【技术实现步骤摘要】
一种轮-履式切换式全地形机器人
本专利技术涉及一种机器人，具体涉及一种轮-履式切换式全地形机器人。
技术介绍
随着科技的发展，机器人技术越来越成熟，机器人已经被用于工业周期性机械化生产中，在军事、水下探测、空间探测、抢险救灾、核工业等领域也都被用于在复杂、恶劣路况下完成作业任务。因此对能够在特殊环境下积极适应并灵活移动的“特种机器人”的研究越来越受到各个国家的一致重视。现有的机器人主要分为四类：轮式、腿式、履带式、复合式(如轮腿式、轮履式等)，其中轮式和履带式使用最为广泛，轮式机器人移动速度快、控制灵活，尤其转向比较容易实现，但是应对复杂、恶劣路况适应性较差。履带式机器人，适应性强，履带与地面接触面积大，但运动速度较慢，不够灵活，机动性较差，且往往能量消耗较大。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种轮-履式切换式全地形机器人，通过机身内的模式转换系统，实现轮-履交替工作，能够有效跨越高度差较大的障碍物，提高了对复杂地形的适应性，移动更加灵活，动力更充沛，具有越障能...
【技术保护点】
1.一种轮-履式切换式全地形机器人，包括安装于机架(1)上的四个可轮-履切换的三角履带轮、驱动系统和模式转换系统；其特征在于：所述三角履带轮包括两个呈正三角形的对称设置的履带轮支架(2)，两个履带轮支架(2)中心之间轴固定有主动齿轮(5)，履带轮支架(2)的三个顶端分别与主动履带轮(3)及两个从动履带轮(4)的中心固定连接，所述主动齿轮(5)与传动齿轮(6)相啮合，所述传动齿轮(6)与从动齿轮(7)相啮合，主动履带轮(3)对称设置于从动齿轮(7)两侧，与从动齿轮(7)同轴固定在一起，所述主动齿轮(5)外侧，同轴设置有与履带轮支架(2)固定连接的齿轮槽(8)；/n所述驱动系统...
【技术特征摘要】
1.一种轮-履式切换式全地形机器人，包括安装于机架(1)上的四个可轮-履切换的三角履带轮、驱动系统和模式转换系统；其特征在于：所述三角履带轮包括两个呈正三角形的对称设置的履带轮支架(2)，两个履带轮支架(2)中心之间轴固定有主动齿轮(5)，履带轮支架(2)的三个顶端分别与主动履带轮(3)及两个从动履带轮(4)的中心固定连接，所述主动齿轮(5)与传动齿轮(6)相啮合，所述传动齿轮(6)与从动齿轮(7)相啮合，主动履带轮(3)对称设置于从动齿轮(7)两侧，与从动齿轮(7)同轴固定在一起，所述主动齿轮(5)外侧，同轴设置有与履带轮支架(2)固定连接的齿轮槽(8)；
所述驱动系统包括四个步进电机(10)，所述步进电机(10)的动力输出轴与无级变速器(12)的动力输入端相连接，无级变速器(12)的动力输出端与传动轴Ⅰ(13)的动力输入端相连接，传动轴Ⅰ(13)上固定设置有主动齿轮Ⅰ(14)及主动齿轮Ⅱ(15)，其中主动齿轮Ⅱ(15)位于传动轴Ⅰ(13)末端；
所述模式转换系统包括模式转换电机(11)，所述模式转换电机(11)的动力输出轴与相互啮合的锥齿轮副的第一锥齿轮(16)固定连接，锥齿轮副的第二锥齿轮(17)与模式转换传动轴(18)的正中轴固定连接，所述模式转换传动轴(18)的两端分别设置有模式转换齿轮(19)，模式转换齿轮(19)分别与上齿条(20)及下齿条(21)相啮合，上齿条(20)及下齿条(21)滑动连接于机架(1)上设置的滑槽内，所述上齿条(20)与下齿条(21)运动方向相反的一侧分别通过连杆与其同侧的特制十字头万向节(22)的齿条连接端铰接，所述特制十字头万向节(22)的转轴连接端与传动轴Ⅱ(23)的动力输入端相连接，所述传动轴Ⅱ(23)上设置有从动齿轮Ⅰ(24)和从动齿轮Ⅱ(25)，所述传动轴Ⅱ(23)动力输出端与三角履带轮中心的主动齿轮(5)的轴心固定连接；所述从动齿轮Ⅰ24与主动齿轮Ⅰ1...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔璐，吴鹏，康文泉，李臻，程嘉瑞，
申请(专利权)人：西安石油大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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