一种消防机器人底盘制造技术

本实用新型专利技术涉及一种消防机器人底盘，包括车架、安装在车架两侧的拖带轮组、转动连接在车架上的驱动轮、以及绕设在同一侧拖带轮组和驱动轮上的履带，车架上设有驱动装置；驱动轮远离车架的一侧设有轮胎，轮胎与驱动轮之间设有快拆结构，其包括固接在驱动轮侧壁上的驱动轴、以及安装在轮毂一侧的套筒，套筒的内部中空且两端为敞口，套筒的内壁上固接有固定环，固定环内设有朝轮毂方向延伸的钢环，钢环上开设有若干呈圆周分布的球槽，球槽内活动放置有钢球，驱动轴上开设有供钢球卡接的环状凹槽；套筒内还设有开关组件和连接组件。本实用新型专利技术的优点是兼具履带和轮胎两种行走机构，使工作人员可以根据地形或工况的不同现场切换。

A fire robot chassis

【技术实现步骤摘要】
一种消防机器人底盘
本技术涉及消防机器人
，尤其是涉及一种消防机器人底盘。
技术介绍
消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。由于消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，因此被广泛应用于各种大型石油化工企业、隧道、地铁、油品燃气、毒气泄漏爆炸、地铁坍塌等场所的火灾。现有的消防机器人包括履带式消防机器人和轮胎式消防机器人，其中，履带式消防机器人可参照授权公告号为CN205659300U的中国专利，其公开了履带式消防机器人，包括底盘、左履带、右履带、驱动总成、遥控器、电路部分，底盘的上方设置有顶板，顶板上设置有转接管，底盘的后端设置有消防水带对接口，转接管的上端口上固定有喷射头；顶板上固定有驱使转接管在水平面内转动的水平旋转电机，转接管上固定有驱使喷射头俯仰转动的俯仰运动电机，喷射头上设置有对水柱状态进行调节的喷水状态选择电机。但是履带为铁制，其在行走的过程中可能会产生摩擦火花，因此，不适用于易燃易爆的场所，例如加油站、燃气站。轮胎式消防机器人可参照授权公告号为CN2780257的中国专利，其公开了一种消防救援机器人行走底盘，底盘由底盘架、单链轮组、双链轮组、链条、轮胎、轮边减速器和油马达等部件组成。虽然上述轮胎在实操中会采用具有一定抗高温功能的耐火轮胎，但是如果灭火救援的时间过长，致使轮胎长时间靠近火源，仍然会对轮胎造成损坏，导致消防机器人无法正常行走，同时受限于地形，例如沙地或丘陵地面。因此，上述两种行走机构均存在一定的局限性。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种消防机器人底盘，其优点是兼具履带和轮胎两种行走机构，使工作人员可以根据地形或工况的不同现场切换。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种消防机器人底盘，包括车架、分别安装在所述车架沿其长度方向两侧的拖带轮组、通过转轴转动连接在所述车架上且分别位于所述拖带轮组前后两端的驱动轮、以及绕设在同一侧所述拖带轮组和所述驱动轮上的履带，所述车架上设有可驱动所述驱动轮转动以带动履带转动的驱动装置；所述驱动轮远离所述车架的一侧设有轮胎，所述轮胎与所述驱动轮之间设有连接两者的快拆结构，所述快拆结构包括法兰连接在所述驱动轮侧壁上的驱动轴、以及垂直固接在所述轮胎的轮毂一侧的套筒，所述套筒的内部中空且两端为敞口，所述套筒的内壁上固接有朝所述套筒轴线方向凸设的固定环，所述固定环将所述套筒内部分隔成安装孔和工作孔，所述工作孔靠近轮毂设置，所述固定环内设有朝所述工作孔方向延伸的钢环，所述钢环上开设有若干呈圆周分布的球槽，所述球槽内活动放置有钢球，所述驱动轴上开设有在所述套筒滑动套接至所述驱动轴上时供所述钢球卡接的环状凹槽；所述工作孔内设有保证钢球卡接在所述环状凹槽内或退出所述环状凹槽的开关组件；所述安装孔与所述驱动轴之间设有保证所述轮胎随所述驱动轴同步转动的连接组件。通过上述技术方案，本申请中的消防机器人底盘兼具履带和轮胎两种行走机构，根据地形或工况的不同，工作人员可通过液压设备将底盘顶起，然后现场切换行走方式，从而提高行走效率；同时轮胎与履带之间共用一组驱动装置，降低了驱动成本，若使用履带行走时，只需通过开关组件使钢球退出环状凹槽，然后再将轮胎移开即可；安装时，只需搬动轮胎，将套筒滑动套接在驱动轴上，然后通过开关组件使钢球与环状凹槽卡接配合即可，结构简单、可快速完成拆装；而连接组件的设置，用于保证轮胎随驱动轴同步转动。本技术进一步设置为：所述驱动装置设为两组，其分别位于所述车架的前端和后端并且与两所述履带一一对应，所述驱动装置包括固定在所述车架上的电机和减速器，所述电机的输出轴与所述减速器的输入端相连接，所述减速器的输出端与其中一所述转轴相连接。