一种全向全地形移动平台制造技术

本发明专利技术涉及一种全向全地形移动平台，属于移动机器人技术领域，解决了现有履带式移动平台运动效率低的问题。一种全向全地形移动平台，包括底座和固定设于底座上的驱动装置，驱动装置包括齿带驱动组件和行进轮；齿带驱动组件包括驱动电机、主动轮、从动轮和齿形带，主动轮与齿带驱动组件连接；齿形带的内、外表面分别设有内齿、外齿，主动轮与内齿啮合，主动轮通过齿形带带动从动轮转动；行进轮固定设于主动轮的外侧，能够与主动轮同步转动，行进轮的直径大于主动轮的直径。本发明专利技术的全向全地形移动平台结构简单，机动灵活，既能够在平坦的道路上高效全向移动，又能够满足阶梯地形、沙滩地形等多种地形的应用。

An omnidirectional all terrain mobile platform

【技术实现步骤摘要】
一种全向全地形移动平台
本专利技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种全向全地形移动平台。
技术介绍
全向全地形移动平台在军用和民用领域均具有潜在的应用价值，特别是在一些危险、不方便人力解决的复杂特殊环境，移动平台能够帮助人们远距离探测、侦查、反馈相关环境态势信息。普通轮式移动平台底盘结构设计简单，灵活性强，移动效率最高，其问题在于难于跨越较大的障碍物，比如门槛、楼梯等，也不适合在复杂的路面上行驶，如泥泞、碎石地等，因此传统的轮式移动平台难以实现全地形行走。履带式移动平台底盘结构相对复杂，适应复杂地形，移动效率适中，但灵活性低。目前实现全向全地形的移动平台多为履带式移动平台。基于履带式的移动平台，能够实现在沙滩、坎坷路面的移动，其转向由移动平台左右履带动力轮的差速来实现，履带与地面为硬摩擦，特别是在平坦的地面上，然而这种转向方式与地面的摩擦力较大，且转向效率较低，不利于机动灵活的移动。随着全向全地形移动平台技术发展，出现了一种轮和履带结合的移动平台，采用前面两个主动轮驱动，后面两个随动轮，一对可旋转的履带，履带辅助平台越本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向全地形移动平台，其特征在于，包括底座(1)和固定设于底座(1)上的驱动装置(16)，所述驱动装置(16)包括齿带驱动组件和行进轮；/n所述齿带驱动组件包括驱动电机(2)、主动轮(10)、从动轮(5)和齿形带(11)，所述主动轮(10)与齿带驱动组件连接；/n所述齿形带(11)的内、外表面分别设有内齿、外齿，所述主动轮(10)与内齿啮合，所述主动轮(10)通过齿形带(11)带动从动轮(5)转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种全向全地形移动平台，其特征在于，包括底座(1)和固定设于底座(1)上的驱动装置(16)，所述驱动装置(16)包括齿带驱动组件和行进轮；
所述齿带驱动组件包括驱动电机(2)、主动轮(10)、从动轮(5)和齿形带(11)，所述主动轮(10)与齿带驱动组件连接；
所述齿形带(11)的内、外表面分别设有内齿、外齿，所述主动轮(10)与内齿啮合，所述主动轮(10)通过齿形带(11)带动从动轮(5)转动。


2.根据权利要求1所述的全向全地形移动平台，其特征在于，驱动装置(16)的数量为4个，所述行进轮为麦克纳姆轮(4)。


3.根据权利要求2所述的全向全地形移动平台，其特征在于，2个驱动装置(16)对称设于所述底座(1)的纵向前端，2个驱动装置(16)对称设于所述底座(1)的纵向后端。


4.根据权利要求1所述的全向全地形移动平台，其特征在于，所述主动轮(10)的周向上设有凸台排齿(13)，凸台排齿(13)与齿形带(11)接触，使齿形带(11)与主动轮(10)的光滑面之间形成非啮合空间。


5.根据权利要求4所述的全向全地形移动平台，其特征在于，所述凸台排齿(13)的数量为2～4排...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鹏超，李雄峰，赵伟，刘雷，陈海峰，
申请(专利权)人：北京机电工程研究所，
类型：发明
国别省市：北京;11