机械手制造技术

本申请提供了一种机械手，包括固定底板在第一驱动机构的驱动下沿着第一方向往复运动，活动底板活动设置在固定底板上，活动底板在第二驱动机构的驱动下沿着第二方向往复运动，承载装置设置在活动底板上，承载装置包括第三驱动机构、固定立板和活动立板，夹持装置设置在活动立板远离固定立板的一面，第三驱动机构驱动活动立板带动夹持装置在第三方向往复运动，夹持装置包括变距装置和至少一个夹抓组件，夹抓组件在变距装置的驱动下移动；夹抓组件用于夹抓电芯，该夹抓组件可以在三个不同的方向上运动而且各个夹抓组件之间的距离可控，所以该机械手解决搬运机构无法同时快速地将所有电芯从中转工位搬运到热压设备进行处理的问题。

Manipulator

【技术实现步骤摘要】
机械手
本专利技术涉及电芯的热压
，具体是涉及一种机械手。
技术介绍
锂离子电池以其具有电压高、能量高、循环使用次数多、存储时间长等特有的性能优势已得到普遍应用。如笔记本电脑、摄像机、移动通讯、电动车等，同时，开发的大容量锂离子电池也已在电动汽车中开始试行，预计将成为21世纪电动汽车的主要动力电源之一，并将在人造卫星、航空航天和储能方面得到应用。面对市场巨大的需求量，对锂离子电池的性能和安全性的要求越来越高，迫使锂电行业技术不断提升。在锂电池生产中，由于动力锂电池内部的极片及隔膜纸结构比较松散，因此，一般还需要对动力锂电池进行热压整形，以确保动力锂电池内部结构的结实牢固。一般通过对卷绕后的电芯加热，使之达到一定温度，与此同时对电芯施加一定的压力，将松散的电芯压平，到达设定时间后，再自动升起压板，热压完成后送到下一道工艺设备继续加工。但现有的传送方式需要通过搬运机构将电芯从中转工位搬运到热压设备进行热压处理。为了提高生产效率，通常中转工位上层叠设有多个用于容纳电芯的容纳腔，热压设备也设有多个用于对电芯进行热压的热压腔。搬运机构将多个抓手同时伸入中转工位的多个容纳腔将电芯抓取，再送入热压设备的热压腔进行热压。然而，中转工位每个容纳腔之间的间距与热压设备每个热压腔之间的间距不一致，现有的技术问题是搬运机构无法同时快速地将所有电芯从中转工位搬运到热压设备进行处理。
技术实现思路
本专利技术为了解决搬运机构无法同时快速地将所有电芯从中转工位搬运到热压设备进行处理的问题，提供了一种机械手，包括：活动底板；承载装置，承载装置设置在活动底板上，承载装置包括第三驱动机构、固定立板和活动立板，固定立板一侧面设有活动立板，固定立板的另一侧面设有第三驱动机构；夹持装置，夹持装置设置在活动立板远离固定立板的一面，第三驱动机构驱动活动立板带动夹持装置在第三方向往复运动，夹持装置包括变距装置和至少一个夹抓组件，夹抓组件在变距装置的驱动下移动。进一步地，还包括：固定底板，活动底板活动设置在固定底板上，固定底板与第一驱动机构连接，固定底板在第一驱动机构的驱动下沿着第一方向往复运动，活动底板与第二驱动机构连接，活动底板在第二驱动机构的驱动下沿着第二方向往复运动，第一方向、第二方向和第三方向为三个相互垂直的方向。进一步地，变距装置包括：连杆组件、变距连接板和第四驱动机构，第四驱动机构设置在活动立板远离固定立板的一面，连杆组件通过变距连接板与第四驱动机构连接，第四驱动机构驱动连杆组件伸缩。进一步地，连杆组件包括多个第一连杆、多个第二连杆和多个连接轴，每两个第一连杆通过连接轴相互铰接形成V形组件，每两个第二连杆通过连接轴相互铰接形成X形组件，连杆组件的两端分别设置V形组件且V形组件开口向内，多个X形组件通过连接轴相互铰接与连杆组件两端的V形组件铰接；任意一个X形组件的中部铰接点或者V形组件的铰接点通过变距连接板与第四驱动机构连接；每个X形组件的中部铰接点和V形组件的端部铰接点为安装部，安装部设置夹抓组件；连杆组件的任意一个铰接点固定在活动立板上，第四驱动机构驱动连杆组件张开或者收缩，带动夹抓组件移动。进一步地，活动立板的两端设有限位件，用于限定夹抓组件在连杆组件张开时的最大运动行程，活动立板中部设有限位座，夹抓组件朝向限位座的一侧设有挡块，用于限定夹抓组件在连杆组件收缩时的最大运动行程；设置在变距连接板对应位置处的夹抓组件上设置有挡片，活动立板上设有至少一个光电传感器，在夹抓组件的运动过程中挡片遮挡光电传感器，获取该夹抓组件的位置。进一步地，夹抓组件包括：活动安装板、第六驱动机构、左活动板、右活动板、左夹板、右夹板、夹爪、导向机构、紧固组件和预压组件；活动安装板与连杆组件的安装部连接，第六驱动机构设置在活动安装板远离连杆组件的一面，左活动板、右活动板与第六驱动机构的驱动端连接，第六驱动机构驱动左活动板、右活动板相互靠近或者远离；左活动板和右活动板上分别设置有左夹板和右夹板，左夹板和右夹板的下部设置有多个夹爪。进一步地，导向机构为设置在活动安装板远离连杆组件的一面横向设置的第一导轨，左活动板和右活动板通过滑块滑动设置在第一导轨上。进一步地，紧固组件包括连接板和固定板，固定板通过连接板设置在活动安装板上，固定板相对左夹板和右夹板横向设置有第二导轨，左夹板和右夹板通过滑块在第二导轨内滑动。进一步地，紧固组件包括连接板、固定板、紧固条、第一弹性件；固定板通过连接板设置在活动安装板上，两条紧固条的一端分别与左夹板和右夹板铰接，两条紧固条的另一端通过第一弹性件与设置在左夹板和右夹板端部的销钉连接，两条紧固条交叉处设有中轴，中轴上设有凸轮随动器，固定板上开设有滑槽，凸轮随动器设置在滑槽内，第六驱动机构驱动左夹板和右夹板运动时，紧固条打开或闭合，凸轮随动器在滑槽内往复运动，紧固条在第一弹性件拉力作用下保持稳定。进一步地，预压组件包括：第五驱动机构、倾斜块、压板、复位件和锁止件；倾斜块固定设置在压板上，压板设置于固定板下方，倾斜块从固定板上开设的通孔中穿出，高出固定板表面，第五驱动机构设置在固定板上相对于压板的另一面，倾斜块的斜面朝向第五驱动机构。进一步地，复位件的一端和压板连接，复位件的另一端和锁止件连接，锁止件和固定板之间设有第二弹性件。本专利技术提供的机械手包括：固定底板与第一驱动机构连接，固定底板在第一驱动机构的驱动下沿着第一方向往复运动。活动底板活动设置在固定底板上，活动底板在第二驱动机构的驱动下沿着第二方向往复运动。承载装置设置在活动底板上，承载装置包括第三驱动机构、固定立板和活动立板。夹持装置设置在活动立板相对于固定立板另一面，第三驱动机构驱动活动立板带动夹持装置在第三方向往复运动。夹持装置包括变距装置和至少一个夹抓组件，夹抓组件在变距装置的驱动下移动；夹抓组件用于夹抓电芯，该机械手可以在三个不同的方向上运动而且各个夹抓组件之间的距离可控，所以该机械手解决搬运机构无法同时快速地将所有电芯从中转工位搬运到热压设备进行处理的问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例的机械手的主视结构示意图；图2是图1中的机械手的变距装置的结构示意图；图3是图1中的机械手的夹抓组件第一实施例的俯视结构示意图；图4是图1中的机械手的夹抓组件第一实施例的左视结构示意图；图5是图1中的机械手的夹抓组件第一实施例的后视结构示意图；图6是图1中的机械手的夹抓组件第二实施例的俯视结构示意图；图7是图1中的机械手的夹抓组件第二实施例的后视结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术作进一步的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：/n活动底板；/n承载装置，所述承载装置设置在所述活动底板上，所述承载装置包括第三驱动机构、固定立板和活动立板，所述固定立板一侧面设有所述活动立板，所述固定立板的另一侧面设有所述第三驱动机构；/n夹持装置，所述夹持装置设置在所述活动立板远离所述固定立板的一面，所述第三驱动机构驱动所述活动立板带动所述夹持装置在第三方向往复运动，所述夹持装置包括变距装置和至少一个夹抓组件，所述夹抓组件在所述变距装置的驱动下移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：
活动底板；
承载装置，所述承载装置设置在所述活动底板上，所述承载装置包括第三驱动机构、固定立板和活动立板，所述固定立板一侧面设有所述活动立板，所述固定立板的另一侧面设有所述第三驱动机构；
夹持装置，所述夹持装置设置在所述活动立板远离所述固定立板的一面，所述第三驱动机构驱动所述活动立板带动所述夹持装置在第三方向往复运动，所述夹持装置包括变距装置和至少一个夹抓组件，所述夹抓组件在所述变距装置的驱动下移动。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括：固定底板，所述活动底板活动设置在所述固定底板上，所述固定底板与第一驱动机构连接，所述固定底板在所述第一驱动机构的驱动下沿着第一方向往复运动，所述活动底板与第二驱动机构连接，所述活动底板在所述第二驱动机构的驱动下沿着第二方向往复运动，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向为三个相互垂直的方向。


