一种电液复合驱动的外骨骼助力机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种电液复合驱动的外骨骼助力机器人，包括：躯干外骨骼、大腿外骨骼、小腿外骨骼以及脚支撑部，所述的躯干外骨骼与大腿外骨骼之间通过髋关节连接，所述的大腿外骨骼与小腿外骨骼之间通过膝关节连接，所述的小腿外骨骼与脚支撑部之间通过踝关节连接；所述的躯干外骨骼与大腿外骨骼之间设置有髋关节驱动液压缸；所述的大腿外骨骼与小腿外骨骼之间设置有膝关节驱动液压缸；所述的髋关节驱动液压缸和膝关节驱动液压缸连接有液压驱动装置。本实用新型专利技术是综合利用了外骨骼助力机器人本身的工况特性和电液复合驱动的特性，保证大驱动力的同时，即降低了系统成本，又减轻了系统重量。

An exoskeleton assisted robot driven by electro-hydraulic compound

【技术实现步骤摘要】
一种电液复合驱动的外骨骼助力机器人
本技术涉及外骨骼机器人领域，具体涉及一种电液复合驱动的外骨骼助力机器人。
技术介绍
外骨骼助力机器人是一种穿戴在人身上，对人体运动进行辅助增强的机器人。穿戴上外骨骼助力机器人的人，在进行搬运、背负等运动时，外骨骼助力机器人可承担运动中的一部分负载力，减轻运动中人的负载。外骨骼助力机器人目前常用的驱动方式有三种：电动驱动、液压驱动、电液复合驱动。电动驱动通常是一个伺服电机通过减速器（可能是滚珠丝杠、齿轮箱、谐波减速器、RV减速器等）带动关节转动，外骨骼助力机器人上每一个需要对外输出力量的关节都要安装一个电机和减速器的组合。这种方案的优点是相关元件产业化程度较高，各种元件较为成熟易于采购选用，研发出来的产品易于产业化，价格成本较低。缺点是电动驱动装置体积重量较大，驱动力量有限。液压驱动则是每一个动力关节都具有一个液压缸驱动，每个液压缸都有一个电液伺服阀来控制液压缸的运动，一台外骨骼助力机器人上所有的液压缸的动力由一个液压泵源来统一提供，液压泵源可能外置通过液压管道连接到外骨骼助力机器人上，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电液复合驱动的外骨骼助力机器人，包括：躯干外骨骼、大腿外骨骼、小腿外骨骼以及脚支撑部，所述的躯干外骨骼与大腿外骨骼之间通过髋关节连接，所述的大腿外骨骼与小腿外骨骼之间通过膝关节连接，所述的小腿外骨骼与脚支撑部之间通过踝关节连接；其特征在于，/n所述的躯干外骨骼与大腿外骨骼之间设置有髋关节驱动液压缸；/n所述的大腿外骨骼与小腿外骨骼之间设置有膝关节驱动液压缸；/n所述的髋关节驱动液压缸和膝关节驱动液压缸连接有液压驱动装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种电液复合驱动的外骨骼助力机器人，包括：躯干外骨骼、大腿外骨骼、小腿外骨骼以及脚支撑部，所述的躯干外骨骼与大腿外骨骼之间通过髋关节连接，所述的大腿外骨骼与小腿外骨骼之间通过膝关节连接，所述的小腿外骨骼与脚支撑部之间通过踝关节连接；其特征在于，
所述的躯干外骨骼与大腿外骨骼之间设置有髋关节驱动液压缸；
所述的大腿外骨骼与小腿外骨骼之间设置有膝关节驱动液压缸；
所述的髋关节驱动液压缸和膝关节驱动液压缸连接有液压驱动装置。


2.根据权利要求1所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，其特征在于，所述的髋关节驱动液压缸的一端固定在所述躯干外骨骼上，所述的髋关节驱动液压缸的另一端固定在所述大腿外骨骼上。


3.根据权利要求2所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，其特征在于，所述的髋关节驱动液压缸的缸体固定在所述躯干外骨骼上，所述的髋关节驱动液压缸的液压杆固定在所述大腿外骨骼上。


4.根据权利要求1所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，其特征在于，所述的膝关节驱动液压缸的一端固定在所述大腿外骨骼上，所述的膝关节驱动液压缸的另一端固定在所述小腿外骨骼上。


5.根据权利要求4所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，其特征在于，所述的膝关节驱动液压缸的缸体固定在所述大腿外骨骼上，所述的膝关节驱动液压缸的液压杆固定在所述小腿外骨骼上。


6.根据权利要求1所述的电液复合驱动的外骨骼助力机器人，其特征在于，所述的液压驱动装置包括：
液压油箱；
与所述液压油箱连接的液压泵；
与所述液压泵连接的伺服电机；
分别与所述髋关节驱动液压缸的两腔连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：张旭，
申请(专利权)人：北京羿升动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11