通过上述技术方案，启动电机时，动力通过减速器被传输至与之相连的转轴上，使驱动轮带动履带转动、行走。本技术进一步设置为：所述开关组件包括滑动套设在所述钢环外部以对钢球进行压持的挡环、一体连接在所述钢环外壁上且朝轮毂方向延伸的推环、以及套设在所述钢环外部且两端分别与所述固定环和所述推环抵接的弹簧；所述钢环的外壁上固接有对所述挡环远离所述固定环一端进行限位的防脱环；所述轮毂上开设有方便工作人员按压所述推环以带动所述挡环滑动的操作孔。通过上述技术方案，安装时，通过液压设备将底盘顶起，然后搬起轮胎，将键槽与花键对准，然后推动轮胎将套筒滑动套接在驱动轴上；当驱动轴的细轴伸入钢环并与钢球接触时，钢球会阻碍驱动轴伸入，此时，工作人员朝套筒内部按压推环，使挡环与球槽错开，然后继续推动轮胎，使钢球受推力的影响沿第一倒角朝远离钢环轴线的方向移动，直到钢球的部分球体被挤压至推环与钢环之间的间隙内，且不再影响驱动轴的深入；当套筒的端部与驱动轴的轴肩抵接时，松开推环，此时，挡环在弹簧恢复力的影响下复位，复位的过程中第二倒角推动钢球退回至球槽内并且与环状凹槽卡接，实现对轮胎的固定安装；拆卸时，通过液压设备将底盘顶起，然后按压推环，使挡环与球槽错开，然后朝远离驱动轴的方向拖拽轮胎即可，十分方便、快捷。本技术进一步设置为：所述推环内壁与所述钢环外壁之间的间隙大于所述钢球伸入所述环状凹槽的深度、小于所述钢球的直径。通过上述技术方案，保证钢球正常安装的同时，避免钢球完全从球槽内脱离。本技术进一步设置为：所述挡环靠近所述防脱环的一端设有方便所述钢球退回至所述球槽内的第二倒角。通过上述技术方案，当第二倒角与钢球的球面接触时，其给钢球施加一个朝下的力，以便钢球能够更好的退回至球槽内。本技术进一步设置为：所述驱动轴为阶梯轴，所述环状凹槽开设在所述驱动轴的细轴上；所述连接组件包括一体连接在所述驱动轴的粗轴上且沿其轴线方向延伸的花键、以及开设在所述安装孔的内壁上且与所述花键相适配的键槽。通过上述技术方案，保证轮胎能够随驱动轴同步转动，实现动力传输。本技术进一步设置为：所述钢环远离所述球槽一端的外壁上设有阶梯面，所述钢环的阶梯面与所述固定环的内壁螺纹连接。通过上述技术方案，安装时，将弹簧和推环依次放入工作孔内，然后将钢球对应安装在每个球槽内，安装的过程中，可采用点胶的方式进行初步固定，固定好后，将钢环放入推环内并螺纹连接在固定环上。本技术进一步设置为：所述钢环靠近轮毂一端的端面上开设有多个供工具插接以对所述钢环驱动转动安装的固定孔。通过上述技术方案，操作时，将杆状工具插至固定孔内，然后转动杆状工具，使其带动钢环螺纹连接至固定环内，直到与固定环的端面齐平。本技术进一步设置为：所述驱动轴靠近所述环状凹槽的一端设有方便安装的第一倒角。通过上述技术方案，当驱动轴的细轴伸入钢环并与钢球接触时，钢球受推力的影响沿第一倒角朝远离钢环轴线的方向移动，第一倒角的设置，方便钢球的部分球体退出球槽，以便进一步的安装。本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种消防机器人底盘，其特征在于：包括车架(1)、分别安装在所述车架(1)沿其长度方向两侧的拖带轮组(2)、通过转轴(21)转动连接在所述车架(1)上且分别位于所述拖带轮组(2)前后两端的驱动轮(22)、以及绕设在同一侧所述拖带轮组(2)和所述驱动轮(22)上的履带(23)，所述车架(1)上设有可驱动所述驱动轮(22)转动以带动履带(23)转动的驱动装置(3)；/n所述驱动轮(22)远离所述车架(1)的一侧设有轮胎(4)，所述轮胎(4)与所述驱动轮(22)之间设有连接两者的快拆结构，所述快拆结构包括法兰连接在所述驱动轮(22)侧壁上的驱动轴(5)、以及垂直固接在所述轮胎(4)的轮毂(41)一侧的套筒(6)，所述套筒(6)的内部中空且两端为敞口，所述套筒(6)的内壁上固接有朝所述套筒(6)轴线方向凸设的固定环(61)，所述固定环(61)将所述套筒(6)内部分隔成安装孔(62)和工作孔(63)，所述工作孔(63)靠近轮毂(41)设置，所述固定环(61)内设有朝所述工作孔(63)方向延伸的钢环(7)，所述钢环(7)上开设有若干呈圆周分布的球槽(73)，所述球槽(73)内活动放置有钢球(8)，所述驱动轴(5)上开设有在所述套筒(6)滑动套接至所述驱动轴(5)上时供所述钢球(8)卡接的环状凹槽(51)；/n所述工作孔(63)内设有保证钢球(8)卡接在所述环状凹槽(51)内或退出所述环状凹槽(51)的开关组件(9)；/n所述安装孔(62)与所述驱动轴(5)之间设有保证所述轮胎(4)随所述驱动轴(5)同步转动的连接组件。/n...

