智能仓储管理中心关节机械臂保护方法和保护系统技术方案

本发明专利技术公开了智能仓储管理中心关节机械臂保护方法和保护系统，其中，所述方法包括：获取机械臂当前的位置数据和当前的运动参数；根据所述当前的位置数据和当前的运动参数以控制所述机械臂在安全的位置范围内。该方法克服现有技术中的机械臂在工作过程中的安全性得不到保障，容易发生故障或者失控问题。

Protection method and system of joint manipulator in intelligent warehouse management center

【技术实现步骤摘要】
智能仓储管理中心关节机械臂保护方法和保护系统
本专利技术涉及智能仓储管理中心
，具体地，涉及一种智能仓储管理中心关节机械臂保护方法和保护系统。
技术介绍
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。而机械臂是智能仓储中的必备设备之一，现有技术中的机械臂在工作过程中的安全性得不到保障，容易发生故障或者失控问题，严重影响工作人员的安全。因此，提供一种在使用过程中可以有效地克服以上技术问题的智能仓储管理中心关节机械臂保护方法和保护系统是本专利技术亟需解决的问题。
技术实现思路
针对上述技术问题，本专利技术的目的是克服现有技术中的机械臂在工作过程中的安全性得不到保障，容易发生故障或者失控问题，严重影响工作人员的安全的问题，从而提供一种在使用过程中可以有效地克服以上技术问题的智能仓储管理中心关节机械臂保护方法和保护系统。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种智能仓储管理中心关节机械臂保护方法，所述方法包括：获取机械臂当前的位置数据和当前的运动参数；根据所述当前的位置数据和当前的运动参数以控制所述机械臂在安全的位置范围内。优选地，所述根据所述当前的位置数据和当前的运动参数以控制所述机械臂在安全位置范围内包括以下步骤：根据所述当前的位置数据获得安全的运动参数范围；在所述当前的运动参数超出所述安全的运动参数范围时，制动所述机械臂；其中，所述机械臂的安全的位置范围与所述安全的运动参数范围一一对应。优选地，运动参数包括：速度和加速度；其中，获取机械臂当前的运动参数包括：对所述机械臂上驱动轴的速度和加速度进行获取。优选地，所述制动所述机械臂的方式包括：机械制动和电气制动。优选地，所述在所述当前的运动参数超出所述安全的运动参数范围时，制动所述机械臂之后，所述方法还包括：向指定的智能移动终端发送报警信号。本专利技术还提供了一种智能仓储管理中心关节机械臂保护系统，所述系统包括：数据获取模块，用于获取机械臂当前的位置数据和当前的运动参数安全控制模块，用于根据所述当前的位置数据和当前的运动参数以控制所述机械臂在安全的位置范围内；其中，在所述当前的运动参数超出所述安全的运动参数范围时，发送制动控制指令。优选地，所述安全控制模块中预先设定有机械臂的安全的位置范围与安全的运动参数范围；其中，所述安全的位置范围与所述安全的运动参数范围是一一对应关系。优选地，所述数据获取模块至少包括：速度检测模块，用于对所述机械臂上驱动轴的速度进行检测；加速度检测模块，用于对所述机械臂上驱动轴的加速度进行检测。优选地，所述系统还包括：制动模块，用于接收所述安全控制模块发出的制动控制指令，并制动所述机械臂；其中，所述制动模块包括：第一制动模块，用于机械制动所述机械臂；第二制动模块，用于电气控制制动所述机械臂。优选地，所述系统还包括：报警模块，用于在所述制动模块制动所述机械臂注之后，向指定的智能移动终端发送报警信号。根据上述技术方案，本专利技术提供的智能仓储管理中心关节机械臂保护方法在使用时，对机械臂当前的位置数据和当前的运动参数，然后来控制机械臂在安全的位置范围内，将位置数据和运动参数结合在一起进行判断，可以提高控制的准确性，间接地提高安全性；从而克服现有技术中的机械臂在工作过程中的安全性得不到保障，容易发生故障或者失控问题。本专利技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1是本专利技术的一种优选的实施方式中提供的智能仓储管理中心关节机械臂保护方法的流程框图；图2是本专利技术的一种优选的实施方式中提供的智能仓储管理中心关节机械臂保护方法的流程框图；以及图3是本专利技术的一种优选的实施方式中提供的智能仓储管理中心关节机械臂保护系统的结构框图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限制本专利技术。