【技术实现步骤摘要】
一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人
本专利技术属于空间机器人和工业机器人设计领域，涉及一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人。
技术介绍
地外天体着陆探测研究对揭示太阳系起源及建立地外科研站具有重大的科学及战略意义。根据NASA、ESA等航天组织的深空探测任务规划，对月球高纬度(南、北极)、火星等星球探测计划主要以着陆探测并采用机器人实施探测任务为主，探测任务中的机器人将进行勘察工作，主要目标是尽可能扩大区域科学探测范围，重点解决复杂区域的可达性。因此对机器人的移动性能和星表适应性要求很高。未来星表机器人除了进行勘察工作外，还将用于开展星球基地建设及地外服务工作，包括基地的建设、科学仪器设备的操作、基础设施的维护、星球资源利用等。基于上述分析，可预见未来的深空探测任务中，对星表机器人的用途、质量、功能和性能提出非常严苛的需求。因此质量轻、集成度高、移动能力强、具有一定智能和精细操作能力的机器人具有广阔的应用前景。目前地外天体着陆探测方式以着陆器携带轮式巡视器为主，该种探测方式存在的不足主要表现为探...
【技术保护点】
1.一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)、尾部姿控发动机(2)、头部姿控发动机(3)、多自由度操作机械臂(4)、4个可变形分段筛网轮(5)、4个轮腿复用机械臂(6)、2个太阳能电池阵(7)和视觉系统(8)；其中，机器人本体(1)为水平放置的长方体结构；尾部姿控发动机(2)固定安装在机器人本体(1)的尾端侧壁上；头部姿控发动机(3)固定安装在机器人本体(1)的头端侧壁上；多自由度操作机械臂(4)固定安装在机器人本体(1)的头端侧壁上；视觉系统(8)固定安装在机器人本体(1)的顶部；2个太阳能电池阵(7)对称固定安装在机器人本体(1)...
【技术特征摘要】
1.一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人，其特征在于：包括机器人本体(1)、尾部姿控发动机(2)、头部姿控发动机(3)、多自由度操作机械臂(4)、4个可变形分段筛网轮(5)、4个轮腿复用机械臂(6)、2个太阳能电池阵(7)和视觉系统(8)；其中，机器人本体(1)为水平放置的长方体结构；尾部姿控发动机(2)固定安装在机器人本体(1)的尾端侧壁上；头部姿控发动机(3)固定安装在机器人本体(1)的头端侧壁上；多自由度操作机械臂(4)固定安装在机器人本体(1)的头端侧壁上；视觉系统(8)固定安装在机器人本体(1)的顶部；2个太阳能电池阵(7)对称固定安装在机器人本体(1)2侧侧壁的中部上；4个轮腿复用机械臂(6)两两对称固定安装在对称固定安装在机器人本体(1)2侧侧壁的底端；4个可变形分段筛网轮(5)分别与4个轮腿复用机械臂(6)对接。
2.根据权利要求1所述的一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人，其特征在于：所述太阳能电池阵(7)为机器人提供太阳能源动力；视觉系统(8)实现对机器人前进路况环境的监视。
3.根据权利要求2所述的一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人，其特征在于：所述多自由度操作机械臂(4)为多杆旋转连接机构；多杆间通过旋转运动实现伸长和缩短；多自由度操作机械臂(4)的伸出端末端对接探测工具；实现对星表的探测。
4.根据权利要求3所述的一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人，其特征在于：所述尾部姿控发动机(2)实现竖直向上喷气和竖直向下喷气；头部姿控发动机(3)实现竖直向上喷气和竖直向下喷气；尾部姿控发动机(2)和头部姿控发动机(3)配合喷气，实现对机器人本体(1)俯仰角度的调整。
5.根据权利要求4所述的一种适用于弱引力星表探测的飞航行走一体化机器人，其特征在于：所述可变形分段筛网轮(5)包括上半轮环(52)和下半轮环(51)；上半轮环(52)和下半轮环(51)均为半圆环状结构；上半轮环(52)和下半轮环(51)对接组成完整圆环结构的可变形分段筛网轮(5)；上半轮环(52)和下半轮环(51)对接处的一端为旋转连接；对接处的另一端通过外部锁紧装置固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种适...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨旭，赵志军，林云成，王康，张文明，张运，李德伦，刘雅芳，陈明，倪文成，
申请(专利权)人：北京空间飞行器总体设计部，
类型：发明
国别省市：北京;11
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