【技术实现步骤摘要】
一种基于道路裂坑检测的行车路径规划方法及系统
本专利技术属于道路交通安全
，具体涉及一种基于道路裂坑检测的行车路径规划方法及系统。
技术介绍
由于车辆与地面间的间隙不足而被地面托住，导致无法通过的情况被称为间隙失效。具体而言，当车辆前端触及地面导致无法通行时，称为触头失效；当车辆尾部触及地面导致无法通行时，称为托尾失效。当路面存在裂坑时，车辆在过坑时易发生这两种失效，存在安全隐患，因此准确的道路裂坑状况至关重要。申请号为201710177036.0的专利技术，公开了一种路面坑槽的自动检测方法。该方法在路面检测车上安装左、右两个图像采集装置，并对左右两个图像采集装置进行双目标定；左、右图像采集装置同时采集路面同一位置的图像；利用图像处理技术，对矫正后的左右图像进行匹配得到视差图，将所述视差图的每个像素坐标转换为三维坐标；识别像素点中的坑槽点，确定每行的坑槽面积；统计所述图像对应路面的坑槽总面积和平均深度。由此可以实现路面坑槽的识别及坑槽面积和深度的测量。但是，该专利技术未考虑到前方道路状况的突发性，道路上的行驶车...
【技术保护点】
1.一种基于道路裂坑检测的行车路径规划方法，其特征在于，包括下述步骤：/n(1)释放并控制车载无人机按照本车规划行驶路线飞行，通过车载无人机对车辆行进路段进行拍摄，采集车辆前方道路信息；/n(2)根据车辆前方道路信息选取目标检测区域，并识别目标检测区域内是否存在道路裂坑；/n(3)若目标检测区域内存在道路裂坑，则对裂坑处图像处理，得到裂坑几何参数及目标检测区域内裂坑位置参数，并控制无人机根据其位置参数偏移行进方向，对裂坑处进行深度检测，得到裂坑深度参数；/n(4)根据裂坑深度参数和裂坑位置参数，判断车辆沿原行驶方向通行是否安全，若结果为危险，则根据裂坑几何参数和裂坑位置参数...
【技术特征摘要】
1.一种基于道路裂坑检测的行车路径规划方法，其特征在于，包括下述步骤：
(1)释放并控制车载无人机按照本车规划行驶路线飞行，通过车载无人机对车辆行进路段进行拍摄，采集车辆前方道路信息；
(2)根据车辆前方道路信息选取目标检测区域，并识别目标检测区域内是否存在道路裂坑；
(3)若目标检测区域内存在道路裂坑，则对裂坑处图像处理，得到裂坑几何参数及目标检测区域内裂坑位置参数，并控制无人机根据其位置参数偏移行进方向，对裂坑处进行深度检测，得到裂坑深度参数；
(4)根据裂坑深度参数和裂坑位置参数，判断车辆沿原行驶方向通行是否安全，若结果为危险，则根据裂坑几何参数和裂坑位置参数规划安全行驶路径，并作出险情预警。
2.根据权利要求1所述的基于道路裂坑检测的行车路径规划方法，其特征在于，所述步骤(3)中，裂坑的几何参数包括裂坑沿车道宽度方向上的最大宽度尺寸；裂坑位置参数包括裂坑边缘与车道中心线和车道边缘线的距离。
3.根据权利要求1所述的基于道路裂坑检测的行车路径规划方法，其特征在于，所述步骤(4)中，判断方法包括：
当满足下式时，则车辆过坑时将发生触头失效，判断车辆沿原行驶方向行驶会出现危险：
当满足下式时，则车辆过坑时将发生托尾失效，判断车辆沿原行驶方向行驶会出现危险：
其中，D为车辆轮胎直径，β1为行驶方向上裂坑前坡与水平地面夹角，β为行驶方向上裂坑后坡与水平地面夹角，α为车辆入坑时车底盘与水平地面的夹角，Lf为车前轮轮心距车辆前端突出点的距离，Lb为车前轮轮心距车辆前端突出点的距离，h为坡深度，L为前轮与后轮之间距离。
4.根据权利要求3所述的基于道路裂坑检测的行车路径规划方法，其特征在于，所述行驶方向上裂坑前坡与水平地面夹角β1、行驶方向上裂坑后坡与水平地面夹角β以及坡深度h采用裂坑深度参数计算得出。
5.一种实施权利要求1-4任一项所述的基于道路裂坑检测...
【专利技术属性】
技术研发人员：常绿，颜瑨，朱思达，刘硕，张载梅，胡晓明，戴建国，夏晶晶，刘永臣，徐礼超，
申请(专利权)人：淮阴工学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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