一种麦克纳姆轮夹抱车制造技术

本实用新型专利技术提供了一种麦克纳姆轮夹抱车，包括：麦克纳姆轮车架、麦克纳姆轮、两级门架和夹抱装置。所述麦克纳姆轮分别装配于所述麦克纳姆轮车架两侧；所述两级门架竖直设置于所述麦克纳姆轮车架上，所述两级门架包括外门架和内门架；所述夹抱装置设置于所述内门架上，所述夹抱装置包括竖板、液压缸、导轨、臂板和夹抱板。所述竖板连接于所述内门架；所述液压缸横向设置于所述竖板中部；所述导轨数量为2个且分别水平设置于所述液压缸的上下两侧；所述臂板竖直设置且与所述液压缸、导轨连接；所述夹抱板固定于所述臂板的内侧。本实用新型专利技术结构设计巧妙，灵活性好，工作效率高，实用性和越障能力俱佳。

A kind of mcnamm wheel holding car

【技术实现步骤摘要】
一种麦克纳姆轮夹抱车
本技术涉及一种夹抱车，更具体的说是一种麦克纳姆轮夹抱车。
技术介绍
搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。随着搬运机器人技术的不断发展，夹抱车成为了搬运机器人领域的重要组成部分。目前，现有市场上的夹抱车大多采用传统轮胎结构，导致其整机运动灵活性差，在空间受限的场合难以实现微小姿态的调整，且传统夹抱车对使用路段的平整度要求较高。
技术实现思路
本技术提供了一种麦克纳姆轮夹抱车，可以有效解决上述问题。本技术是这样实现的：一种麦克纳姆轮夹抱车，包括：麦克纳姆轮车架；麦克纳姆轮，其分别装配于所述麦克纳姆轮车架两侧；两级门架，其竖直设置于所述麦克纳姆轮车架上，所述两级门架包括外门架和内门架；夹抱装置，其设置于所述内门架上，所述夹抱装置包括：竖板，其连接于所述内门架；液压缸，其横向设置于所述竖板中部；导轨，其数量为2个且分别水平设置于所述液压缸的上下两侧；臂板，其竖直设置且与所述液压缸、导轨连接；夹抱板，其固定于所述臂板的内侧。作为进一步改进的，所述夹抱板一侧为齿状结构。作为进一步改进的，所述麦克纳姆轮车架包括车架主体、左车架和右车架，所述车架主体包括前车架和后车架。所述左车架和所述右车架分别螺接于所述车架主体的两侧。作为进一步改进的，所述前车架与所述后车架通过回转支承衔接。所述回转支承包括外圈和内圈，所述外圈固定于所述前车架，所述内圈连接于所述后车架。作为进一步改进的，所述车架主体进一步包括麦克纳姆轮安装孔，所述麦克纳姆轮安装孔设置于所述车架主体的两侧。作为进一步改进的，所述麦克纳姆轮夹抱车上设有移动装置，其包括齿条和齿轮装置，所述齿条平行设置于所述麦克纳姆轮车架上，且齿面向外侧；所述齿轮装置设置于所述两级门架底部，所述齿轮装置包括齿轮和驱动装置，所述齿轮与所述齿条配合。作为进一步改进的，所述移动装置进一步包括滑轮导轨，在所述齿条一侧平行设置有滑轮导轨，所述滑轮导轨的数量为2个且相向设置。本技术的有益效果是：本技术采用麦克纳姆轮的行进轮结构，实现在二维平面无死角任意漂移的高精度移动，可以在无需装配车轮转向装置下实现车体的直行、侧移、斜行、自转、组合漂移等全方位移动，提升了本技术的灵活性和工作效率。本技术采用回转支承的衔接方式，在遇到路面不平的情况下，避免了轮子打滑、腾空的现象发生，极大地提升了本技术的实用性和越障能力。附图说明为了更清楚地说明本技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本技术实施例提供的整机结构示意图。图2是本技术实施例提供的整机结构示意图。图3是本技术实施例提供的整机结构示意图。图4是本技术实施例提供的麦克纳姆轮车架结构分解示意图。图5是本技术实施例提供的麦克纳姆轮车架部分结构示意图。图6是本技术实施例提供的麦克纳姆轮车架结构示意图。图中：1.麦克纳姆轮车架11.齿条12.车架主体121.后车架122.前车架123.麦克纳姆轮安装孔124.滑轮导轨13.左车架14.右车架15.回转支承151.外圈152.内圈2.齿轮装置3.麦克纳姆轮4.夹抱装置41.夹抱板411.齿状结构42.臂板43.导轨44.液压缸45.竖板5.电池装置6.两级门架61.外门架62.