【技术实现步骤摘要】
一种规划机器人局部路径的方法、装置及机器人
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种规划机器人局部路径的方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的日益成熟，越来越多的机器人被用于人们的日常工作和生活中。然而现有技术中的机器人在进行前后两次路径规划后，所得的局部路径不尽相同，容易出现行走路径的不可控性，从而影响自身的正常运动。故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
技术实现思路
鉴于此，本申请实施例提供了一种规划机器人局部路径的方法、装置及机器人，可以使机器人沿确定的局部路径行走，有利于提高机器人运动的准确性。本申请实施例的第一方面提供了一种规划机器人局部路径的方法，包括：规划所述机器人的全局路径；获取所述机器人的当前位置，并确定包含所述当前位置的局部区域范围，将所述全局路径在所述局部区域范围内的部分作为主路径；根据预设参考模板和所述主路径，确定所述局部区域范围内每个子局部区域范围内的子目标局部路径，所述预设参考模板包括至少一...
【技术保护点】
1.一种规划机器人局部路径的方法，其特征在于，包括：/n规划所述机器人的全局路径；/n获取所述机器人的当前位置，并确定包含所述当前位置的局部区域范围，将所述全局路径在所述局部区域范围内的部分作为主路径；/n根据预设参考模板和所述主路径，确定所述局部区域范围内每个子局部区域范围内的子目标局部路径，所述预设参考模板包括至少一条参考路径；/n将确定的每条子目标局部路径依次进行连接，生成所述局部区域范围内的目标局部路径。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种规划机器人局部路径的方法，其特征在于，包括：
规划所述机器人的全局路径；
获取所述机器人的当前位置，并确定包含所述当前位置的局部区域范围，将所述全局路径在所述局部区域范围内的部分作为主路径；
根据预设参考模板和所述主路径，确定所述局部区域范围内每个子局部区域范围内的子目标局部路径，所述预设参考模板包括至少一条参考路径；
将确定的每条子目标局部路径依次进行连接，生成所述局部区域范围内的目标局部路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设参考模板和所述主路径，确定所述局部区域范围内每个子局部区域范围内的子目标局部路径包括：
对所述预设参考模板进行预处理；
当预处理后的预设参考模板的底部中心与所述当前位置重合且预处理后的预设参考模板的中心线与所述主路径重合时，根据预设的参数对当前子局部区域范围内所述预设参考模板中的参考路径进行评分；
将评分最高的一条参考路径作为当前子局部区域范围内的子目标局部路径，并将所述子目标局部路径的终点所在的相邻子局部区域范围作为新的当前子局部区域范围；
对预处理后的预设参考模板进行再处理；
当再处理后的预设参考模板的底部中心与所述子目标局部路径的终点重合且再处理后的预设参考模板的中心线与所述主路径或经过所述子目标局部路径的终点的切线重合时，确定所述新的当前子局部区域范围内的子目标局部路径，直至所述新的当前子局部区域范围为所述局部区域范围内的最后一个子局部区域范围。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预处理包括平移和/或旋转，所述再处理包括平移和/或旋转。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据预设的参数对当前子局部区域范围内所述预设参考模板中的参考路径进行评分包括：
根据第一预设公式对当前子局部区域范围内所述预设参考模板中的参考路径进行评分，所述第一预设公式为：
Fn＝α×Sgn+β×Spn+γ×Sobsn；
其中，Fn为当前子局部区域范围内所述预设参考模板中第n条参考路径的评分，α为第一权重，β为第二权重，γ为第三权重，Sgn为第n条参考路径的起点与子目标点间的距离，Spn为第n条参考路径的长度，Sobsn为第n条参考路径的中心与同一障碍物间的距离。
技术研发人员：夏舸，李超，张志强，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。