地图融合方法及装置、设备、存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了地图融合方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域；其中，所述第一地图包括多个第一采样点；从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出第二地图，并确定所述搜索区域在所述第二地图中的对应区域；其中，所述第二地图包括多个第二采样点；从所述对应区域的第二采样点中，确定出与所述搜索区域中第一采样点的属性信息相匹配的目标点，以得到采样点匹配对，所述采样点匹配对包括所述目标点和与所述目标点相匹配的第一采样点；根据得到的采样点匹配对，对所述第一地图和所述第二地图进行融合，得到目标融合地图。

Map fusion method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
地图融合方法及装置、设备、存储介质
本申请实施例涉及电子技术，涉及但不限于地图融合方法及装置、设备、存储介质。
技术介绍
目前，通过视觉信息可以建立环境地图，在构建环境地图的过程中不可避免地遇到地图融合的需求。比如，在多人或多机器协作完成地图构建等应用场景中，需要将多处生成的局部地图融合为一个地图。然而，实现地图融合的计算量非常庞大，导致地图融合的实时性较差。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供地图融合方法及装置、设备、存储介质。本申请实施例的技术方案是这样实现的：第一方面，本申请实施例提供一种地图融合方法，所述方法包括：根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域；其中，所述第一地图包括多个第一采样点；从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出第二地图，并确定所述搜索区域在所述第二地图中的对应区域；其中，所述第二地图包括多个第二采样点；从所述对应区域的第二采样点中，确定出与所述搜索区域中第一采样点的属性信息相匹配的目标点，以得到采样点匹配对，所述采样点匹配对包括所述目标点和与所述目标点相匹配的第一采样点；根据得到的采样点匹配对，对所述第一地图和所述第二地图进行融合，得到目标融合地图。在一些实施例中，所述从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出第二地图，并确定所述搜索区域在所述第二地图中的对应区域，包括：根据所述搜索引导信息，从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出所述第二地图中的对应区域。在一些实施例中，所述搜索引导信息包括触摸操作对应的第一触摸区域，所述根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域，包括：在地图显示区域显示所述至少两个地图；在所述地图显示区域接收触摸操作；根据所述触摸操作对应的第一触摸区域，从所述至少两个地图中确定出所述第一地图；根据所述第一触摸区域在所述第一地图上的位置，确定所述搜索区域。在一些实施例中，所述搜索引导信息包括触摸操作对应的第二触摸区域，所述从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出第二地图，并确定所述搜索区域在所述第二地图中的对应区域，包括：根据所述触摸操作对应的第二触摸区域，从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出所述第二地图；根据所述第二触摸区域在所述第二地图上的位置，确定所述对应区域。在一些实施例中，所述搜索引导信息为语音指令，所述根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域，包括：在地图显示区域显示所述至少两个地图和标注信息，所述标注信息用于标注不同的显示子区域；接收所述语音指令；根据所述语音指令中的标注信息所标注的第一显示子区域，从所述至少两个地图中确定出所述第一地图；根据所述第一显示子区域在所述第一地图上的位置，确定所述搜索区域。在一些实施例中，所述搜索引导信息为手势信息，所述根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域，包括：在地图显示区域显示所述至少两个地图；识别手势操作包含的手势信息；根据所述手势信息和所述地图显示区域，从所述至少两个地图中确定第一地图的搜索区域。在一些实施例中，所述搜索引导信息为眼部特征信息，所述根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域，包括：在地图显示区域显示所述至少两个地图；获取用户的眼部特征信息；根据所述眼部特征信息，确定所述用户的眼球在所述地图显示区域上的注视区域；根据所述注视区域，从所述至少两个地图中确定出所述第一地图；根据所述注视区域在所述第一地图上的位置，确定所述搜索区域。在一些实施例中，所述根据得到的采样点匹配对，对所述第一地图和所述第二地图进行融合，得到目标融合地图，包括：将所述第一地图与所述第二地图进行初步融合，得到初始融合地图；将所述初始融合地图中的采样点匹配对的属性信息，融合为一个采样点的属性信息，从而得到目标融合地图。在一些实施例中，所述将所述第一地图与所述第二地图进行初步融合，得到初始融合地图，包括：将所述第一地图中的第一采样点的局部坐标，转换至全局坐标系下，得到所述第一采样点的初始全局坐标；将所述第二地图中的第二采样点的局部坐标，转换至所述全局坐标系下，得到所述第二采样点的初始全局坐标；将每一所述第一采样点的初始全局坐标和每一所述第二采样点的初始全局坐标进行合并，得到所述初始融合地图。在一些实施例中，所述将所述第一地图与所述第二地图进行初步融合，得到初始融合地图，包括：确定所述第一地图的参考坐标系相对于所述第二地图的参考坐标系的坐标转换关系；以所述第二地图的参考坐标系为全局坐标系，根据所述坐标转换关系，将所述第一地图中的每一第一采样点的坐标转换为初始全局坐标；将每一所述第一采样点的初始全局坐标融合到所述第二地图中，得到初始融合地图。在一些实施例中，所述将所述初始融合地图中的采样点匹配对的属性信息融合为一个采样点的属性信息，从而得到目标融合地图，包括：对所述采样点匹配对中的第一采样点的初始全局坐标进行优化，得到目标全局坐标；将所述初始融合地图中的每一所述目标点的全局坐标与相匹配的第一采样点的目标全局坐标分别融合为一个采样点的全局坐标，从而得到目标融合地图。在一些实施例中，所述对所述采样点匹配对中的第一采样点的初始全局坐标进行优化，得到目标全局坐标，包括：根据每一所述第一采样点的初始全局坐标与相匹配的目标点的初始全局坐标，确定对应的第一采样点的重投影误差；迭代调整每一所述采样点匹配对中每一所述第一采样点的初始全局坐标，直到每一所述第一采样点的重投影误差小于或等于特定阈值为止，将最后一次迭代输入的第一采样点的全局坐标，确定为所述目标全局坐标。