【技术实现步骤摘要】
一种基于激光雷达和视觉定位的叉车
本技术涉及叉车，具体是涉及一种基于激光雷达和视觉定位的叉车。
技术介绍
叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。叉车在企业的物流系统中扮演着非常重要的角色，是物料搬运设备中的主力军。现有的叉车大多是人工驾驶操作，对于AGV类叉车，定位单一地采用激光雷达或视觉来实现，对于单一采用激光雷达或视觉来实现定位的叉车，没有采用其他方式进行重定位，将会导致定位不精准或定位出现错误的现象。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是，克服上述
技术介绍
的不足，提供一种定位精度高的基于激光雷达和视觉定位的叉车。本技术解决其技术问题采用的技术方案是，一种基于激光雷达和视觉定位的叉车，包括叉车本体，还设有鱼眼镜头相机和激光雷达，鱼眼镜头相机、激光雷达安装于叉车本体的顶部，所述鱼眼镜头相机的镜头方向与Z轴方向一致，鱼眼镜头相机采集沿Z轴方向的图像；所述激光雷达在XY轴平面内360°旋转对环境进行扫描；其中X、Y、Z是三维笛卡尔坐标的坐标轴，X轴表示叉车前进的方向，Y轴表示水平面内与X轴垂直的坐标轴，Z轴表示竖直朝上的坐标轴。进一步，所述激光雷达的激光距离为0.3～40m，角度范围为0～360°。进一步，所述鱼眼镜头相机每80～120ms采集一次图像。与现有技术相比，本技术的优点如下：本技术的激光雷达在XY轴平面内360°旋转对环境进行扫描，鱼眼镜头相机采集沿Z轴方向的图像，结合激光雷达和鱼眼镜头相机...
【技术保护点】
1.一种基于激光雷达和视觉定位的叉车，包括叉车本体（1），其特征在于：还设有鱼眼镜头相机（2）和激光雷达（3），鱼眼镜头相机（2）、激光雷达（3）安装于叉车本体（1）的顶部，所述鱼眼镜头相机（2）的镜头方向与Z轴方向一致，鱼眼镜头相机（2）采集沿Z轴方向的图像；所述激光雷达（3）在XY轴平面内360°旋转对环境进行扫描；其中X、Y、Z是三维笛卡尔坐标的坐标轴，X轴表示叉车前进的方向，Y轴表示水平面内与X轴垂直的坐标轴，Z轴表示竖直朝上的坐标轴。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达和视觉定位的叉车，包括叉车本体（1），其特征在于：还设有鱼眼镜头相机（2）和激光雷达（3），鱼眼镜头相机（2）、激光雷达（3）安装于叉车本体（1）的顶部，所述鱼眼镜头相机（2）的镜头方向与Z轴方向一致，鱼眼镜头相机（2）采集沿Z轴方向的图像；所述激光雷达（3）在XY轴平面内360°旋转对环境进行扫描；其中X、Y、Z是三维笛卡尔坐标的坐标轴，X轴表示叉车...
【专利技术属性】
技术研发人员：张先江，张远谋，皮钒，蒋玉城，
申请(专利权)人：湖南海森格诺信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43
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