【技术实现步骤摘要】
一种基于实时路况的分布式驱动公交车转矩分配方法
本专利技术涉及分布式驱动转矩控制
，更为具体地说是指一种基于实时路况的分布式驱动公交车转矩分配方法。
技术介绍
相对于集中式驱动系统差速不差矩的特点，分布式驱动系统则更加灵活，转矩可以任意分配，而转矩分配算法的好坏直接影响了轮胎磨损程度以及车辆的动力性、经济性和操控性等。因此，对轮边电机的转矩分配需要更加严谨的算法，以提高整车的综合性能。目前，已有一些专利公开了分布式驱动的转矩控制方法，例如：公开号为110497900A的专利技术专利公开了一种分布驱动式电动汽车电子差速稳定性控制方法；公开号为110340943A的专利技术专利公开了一种电子差速控制器及控制方法；公开号为110356247A的专利技术专利公开了电动汽车分布式驱动电子差速控制系统及方法；公开号为110239621A的专利技术专利公开了一种分布式电动汽车横摆稳定性控制方法及系统；公开号为109747434A的专利技术专利公开了分布式驱动电动汽车转矩矢量分配控制方法。而以上专利大多存在着以下缺点：（1）关...
【技术保护点】
1.一种基于实时路况的分布式驱动公交车转矩分配方法，其特征在于，具体包括以下步骤：（1）、整车VCU对轮速传感器、车身姿态传感器和方向盘转角传感器信号进行卡尔曼滤波处理，前轴转角则依据与方向盘转角的近似线性关系，通过新的非理想转向模型计算得到；（2）、对质心侧偏角、后轮侧偏角、纵向车速及横向车速进行估算；（3）、根据整车加速信号对驱动轮垂向载荷进行估算，然后基于垂向载荷对油门需求转矩进行预分配，具体如下：
【技术特征摘要】
1.一种基于实时路况的分布式驱动公交车转矩分配方法，其特征在于，具体包括以下步骤：（1）、整车VCU对轮速传感器、车身姿态传感器和方向盘转角传感器信号进行卡尔曼滤波处理，前轴转角则依据与方向盘转角的近似线性关系，通过新的非理想转向模型计算得到；（2）、对质心侧偏角、后轮侧偏角、纵向车速及横向车速进行估算；（3）、根据整车加速信号对驱动轮垂向载荷进行估算，然后基于垂向载荷对油门需求转矩进行预分配，具体如下：，式中：、分别为左右驱动轮转矩；为总需求转矩，Fzrl、Fzrr分别为左右驱动轮处垂向载荷；（4）、利用路面附着系数和滑转率的关系曲线对当前路面下的最佳滑转率进行识别，获得左右驱动轮最佳滑转率；（5）、基于滑转率对驱动转矩进行分配。
2.如权利要求1所述的一种基于实时路况的分布式驱动公交车转矩分配方法，其特征在于：所述步骤（2）中质心侧偏角利用稳态工况下与前轮转角、侧向加速度以及横摆角速度的关系估算得到：，式中：为质心侧偏角，为整车质量，为前轴到质心距离，为后轴到质心距离，为车辆轴距，为前轴侧偏刚度，为后轴侧偏刚度，为纵向车速，为前轮转角，为横摆角速度，为侧向加速度，a为比例系数。
3.如权利要求2所述的一种基于实时路况的分布式驱动公交车转矩分配方法，其特征在于：所述后轮侧偏角利用质心侧偏角和横摆角速度计算得到：。
4.如权利要求3所述的一种基于实时路况的分布式驱动公交车转矩分配方法，其特征在于：所述纵向车速利用前轮转速和前轴转角估算得到：，式中：、分别为左前轮和右前轮转速，为车轮滚动半径，为前轮转角。
5.如权利要求4所述的一种基于实时路况的分布式驱动公交车转矩分配方法，其特征在于：所述横向车速利用前轮转角、前轮轮速和横摆角度的运动学关系估算得到：，其中，为前轴到质心的距离，为前轴侧偏角，为前轮转角，、分别为左右轮轮边速度。
6.如权利要求2所述的一种基于实时路况的分布式驱动公交车转矩分配方法，其特征在于：采用新的非理想转向模型，以车辆质心速度为参考计算两驱动轮绕转向中心的线速度分别为：，其中：为后轴侧偏角，、分别为两驱动轮轮心线速度。
7.如权利要求1所述的一种基于实时路况的分布式驱动公交车转矩分配方法，其特征在于：所述步骤（4）的左右驱动轮最佳滑转率获得过程具体...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘志伟，苏亮，黄玲，宋光吉，
申请(专利权)人：厦门金龙联合汽车工业有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35
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