示例性示意图；图6是示出了由该实施例的附着物检测装置在其上显示运算处理的可靠区域和不可靠区域的显示装置的另一示例的示例性示意图；图7是示出根据本实施例的附着物检测装置的附着物的检测结果的输出的示例的示意图；和图8是示出根据该实施例的附着物检测装置的处理流程的示例的流程图。具体实施方式这里公开的实施例将在下面描述。下面描述的实施例的配置，以及通过配置获得的操作，结果和效果是示例。本公开可以利用除了下面公开的实施例之外的配置来实现，并且可以获得基于基本配置的各种效果和衍生效果中的至少一个。图1是车辆10的示意性平面图，其上安装有本实施例的附着物检测装置。例如，车辆10可以是驱动源是内燃机(发动机)的汽车(内燃机车辆)，驱动源是电动机(马达)的汽车(例如，电动车辆，燃料电池车辆)，包括内燃机和电动机两者作为驱动源的汽车(混合动力车辆)。车辆10可以安装有各种变速装置或变速器，和/或致动或驱动内燃机和/或电动机所需的各种装置(例如，系统，零件和部件)。例如，可以以各种方式设置与车辆10的车轮12(前轮12F，后轮12R)的驱动相关的装置的类型，数量和/或布局。如图1中以示例性方式所示，车辆10包括例如用作多个成像部分14的四个成像部分14a，14b，14c，14d。例如，每个成像部分14是数码相机，其中包括例如电荷耦合器件(CCD)或CMOS图像传感器(CIS)的成像元件。每个成像部分14被配置为以预定帧速率输出运动图像的数据(捕获图像数据)。每个成像部分14包括广角镜头或鱼眼镜头，并且被配置为例如在水平方向上成像或捕获140度到220度的范围。例如，布置在车辆10的外周的每个成像部分14(14a至14d)的光轴可以倾斜地向下设置。因此，成像部分14(14a至14d)顺序地成像或捕获车辆10外部的周围环境，并输出捕获的周围环境作为捕获图像数据。车辆10外部的周围环境可包括例如车辆10可在其上移动的道路表面，设置在道路表面上的标记或标志(例如，箭头，分隔线，指示停车位和/或车道分界线的停车框架)，和/或物体(例如，包括行人和/或其他车辆的障碍物)。例如，成像部分14a设置在车辆10的前侧，即，车辆10的在车辆前后方向上的前方在车辆宽度方向上的大致中心处的端部分处，例如，在前保险杠10a或前格栅(grill)处。成像部分14a可以捕获包括车辆10的前端部分(例如，前保险杠10a)的前方图像。例如，成像部分14b设置在车辆10的后侧，即，在车辆10的在车辆前后方向上的后方在车辆宽度方向上的大致中央处的端部分处，例如，在后保险杠10b上方。成像部分14b可以捕获包括车辆10的后端部分(例如，后保险杠10b)的后方区域。例如，成像部分14c设置在车辆10的右侧端部分处，例如，设置在右侧车门后视镜10c处，并且可以捕获包括主要在相对于车辆10的右侧的区域(例如，从右前方到右后方的区域)的右侧图像。例如，成像部分14d设置在车辆10的左侧端部分处，例如，设置在左侧车门后视镜10d处，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种附着物检测装置，其特征在于，包括：/n获取部分(38)，所述获取部分被配置为获得捕获图像数据，所述捕获图像数据从被配置为安装在车辆(10)上的成像部分(14，14a，14b，14c，14d)输出；/n检测部分(40)，所述检测部分被配置为基于所述捕获图像数据，在所述成像部分(14，14a，14b，14c，14d)的成像表面(46)被划分为多个区域(46a)的情况下，检测所述成像表面(46)的所述多个区域(46a)中的每一个的附着物(52)的存在或不存在；/n判断部分(42)，所述判断部分被配置为基于检测到所述附着物(52)的所述区域(46a)，将可靠区域和不可靠区域彼此区分开；/n在所述可靠区域中，由处理装置(30，32，34，36)利用所述捕获图像数据执行的预定运算处理的可靠性属性保持等于或大于预定值；并且/n在所述不可靠区域中，所述可靠性属性小于所述预定值。/n

【技术特征摘要】
20180927 JP 2018-1812041.一种附着物检测装置，其特征在于，包括：
获取部分(38)，所述获取部分被配置为获得捕获图像数据，所述捕获图像数据从被配置为安装在车辆(10)上的成像部分(14，14a，14b，14c，14d)输出；
检测部分(40)，所述检测部分被配置为基于所述捕获图像数据，在所述成像部分(14，14a，14b，14c，14d)的成像表面(46)被划分为多个区域(46a)的情况下，检测所述成像表面(46)的所述多个区域(46a)中的每一个的附着物(52)的存在或不存在；
判断部分(42)，所述判断部分被配置为基于检测到所述附着物(52)的所述区域(46a)，将可靠区域和不可靠区域彼此区分开；
在所述可靠区域中，由处理装置(30，32，34，36)利用所述捕获图像数据执行的预定运算处理的可靠性属性保持等于或大于预定值；并且
...

【专利技术属性】
技术研发人员：上田康贵，铃木崇士，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP