一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车制造技术

本发明专利技术公开一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车，包括车体、行径探测装置、桥梁探测装置、无线网络传输装置和中控器；行径探测装置感应车体的行径路线周边环境，由中控器判断是否偏离行径路线或遇到阻碍，并由中控器向车体驱动部件发送控制信号调整车体行驶路线；桥梁探测装置根据行径路线状态探测桥梁状态，由无线网络传输装置发送至管理终端；由管理终端实时观测检测车所上传的检测数据；由管理终端通过无线网络传输装置向车体发送控制指令，调节车辆行径路线和行驶状态，从而实现远程遥控检测。本发明专利技术能够对桥梁进行自行检测，管理人员能够通过远程操作完成对桥梁的实时检测；检测精度高，检测方便，提高了检测效率并节约了人力物力。

A bridge rapid detection vehicle based on multi-sensor driverless

【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车
本专利技术属于桥梁检测
，特别是涉及一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车。
技术介绍
近年来，我国交通建设发展迅速，大规模桥梁相继完工，但在长期使用中难免会发生各种各样的损伤，造成抗力衰减和安全隐患。桥梁的健康检测关系着交通运输的安全和人民的生命财产安全；为了保证桥梁的安全运营，必须对桥梁结构进行检测，能够及早的准确的检查诊断桥梁表面和内部的各种损伤。当前常用的检测手段为人工检测或使用桥梁检测仪器进行检测，均有一定局限性。人工检测存在检测盲区和监测效率低等问题。而现在多采用桥梁检测仪器对桥梁进行检测。利用桥梁检测仪器进行检测时，多是获得多期观测的单点检测数据，经过分析监测点的位移变化，对桥梁的安全性能做出评价，造成检测数据的获取并不实时且所获得的检测结果与实际状态的差异较大。并且在检测时的条件现在较多，需要选择车流少的时间段或者停止桥梁的运营，给人们生活出行带来不便，并且通过人工配合大型机器进行逐步的排查，在检测桥梁的下表面和较高的桥梁时很不方便，不仅效率低下，浪费人力物力，还会给人带本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车，其特征在于，所述桥梁快速检测车包括车体、行径探测装置、桥梁探测装置、无线网络传输装置和中控器；/n所述行径探测装置安装在车体的四周，感应车体的行径路线周边环境，并将行径路线周边环境信息反馈给中控器，由中控器判断是否偏离行径路线或遇到阻碍，并由中控器向车体驱动部件发送控制信号调整车体行驶路线；/n所述桥梁探测装置安装在车体上，根据行径路线状态探测桥梁状态，并将桥梁状态数据通过中控器传递至无线网络传输装置，由无线网络传输装置发送至管理终端；/n由管理终端实时观测检测车所上传的检测数据；由管理终端通过无线网络传输装置向车体发送控制指令，调节车辆行径路线和...

【技术特征摘要】
1.一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车，其特征在于，所述桥梁快速检测车包括车体、行径探测装置、桥梁探测装置、无线网络传输装置和中控器；
所述行径探测装置安装在车体的四周，感应车体的行径路线周边环境，并将行径路线周边环境信息反馈给中控器，由中控器判断是否偏离行径路线或遇到阻碍，并由中控器向车体驱动部件发送控制信号调整车体行驶路线；
所述桥梁探测装置安装在车体上，根据行径路线状态探测桥梁状态，并将桥梁状态数据通过中控器传递至无线网络传输装置，由无线网络传输装置发送至管理终端；
由管理终端实时观测检测车所上传的检测数据；由管理终端通过无线网络传输装置向车体发送控制指令，调节车辆行径路线和行驶状态，从而实现远程遥控检测。


2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车，其特征在于，所述行径探测装置包括GPS定位器、超声测距传感器和惯性传感器，所述GPS定位器、超声测距传感器和惯性传感器的信号端连接至中控器；
所述GPS定位器采集车身位置信息获取卫星空间坐标定位数据，在中控器中将所采集的车身位置信息和管理终端制定的行径路线的定位位置信息相互比较，若车身产生偏航现象，则由中控器向车身的驱动部件发送控制信号调整车体行驶路线；所述超声测距传感器实时探测车身周边状态，并将探测数据发送至中控器，中控器根据探测距离数据计算车周空间坐标定位数据，判定是否遇到阻碍，遇到阻碍后由中控器向车身的驱动部件发送控制信号调整车体行驶路线；所述惯性传感器检测车辆惯性数据根据惯性数据计算车身空间坐标定位数据；
在所述中控器中对卫星空间坐标定位数据、车周空间坐标定位数据和车身空间坐标定位数据进行融合计算处理，根据多种定位传感数据对检测车进行空间坐标定位，得到检测车的实际行径路线及路线环境，并将得到的路线结果发送至管理终端，由管理终端判定是否需要进行检测路线调整。


3.根据权利要求2所述的一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车，其特征在于，在所述中控器中对卫星空间坐标定位数据、车周空间坐标定位数据和车身空间坐标定位数据进行融合计算处理的过程中，包括步骤：
分别获取卫星空间坐标定位数据、车周空间坐标定位数据和车身空间坐标定位数据；
对所述卫星空间坐标定位数据、车周空间坐标定位数据和车身空间坐标定位数据的坐标之间分别进行差值处理；
根据差值的权重，利用贝叶斯权重定位算法，将贝叶斯概率值作为权重来对目标坐标进行加权求平均，最后得出车辆目标位置坐标，由车辆目标位置坐标集合，得到检测车的实际行径路线及路线环境。


4.根据权利要求2所述的一种基于多传感器无人驾驶的桥梁快速检测车，其特征在于，在所述中控器中根据探测距离数据计算车周空间坐标定位数据，根据车周空间坐标定位数据预测判断是否遇到阻碍，从而判断是否需要调整路线，包括步骤：
在车身当前时刻所在位置的周围选取预设数量的点位；根据车身行走情况计算每个点位在下一时刻的新位置；
在每个点位的新位置上计算该点位作为车身位置的概率，并将该概率作为该点位在下一时刻的权重；
根据各点位的新位置坐标以及权重加权计算该车身位置各点位群的平均位置，并将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋金博，
申请(专利权)人：江西交通职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江西;36