一种测绘无人机及其测绘方法技术

本发明专利技术公开了一种测绘无人机及其测绘方法，其技术要点包括无人机本体和着陆系统，所述着陆系统包括架腿、轮罩、走轮、着陆平台和导向机构，所述导向机构包括导向收板、导向走槽、导向走块和驱使组件，所述导向收板有两个且相对滑移设置在着陆平台的上表面，所述导向走槽设置在两个导向收板的相对侧壁上，所述导向走块设置在两轮罩的相背离两侧，所述着陆平台位于两导向收板的长度终端设置有坐落组件且用于固定无人机本体。本发明专利技术在基础测绘无人机的基础上，在无人机本体完成测绘进而降落的时候，着陆系统可以很好地对无人机本体提供一定的缓冲移动路径，同时对无人机本体方位进行校正，使得无人机本体平稳地着陆到规定的区域。

A mapping UAV and its mapping method

【技术实现步骤摘要】
一种测绘无人机及其测绘方法
本专利技术涉及测绘无人机领域，更具体地说，它涉及一种测绘无人机及其测绘方法。
技术介绍
测绘就是测量和绘图，以计算机技术、光电技术、网络通讯技术、空间科学、信息科学为基础，以全球导航卫星定位系统(GNSS)、遥感(RS)、地理信息系统(GIS)为技术核心，将地面已有的特征点和界线通过测量手段获得反映地面现状的图形和位置信息，供工程建设的规划设计和行政管理之用；而且随着无人机领域的发展，现如今经常将无人机和测绘结合在一起，可以方便地进行高空测绘，在基站的控制下，测绘无人机携带测绘装置飞向高空进行测绘，测绘结束后回到规定的着陆区域，工作高效且方便。现有申请号为CN201610929135.5的中国专利，公开了一种无人机测绘车，本申请旋翼无人机底部有上连接杆，测绘设备主体上方有下连接杆，下连接杆下端与上连接杆上端相连，测绘设备主体底部有底部测绘摄像头，测绘设备主体下方有降落支脚，测绘设备主体两侧有柔性柱，车主体上方有降落支架，每个降落支架中部朝外的侧边有下定位感应器与柔性柱外侧下方的上定位感应器相对应，车主体顶部的前方和后方的上方各有一个无人机跟踪监测设备。但是，上述专利对于无人机降落时的缓冲仅是通过柔性柱和降落支架间的卡接实现的，然而无人机在降落的瞬间，在重力作用和飞行时的惯性作用下，无人机本体还有一定的移动趋势，因此仅通过简单的抵接缓冲，缓冲效果较差。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种测绘无人机及其测绘方法，本专利技术在基础测绘无人机的基础上，在无人机本体完成测绘进而降落的时候，着陆系统可以很好地对无人机本体提供一定的缓冲移动路径，同时对无人机本体方位进行校正，使得无人机本体平稳地着陆到规定的区域。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种测绘无人机，包括无人机本体和着陆系统，所述着陆系统包括架腿、轮罩、走轮、着陆平台和导向机构，所述架腿相对设置在无人机本体的底端，所述轮罩设置在架腿远离无人机本体的一端，所述走轮转动设置在轮罩相对内侧壁间，所述导向机构包括导向收板、导向走槽、导向走块和驱使组件，所述导向收板有两个且沿着陆平台的宽度方向相对滑移设置在着陆平台的上表面，所述导向走槽设置在两个导向收板的相对侧壁上且沿水平方向延伸，所述导向走块设置在两轮罩的相背离两侧并与导向走槽插接滑移，所述无人机本体底端还通过稳定脚转转动设置有稳定轮，所述稳定轮远离导向走槽设置，所述驱使组件设置在着陆平台上并用来驱动两个导向收板相对移动，所述着陆平台位于两导向收板的长度终端设置有坐落组件且用于固定无人机本体。通过采取上述技术方案，无人机本体测绘结束后，会根据着陆信号的指示向着陆平台上两导向收板进的着陆区域着陆，此时着陆平台会利用走轮、稳定轮与着陆平台之间的滚动为无人机本体提供一定的缓冲滑移空间，与此同时，在无人机本体接触到着陆平台的瞬间，驱使组件会被触发，从而两个导向收板相对靠近，导向收板在靠近走轮的时候，导向走槽和导向走块在水平方向上插接后滑移，在不影响无人机本体缓冲滑移的前提下，导向走槽和导向走块之间的限位作用下，无人机本体逐渐被摆正，最终坐落组件顺利精准地将无人机本体固定在着陆平台上，从而本专利技术在无人机本体完成测绘进而降落的时候，着陆系统可以很好地对无人机本体提供一定的缓冲移动路径，同时对无人机本体方位进行校正，使得无人机本体平稳地着陆到规定的区域。