【技术特征摘要】
1.一种消防机器人底盘，其特征在于：包括车架(1)、分别安装在所述车架(1)沿其长度方向两侧的拖带轮组(2)、通过转轴(21)转动连接在所述车架(1)上且分别位于所述拖带轮组(2)前后两端的驱动轮(22)、以及绕设在同一侧所述拖带轮组(2)和所述驱动轮(22)上的履带(23)，所述车架(1)上设有可驱动所述驱动轮(22)转动以带动履带(23)转动的驱动装置(3)；
所述驱动轮(22)远离所述车架(1)的一侧设有轮胎(4)，所述轮胎(4)与所述驱动轮(22)之间设有连接两者的快拆结构，所述快拆结构包括法兰连接在所述驱动轮(22)侧壁上的驱动轴(5)、以及垂直固接在所述轮胎(4)的轮毂(41)一侧的套筒(6)，所述套筒(6)的内部中空且两端为敞口，所述套筒(6)的内壁上固接有朝所述套筒(6)轴线方向凸设的固定环(61)，所述固定环(61)将所述套筒(6)内部分隔成安装孔(62)和工作孔(63)，所述工作孔(63)靠近轮毂(41)设置，所述固定环(61)内设有朝所述工作孔(63)方向延伸的钢环(7)，所述钢环(7)上开设有若干呈圆周分布的球槽(73)，所述球槽(73)内活动放置有钢球(8)，所述驱动轴(5)上开设有在所述套筒(6)滑动套接至所述驱动轴(5)上时供所述钢球(8)卡接的环状凹槽(51)；
所述工作孔(63)内设有保证钢球(8)卡接在所述环状凹槽(51)内或退出所述环状凹槽(51)的开关组件(9)；
所述安装孔(62)与所述驱动轴(5)之间设有保证所述轮胎(4)随所述驱动轴(5)同步转动的连接组件。


2.根据权利要求1所述的一种消防机器人底盘，其特征在于：所述驱动装置(3)设为两组，其分别位于所述车架(1)的前端和后端并且与两所述履带(23)一一对应，所述驱动装置(3)包括固定在所述车架(1)上的电机(31)和减速器(32)，所述电机(31)的输出轴与所述减速器(32)的输入端相连接，所述减速器(32)的输出端与其中一所述转轴(21)相连接。


3.根据权利要求1所述的一种消防机器人底盘，其特征在于：所述开关组件(9)包括滑动套设在所述钢环(7)外部以对钢球(8)进行压持的挡环(91)、一体连接在所...

【专利技术属性】
技术研发人员：向朝华，常建，王亚辉，常善强，金常伟，
申请(专利权)人：北京凌天智能装备集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11