如图1和图2所示，本专利技术提供了一种智能仓储管理中心关节机械臂保护方法，所述方法包括：获取机械臂当前的位置数据和当前的运动参数；根据所述当前的位置数据和当前的运动参数以控制所述机械臂在安全的位置范围内。在上述方案中，本专利技术提供的智能仓储管理中心关节机械臂保护方法在使用时，对机械臂当前的位置数据和当前的运动参数，然后来控制机械臂在安全的位置范围内，将位置数据和运动参数结合在一起进行判断，可以提高控制的准确性，间接地提高安全性；从而克服现有技术中的机械臂在工作过程中的安全性得不到保障，容易发生故障或者失控问题。在本专利技术的一种优选的实施方式中，所述根据所述当前的位置数据和当前的运动参数以控制所述机械臂在安全位置范围内包括以下步骤：根据所述当前的位置数据获得安全的运动参数范围；在所述当前的运动参数超出所述安全的运动参数范围时，制动所述机械臂；其中，所述机械臂的安全的位置范围与所述安全的运动参数范围一一对应。在上述方案中，根据大数据实现获取安全的位置范围以及与其一一对应的安全的运动参数范围；其中，所述安全的位置范围是指机械臂安全的移动范围，可以简单地理解为机械臂的各个连接部通过“关节”连接，多个关节的配合运动实现所述机械臂的整体运动，而所述安全的位置范围可以分解成每个“关节”的安全位置范围，而每个“关节”的每个角度值都一一对应一个安全运动参数范围，该控制方法可以保证机械臂的安全性；例如：机械臂的安全角度范围是-60°-60°，当机械臂运动到59°时还在安全的位置范围内，但是此时还存在运动速度，这时候如果继续运动就存在危险，本专利技术则将位置数据和运动参数结合在一起进行控制，这样可以提高安全性。在本专利技术的一种优选的实施方式中，运动参数包括：速度和加速度；其中，获取机械臂当前的运动参数包括：对所述机械臂上驱动轴的速度和加速度进行获取。在上述方案中，机械臂在运行过程中通过对各轴的速度和加速度的限制来保证机械臂在运行过程中在整个运动范围内避免造成机械臂的共振、震动，以及超出安全位置的问题发生。在本专利技术的一种优选的实施方式中，所述制动所述机械臂的方式包括：机械制动和电气制动。在上述方案中，通过多个制动方式可以有效地对机械臂进行制动，防止发生危险问题；其中，对于所述机械制动，可以设置机械限位机构，例如在机械臂的两边设置止挡板，或者安全绳索的结构，以制动所述机械臂；对于所述电气制动则是采用电气控制的方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能仓储管理中心关节机械臂保护方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取机械臂当前的位置数据和当前的运动参数；/n根据所述当前的位置数据和当前的运动参数以控制所述机械臂在安全的位置范围内。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能仓储管理中心关节机械臂保护方法，其特征在于，所述方法包括：
获取机械臂当前的位置数据和当前的运动参数；
根据所述当前的位置数据和当前的运动参数以控制所述机械臂在安全的位置范围内。


2.根据权利要求1所述的智能仓储管理中心关节机械臂保护方法，其特征在于，所述根据所述当前的位置数据和当前的运动参数以控制所述机械臂在安全位置范围内包括以下步骤：
根据所述当前的位置数据获得安全的运动参数范围；
在所述当前的运动参数超出所述安全的运动参数范围时，制动所述机械臂；其中，
所述机械臂的安全的位置范围与所述安全的运动参数范围一一对应。


3.根据权利要求1所述的智能仓储管理中心关节机械臂保护方法，其特征在于，运动参数包括：速度和加速度；其中，
获取机械臂当前的运动参数包括：对所述机械臂上驱动轴的速度和加速度进行获取。


4.根据权利要求2所述的智能仓储管理中心关节机械臂保护方法，其特征在于，所述制动所述机械臂的方式包括：机械制动和电气制动。


5.根据权利要求1所述的智能仓储管理中心关节机械臂保护方法，其特征在于，所述在所述当前的运动参数超出所述安全的运动参数范围时，制动所述机械臂之后，所述方法还包括：
向指定的智能移动终端发送报警信号。


6.一种智能仓储管理中心关节机械臂保护系统，其特征在于，所述系统包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁林，陈友生，林忠寿，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31