【技术实现步骤摘要】
一种激光叉车路径规划方法
本专利技术属于物料输送机械设备自动控制的
更具体地，本专利技术涉及一种激光叉车路径规划方法，并可扩展用到所有自动运输车的
技术介绍
一、相关技术发展背景介绍：随着物料输送系统、柔性制造系统、自动化立体仓库系统等的发展，AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动运输小车)作为物料输送系统和柔性制造系统中的重要组成部分，可以解决传统物流系统的弊端，在制造业输送环节得到了广泛的应用。近年来，激光叉车因其智能化程度高、柔性强的特点，越来越受到各类企业的青睐。激光叉车相比于其他导航方式的AGV，突破了固定路径导航方式轨迹不能改变和需要铺设导轨的弊端，其只需安装反光板和布置网络等简单的施工，具有转弯半径小、路径更改方便的优势，可直接应用在人工驾驶叉车的使用场景中。要实现叉车的自主完成堆、取货物，就涉及到激光叉车当前位置到目标点间的路径规划问题，现有的路径规划方法如Floyd，Dijstra，A-star算法已完成路径规划的最短路径的规划，但这些算法更多的...
【技术保护点】
1.一种激光叉车路径规划方法，其特征在于：所述的路径规划方法包括以下步骤：/n1)、构建激光叉车所处的环境模型；/n2)、构建环境模型的环境拓扑图及有向图；/n3)、根据任务列表获取激光叉车需要执行的任务；/n4)、根据接收到激光叉车当前的位姿，判断激光叉车所处的位置，为子节点或主节点或路径上；/n5)、若激光叉车处于子节点S_sub，则直接利用AStar算法规划子节点所处的主节点S_main至目标节点S_goal的最短路径；/n若激光叉车处于主节点S_main，首先利用AStar算法规划出一条最短路径，该最短路径是由一些列主节点组成的，获取规划的最短路径的首个主节点S_1(x
【技术特征摘要】
1.一种激光叉车路径规划方法，其特征在于：所述的路径规划方法包括以下步骤：
1)、构建激光叉车所处的环境模型；
2)、构建环境模型的环境拓扑图及有向图；
3)、根据任务列表获取激光叉车需要执行的任务；
4)、根据接收到激光叉车当前的位姿，判断激光叉车所处的位置，为子节点或主节点或路径上；
5)、若激光叉车处于子节点S_sub，则直接利用AStar算法规划子节点所处的主节点S_main至目标节点S_goal的最短路径；
若激光叉车处于主节点S_main，首先利用AStar算法规划出一条最短路径，该最短路径是由一些列主节点组成的，获取规划的最短路径的首个主节点S_1(x1，y1)，判断激光叉车当前的方向angle与位置P(x0，y0)和S_1之间的夹角：
当abs(θ)＜90°时，将该条最短路径派发至激光叉车；否则，将首个主节点S_1的障碍标注属性isObstacle设置为true，重新利用Astar搜索路径，再次搜索路径时，将自动跳过isObstacle为true的节点，从而搜索了一条无需掉头的最优路径；
若激光叉车处于路径上，则先查找叉车前进方向最近的主节点(S_main)，然后规划出主节点至目标节点的最短路径；
判断最短路径是否需要叉车掉头；若需要，则将最短路径的首个主节点的的障碍标注属性isObstacle设置为true，重新利用Astar搜索路径。
2.按照权利要求1所述的激光叉车路径规划方法，其特征在于：步骤1)中所述的环境模型，包括激光叉车行驶的路径、充电点、主节点；并为每个主节点设置属性flag，flag＝0代表该位置为路径点，只包含了主节点坐标，叉车不可在该位置执行取放货的动作；flag＝1则代表激光叉车在该位置可完成取放货动作，包含了两个坐标：分别为主节点坐标及子节点坐标。
3.按照权利要求1所述的激光叉车路径规划方法，其特征在于：所述的环境拓扑图包括：各个节点以及相通节点的信息，并将相邻节点存储至对方的节点列表中，命名为邻居节点。
4.按照权利要求1所述的激光叉车路径规划方法，其特征在于：所述的有向图G＝(V，E)；其中，V代表图中所有的节点，E代表图中节点之间的边；节点之间的每一条边(...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈双，郑亮，罗海南，林振辉，陆雪强，刘刚，高云峰，曹雏清，
申请(专利权)人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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