第二方面，本申请实施例提供一种地图融合装置，包括：确定模块，用于：根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域；其中，所述第一地图包括多个第一采样点；从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出第二地图，并确定所述搜索区域在所述第二地图中的对应区域；其中，所述第二地图包括多个第二采样点；匹配模块，用于从所述对应区域的第二采样点中，确定出与所述搜索区域中第一采样点的属性信息相匹配的目标点，以得到采样点匹配对，所述采样点匹配对包括所述目标点和与所述目标点相匹配的第一采样点；融合模块，用于根据得到的采样点匹配对，对所述第一地图和所述第二地图进行融合，得到目标融合地图。第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请实施例任一所述地图融合方法中的步骤。第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例任一所述地图融合方法中的步骤。第五方面，本申请实施例提供一种芯片，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行本申请实施例任一所述地图融合方法中的步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图融合方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域；其中，所述第一地图包括多个第一采样点；/n从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出第二地图，并确定所述搜索区域在所述第二地图中的对应区域；其中，所述第二地图包括多个第二采样点；/n从所述对应区域的第二采样点中，确定出与所述搜索区域中第一采样点的属性信息相匹配的目标点，以得到采样点匹配对，所述采样点匹配对包括所述目标点和与所述目标点相匹配的第一采样点；/n根据得到的采样点匹配对，对所述第一地图和所述第二地图进行融合，得到目标融合地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图融合方法，其特征在于，所述方法包括：
根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域；其中，所述第一地图包括多个第一采样点；
从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出第二地图，并确定所述搜索区域在所述第二地图中的对应区域；其中，所述第二地图包括多个第二采样点；
从所述对应区域的第二采样点中，确定出与所述搜索区域中第一采样点的属性信息相匹配的目标点，以得到采样点匹配对，所述采样点匹配对包括所述目标点和与所述目标点相匹配的第一采样点；
根据得到的采样点匹配对，对所述第一地图和所述第二地图进行融合，得到目标融合地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出第二地图，并确定所述搜索区域在所述第二地图中的对应区域，包括：
根据所述搜索引导信息，从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出所述第二地图中的对应区域。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搜索引导信息包括触摸操作对应的第一触摸区域，所述根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域，包括：
在地图显示区域显示所述至少两个地图；
在所述地图显示区域接收触摸操作；
根据所述触摸操作对应的第一触摸区域，从所述至少两个地图中确定出所述第一地图；
根据所述第一触摸区域在所述第一地图上的位置，确定所述搜索区域。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述搜索引导信息包括触摸操作对应的第二触摸区域，所述从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出第二地图，并确定所述搜索区域在所述第二地图中的对应区域，包括：
根据所述触摸操作对应的第二触摸区域，从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出所述第二地图；
根据所述第二触摸区域在所述第二地图上的位置，确定所述对应区域。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搜索引导信息为语音指令，所述根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域，包括：
在地图显示区域显示所述至少两个地图和标注信息，所述标注信息用于标注不同的显示子区域；
接收所述语音指令；
根据所述语音指令中的标注信息所标注的第一显示子区域，从所述至少两个地图中确定出所述第一地图；
根据所述第一显示子区域在所述第一地图上的位置，确定所述搜索区域。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搜索引导信息为手势信息，所述根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域，包括：
在地图显示区域显示所述至少两个地图；
识别手势操作包含的手势信息；
根据所述手势信息和所述地图显示区域，从所述至少两个地图中确定第一地图的搜索区域。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搜索引导信息为眼部特征信息，所述根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域，包括：
在地图显示区域显示所述至少两个地图；
获取用户的眼部特征信息；
根据所述眼部特征信息，确定所述用户的眼球在所述地图显示区域上的注视区域；
根据所述注视区域，从所述至少两个地图中确定出所述第一地图；
根据所述注视区域在所述第一地图上的位置，确定所述搜索区域。


8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据得到的采样点匹配对，对所述第一地图和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭冬炜，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44