3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述变距装置包括：连杆组件、变距连接板和第四驱动机构，所述第四驱动机构设置在所述活动立板远离所述固定立板的一面，所述连杆组件通过所述变距连接板与所述第四驱动机构连接，所述第四驱动机构驱动所述连杆组件伸缩。


4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述连杆组件包括多个第一连杆、多个第二连杆和多个连接轴，每两个所述第一连杆通过连接轴相互铰接形成V形组件，每两个所述第二连杆通过连接轴相互铰接形成X形组件，所述连杆组件的两端分别设置所述V形组件且所述V形组件开口向内，多个所述X形组件通过所述连接轴相互铰接与所述连杆组件两端的所述V形组件铰接；
任意一个所述X形组件的中部铰接点或者V形组件的铰接点通过所述变距连接板与所述第四驱动机构连接；
每个X形组件的中部铰接点和所述V形组件的端部铰接点为安装部，所述安装部设置夹抓组件；
所述连杆组件的任意一个铰接点固定在所述活动立板上，所述第四驱动机构驱动所述连杆组件张开或者收缩，带动所述夹抓组件移动。


5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述活动立板的两端设有限位件，用于限定夹抓组件在连杆组件张开时的最大运动行程，所述活动立板中部设有限位座，所述夹抓组件朝向限位座的一侧设有挡块，用于限定夹抓组件在连杆组件收缩时的最大运动行程；
设置在所述变距连接板对应位置处的夹抓组件上设置有挡片，所述活动立板上设有至少一个光电传感器，在夹抓组件的运动过程...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：无锡先导智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32