本专利技术的进一步设置为，所述驱使组件包括受力撑台、第一压力传感器、受力弹簧、受力板、进给轴和进给套，所述受力撑台设置在着陆平台的下方，所述受力撑台上表面端壁处设置有滑移撑缘，所述着陆平台下表面端壁处设置有滑移框缘，所述滑移框缘通过滑移槽沿竖直方向滑移设置在滑移撑缘上，所述受力撑台和着陆平台之间形成工作腔，所述受力弹簧设置在工作腔上腔壁的四角端壁处，所述受力板设置在受力弹簧的底端，所述第一压力传感器设置在工作腔的底壁上且与受力板的下表面抵接，所述进给轴沿着陆平台宽度方向转动设置在工作腔的顶壁上且位于受力板的上方，所述工作腔内设置有驱动进给轴转动的伺服电机，所述第一压力传感器通过自动控制器控制伺服电机工作，所述进给轴的周壁两侧设置有螺旋方向相反的进给螺纹，所述进给套有两个且分别螺纹连接在进给轴两侧的进给螺纹上，所述工作腔的顶壁沿着陆平台的宽度方向贯穿设置有通槽，所述进给套的顶端设置有与导向收板固定连接的连块，所述连块与通槽滑移连接。通过采取上述技术方案，在无人机本体接触着陆平台的瞬间，无人机本体的重力作用和无人机本体飞行的惯性作用，会引起滑移框缘在滑移槽内的滑移，受力弹簧发生弹性形变，从而与受力板接触的第一压力感应器的压力信号发生变化，此时第一压力传感器即可通过自动控制器控制伺服电机，使得进给轴发生转动，从而给进给轴与进给套支架发生螺纹进给，又由于进给轴两侧的进给螺纹螺旋方向相反，从而两个连块分别带动两个导向收板相对移动。本专利技术的进一步设置为，所述坐落组件包括限位止板、止定桩、止定磁铁、止定槽块、辅助止块和辅助磁铁，所述限位止板设置在着陆平台位于两导向收板的长度方向终端，所述辅助磁铁设置在限位止板朝向导向收板中部的一侧侧壁上，所述辅助止块设置在轮罩的前端并与辅助磁铁磁性连接，所述着陆平台上表面设置有移动槽，所述止定桩沿竖直方向滑移设置在移动槽内，所述移动槽底端设置有驱动止定桩滑移的驱动气缸，所述辅助磁铁的前端设置有第二压力传感器，所述第二压力传感器通过自动控制器控制驱动气缸工作，所述止定磁铁设置在止定桩的顶端，所述止定槽块设置在无人机本体的底端且与止定磁铁磁性连接。通过采取上述技术方案，在无人机缓冲滑移接近终点的时候，辅助磁铁和辅助止块会磁性连接，对无人机本体进行初步的定位，同时第二压力传感器感应到辅助止块的定位到来，即可启动驱动气缸，使得止定桩带动止定磁铁上方移动，从而止定磁铁和止定槽块磁性插接，使得无人机本体得到稳定的定位，无人机本体稳定地坐落到着陆平台上。本专利技术的进一步设置为，所述限位止板朝向导向收板中部的侧壁上设置有第一缓冲弹簧，所述第一缓冲弹簧远离限位止板的一端设置有缓冲抵板；当所述第一缓冲弹簧处于自然状态的时候，所述缓冲抵板远离限位止板一侧侧壁与限位止板间的距离大于辅助磁铁远离限位止板一侧侧壁与限位止板间的距离。通过采取上述技术方案，因为辅助止块和辅助磁铁在接触之前，无人机本体还存在有一定的速度，同时辅助磁铁和辅助止块之间的吸引力也会产生对无人机本体的一个拉力，因此为了减小辅助止块与辅助磁铁之间的撞击力，设置第一缓冲弹簧和缓冲抵板，可以利用第一缓冲弹簧的弹性形变来抵消辅助止块与辅助磁铁之间作用力，从而减小第二压力传感器和无人机本体损坏的可能。本专利技术的进一步设置为，所述导向走块远离轮罩的一端设置有减阻滚珠。通过采取上述技术方案，将导向走块与导向走槽之间的摩擦形式由滑动摩擦转换为滚动摩擦，从而可以减小导向走块和导向走槽之间的摩擦力，减小导向走块和导向走槽对彼此的磨损。本专利技术的进一步设置为，所述止定槽块远离与止定磁铁磁性连接的侧壁上均设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测绘无人机，其特征在于：包括无人机本体(1)和着陆系统，所述着陆系统包括架腿(2)、轮罩(3)、走轮(4)、着陆平台(5)和导向机构(6)，所述架腿(2)相对设置在无人机本体(1)的底端，所述轮罩(3)设置在架腿(2)远离无人机本体(1)的一端，所述走轮(4)转动设置在轮罩(3)相对内侧壁间，所述导向机构(6)包括导向收板(61)、导向走槽(62)、导向走块(63)和驱使组件(64)，所述导向收板(61)有两个且沿着陆平台(5)的宽度方向相对滑移设置在着陆平台(5)的上表面，所述导向走槽(62)设置在两个导向收板(61)的相对侧壁上且沿水平方向延伸，所述导向走块(63)设置在两轮罩(3)的相背离两侧并与导向走槽(62)插接滑移，所述无人机本体(1)底端还通过稳定脚(21)转转动设置有稳定轮(22)，所述稳定轮(22)远离导向走槽(62)设置，所述驱使组件(64)设置在着陆平台(5)上并用来驱动两个导向收板(61)相对移动，所述着陆平台(5)位于两导向收板(61)的长度终端设置有坐落组件(7)且用于固定无人机本体(1)。/n