内门架具体实施方式为使本技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。参照图1～3所示，一种麦克纳姆轮夹抱车，包括：麦克纳姆轮车架1、麦克纳姆轮3、两级门架6和夹抱装置4。所述麦克纳姆轮3分别装配于所述麦克纳姆轮车架1两侧，数量为4个，其中每侧各2个，实现了整车在二维平面无死角任意漂移的高精度移动，可以在无需装配车轮转向装置下实现车体的直行、侧移、斜行、自转、组合漂移等全方位移动，提升了本技术的灵活性和工作效率；所述两级门架6竖直设置于所述麦克纳姆轮车架1上，所述两级门架6包括外门架61和内门架62；所述夹抱装置4设置于所述内门架62上，实现了夹抱装置4的上下移动功能，所述夹抱装置4包括竖板45、液压缸44、导轨43、臂板42和夹抱板41。所述竖板45连接于所述内门架62；所述液压缸44横向设置于所述竖板45中部，所述液压缸44起到了控制所述夹抱装置4的夹抱动作的作用；所述导轨43数量为2个且分别水平设置于所述液压缸44的上下两侧，提高了夹抱装置4的稳定性和运动精度；所述臂板42竖直设置且与所述液压缸44、导轨43连接；所述夹抱板41固定于所述臂板42的内侧，所述夹抱板41与所述臂板42通过螺栓固定。所述夹抱板41一侧为齿状结构411，提升了夹抱板41的夹抱能力和防滑能力。参照图4所示，所述麦克纳姆轮车架1包括车架主体12、左车架13和右车架14，所述车架主体12包括前车架122和后车架121。所述左车架13和所述右车架14分别螺接于所述车架主体12的两侧。所述车架主体12进一步包括麦克纳姆轮安装孔123，所述麦克纳姆轮安装孔123设置于所述车架主体12的两侧。所述左车架13和所述右车架14与所述车架主体12拆开时，便于对所述麦克纳姆轮安装孔123的加工。参照图6所示，所述前车架122与所述后车架121通过回转支承15衔接。所述回转支承15包括外圈151和内圈152，所述外圈151固定于所述前车架122，所述内圈152连接于所述后车架121。本技术实施例中，车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种麦克纳姆轮夹抱车，其特征在于，包括：/n麦克纳姆轮车架；/n麦克纳姆轮，其分别装配于所述麦克纳姆轮车架两侧；/n两级门架，其竖直设置于所述麦克纳姆轮车架上，所述两级门架包括外门架和内门架；/n夹抱装置，其设置于所述内门架上，所述夹抱装置包括：/n竖板，其连接于所述内门架；/n液压缸，其横向设置于所述竖板中部；/n导轨，其数量为2个且分别水平设置于所述液压缸的上下两侧；/n臂板，其竖直设置且与所述液压缸、导轨连接；/n夹抱板，其固定于所述臂板的内侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种麦克纳姆轮夹抱车，其特征在于，包括：
麦克纳姆轮车架；
麦克纳姆轮，其分别装配于所述麦克纳姆轮车架两侧；
两级门架，其竖直设置于所述麦克纳姆轮车架上，所述两级门架包括外门架和内门架；
夹抱装置，其设置于所述内门架上，所述夹抱装置包括：
竖板，其连接于所述内门架；
液压缸，其横向设置于所述竖板中部；
导轨，其数量为2个且分别水平设置于所述液压缸的上下两侧；
臂板，其竖直设置且与所述液压缸、导轨连接；
夹抱板，其固定于所述臂板的内侧。


2.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮夹抱车，其特征在于，所述夹抱板一侧为齿状结构。


3.根据权利要求1所述的麦克纳姆轮夹抱车，其特征在于，所述麦克纳姆轮车架包括车架主体、左车架和右车架，所述车架主体包括前车架和后车架，所述左车架和所述右车架分别螺接于所述车架主体的两侧。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：石运胜，王坤林，
申请(专利权)人：深动力厦门智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35