【技术特征摘要】
1.一种测绘无人机，其特征在于：包括无人机本体(1)和着陆系统，所述着陆系统包括架腿(2)、轮罩(3)、走轮(4)、着陆平台(5)和导向机构(6)，所述架腿(2)相对设置在无人机本体(1)的底端，所述轮罩(3)设置在架腿(2)远离无人机本体(1)的一端，所述走轮(4)转动设置在轮罩(3)相对内侧壁间，所述导向机构(6)包括导向收板(61)、导向走槽(62)、导向走块(63)和驱使组件(64)，所述导向收板(61)有两个且沿着陆平台(5)的宽度方向相对滑移设置在着陆平台(5)的上表面，所述导向走槽(62)设置在两个导向收板(61)的相对侧壁上且沿水平方向延伸，所述导向走块(63)设置在两轮罩(3)的相背离两侧并与导向走槽(62)插接滑移，所述无人机本体(1)底端还通过稳定脚(21)转转动设置有稳定轮(22)，所述稳定轮(22)远离导向走槽(62)设置，所述驱使组件(64)设置在着陆平台(5)上并用来驱动两个导向收板(61)相对移动，所述着陆平台(5)位于两导向收板(61)的长度终端设置有坐落组件(7)且用于固定无人机本体(1)。


2.根据权利要求1所述的一种测绘无人机，其特征在于：所述驱使组件(64)包括受力撑台(641)、第一压力传感器(642)、受力弹簧(643)、受力板(644)、进给轴(645)和进给套(646)，所述受力撑台(641)设置在着陆平台(5)的下方，所述受力撑台(641)上表面端壁处设置有滑移撑缘(6411)，所述着陆平台(5)下表面端壁处设置有滑移框缘(6412)，所述滑移框缘(6412)通过滑移槽(6413)沿竖直方向滑移设置在滑移撑缘(6411)上，所述受力撑台(641)和着陆平台(5)之间形成工作腔(6414)，所述受力弹簧(643)设置在工作腔(6414)上腔壁的四角端壁处，所述受力板(644)设置在受力弹簧(643)的底端，所述第一压力传感器(642)设置在工作腔(6414)的底壁上且与受力板(644)的下表面抵接，所述进给轴(645)沿着陆平台(5)宽度方向转动设置在工作腔(6414)的顶壁上且位于受力板(644)的上方，所述工作腔(6414)内设置有驱动进给轴(645)转动的伺服电机(6451)，所述第一压力传感器(642)通过自动控制器控制伺服电机(6451)工作，所述进给轴(645)的周壁两侧设置有螺旋方向相反的进给螺纹(6452)，所述进给套(646)有两个且分别螺纹连接在进给轴(645)两侧的进给螺纹(6452)上，所述工作腔(6414)的顶壁沿着陆平台(5)的宽度方向贯穿设置有通槽(6462)，所述进给套(646)的顶端设置有与导向收板(61)固定连接的连块(6461)，所述连块(6461)与通槽(6462)滑移连接。


3.根据权利要求1所述的一种测绘无人机，其特征在于：所述坐落组件(7)包括限位止板(71)、止定桩(72)、止定磁铁(73)、止定槽块(74)、辅助止块(75)和辅助磁铁(76)，所述限位止板(71)设置在着陆平台(5)位于两导向收板(61)的长度方向终端，所述辅助磁铁(...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宁宁，耿潇，
申请(专利权)人：南京维景数据工程有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32