执行器、机械臂末端和机械臂制造技术

本发明专利技术公开了执行器、机械臂末端和机械臂。该执行器包括连接端，与连接端相连接的执行端；连接端设置有第一卡子和弹性件。通过上述方式，本发明专利技术提供的执行器与机械臂末端连接结构简单，稳固性好，容易实现，且对结构材料的强度要求低、生产成本低。

Actuator, arm end and arm

【技术实现步骤摘要】
执行器、机械臂末端和机械臂
本专利技术涉及机械设备领域，特别是执行器、机械臂末端和机械臂。
技术介绍
在桌面级机械臂能够通过末端地执行器，实现多种不同的功能，然而一种单一的执行器难以满足多种的功能需求，所以需要将执行器设计成与机械臂末端可拆卸连接，并设计多种不同地执行器，通过选择安装所需功能的执行器在机械臂末端以满足需求。然而，目前的执行器与机械臂末端的可拆卸设计方案，连接方式比较复杂、对结构材料的强度要求高、生产成本高。
技术实现思路
本专利技术主要提供执行器、机械臂末端和机械臂，以解决上述问题。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种执行器，包括：连接端，与所述连接端相连接的执行端；所述连接端设置有第一卡子和弹性件。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种机械臂末端，其特征在于，包括：末端本体，所述末端本体构造有一腔体，所述腔体用于插接执行器的连接端。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种机械臂，包括：上述的执行器和上述的机械臂末端，执行器与机械臂末端可拆卸连接。本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本专利技术实际上提供了一种有多种不同执行器下与机械臂末端的连接方案，在一方面上，该方案中的执行器与机械臂末端连接结构简单，稳固性好，容易实现，且对结构材料的强度要求低、生产成本低；在另一方面上，能够在无需额外操作的情况下，能够极为简便地使机械臂末端与执行器电连接，连接后无外漏接口与电缆，解决了传统的机械臂末端与执行器在进行电连接时美观性、可靠性上差的问题。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一实施例中的一种机械臂的结构示意图；图2为图1实施例中的执行器的侧视结构示意图；图3为图1实施例中的执行器的爆炸结构示意图；图4为图1实施例中的执行器的俯视结构示意图；图5为另一实施例中的执行器的的侧视结构示意图；图6为图5实施例中的执行器的的侧视结构示意图；图7为又一实施例中的执行器的结构示意图；图8为一实施例中的机械臂末端的仰视结构示意图；图9为图8实施例中的机械臂末端的立体结构示意图；图10为图8实施例中的机械臂末端的爆炸结构示意图。【具体实施方式】下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请实施例中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。本申请中，机械臂可以是一种桌面级机械臂，下面以桌面级机械臂为例进行描述。请参阅图1，图1为本专利技术一实施例中的一种机械臂的结构示意图，其中，桌面级机械臂10包括：机械臂末端11和执行器12，在本实施例中，执行器12是一种夹笔器，用于夹持书写装置。其中，机械臂末端11与执行器12可拆卸地连接在一起。在一些实施例中，执行器12可以是如图5所示的具备吸盘的执行器13，也可以是如图7所示的具备气动抓手的执行器14。在本专利技术中，执行器并非只限定于上述三个实施例中的执行器，上述三个实施例中给出的执行器是用于示意的，做为共同之处的是执行器的连接端，而执行器的执行端可以根据实际需要可变的。请参阅图2-4，图2为图1实施例中的执行器的侧视结构示意图，图3为图1实施例中的执行器的爆炸结构示意图，图4为图1实施例中的执行器的俯视结构示意图。其中，执行器12包括连接端121和执行端122，在本实施例中，由壳体1231和壳体1232卡和后构造连接端121和执行端122，连接端121与执行端122的划分方式是为从一体结构所实现功能的角度进行的划分，即如图2所示，但图2中的划分方式是示意性的，非固定以此方式进行划分或判定。在一些实施例中，连接端121和执行端122可以是分体的或以其他方式构造而成的两个组件。其中，在本实施例中，连接端121构造有弹性件腔1233以及限位腔1234，在连接端121之内设置有第一卡子1211和弹性件1212，在本实施例中弹性件1212是弹簧，在一些实施例中弹性件1212是也可以是其他能够受压后发生弹性形变的结构。具体的，弹性件1212设置于弹性件腔1233之内，第一卡子1211设置于限位腔1234之内。在本实施例中，第一卡子1211设置于连接端121的底部位置，在一些实施例中，第一卡子1211还可以设置于连接端的上部、左部或右部位置。进一步地，第一卡子1211的一端构造有筒状结构12111，第一卡子1211的中部构造有限位结构12112，第一卡子1211的另一端构造有斜台12113，第一卡子1211通过筒状结构12111与弹性件1212相抵接，通过限位结构12112活动卡设于弹性件腔1233之内。在一些实施例中，斜台还可以构造为斜面或曲面或弧面中的任一种。其中，筒状结构12111构造为恰好能够容纳弹性件1212或恰好能够被弹性件1212容纳的大小，从而起到对弹性件1212与第一卡子1211在配合连接端121的其他结构一同作用的情况下相对限位的作用。在本实施例中，筒状结构12111为弹性件限位结构的一种实施方式。在一些实施例中，弹性件限位结构还可以通过其他的一些常规方式实现。在本实施例中，第一卡子1211的一端构造有斜台12113，限位结构12112构造为椭圆形的片状结构，通过将限位结构12112设置于限位腔1234之内，从而实现对第一卡子1211的行程进行限定，使其在未受压时，由于受到弹性件1212的支撑挤压作用，斜台12113能够以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种执行器，其特征在于，包括：连接端，与所述连接端相连接的执行端；/n所述连接端设置有第一卡子和弹性件，所述第一卡子的一端构造有一斜面或曲面或弧面。/n

【技术特征摘要】
1.一种执行器，其特征在于，包括：连接端，与所述连接端相连接的执行端；
所述连接端设置有第一卡子和弹性件，所述第一卡子的一端构造有一斜面或曲面或弧面。


2.根据权利要求1所述的一种执行器，其特征在于，所述连接端构造有限位腔，所述第一卡子构造有限位结构，所述限位结构设置于所述限位腔之内。


3.根据权利要求2所述的一种执行器，其特征在于，所述限位结构为圆形或椭圆形的片状结构。


4.根据权利要求3任一项所述的一种执行器，其特征在于，所述连接端构造有弹性件腔，所述第一卡子的一端构造有弹性件限位结构，所述弹性件设置于所述弹性件腔之内，所述弹性件的一端与所述弹性件限位结构相连接。


5.根据权利要求4所述的一种执行器，其特征在于，所述弹性件为弹簧，所述弹性件限位结构为恰好容纳所述弹簧的筒状结构或所述弹簧恰好容纳的筒状结构。


6.根据权利要求1所述的一种执行器，其特征在于，还包括:第二卡子，所述第一卡子和所述第二卡子对称设置于所述连接端的两侧，所述弹性件的两端分别与所述第一卡子和所述第二卡子相连接。


7.根据权利要求1所述的一种执行器，其特征在于，所述执行端构造有一贯通所述执行端的两端面的中空腔体，所述执行端的一侧面构造有一螺纹孔，所述执行器还包括固定螺栓，所述固定螺栓的部分能够通过所述螺纹孔进入所述中空腔体，所述中空腔体大致呈方形，所述螺纹孔构造于与所述中空腔体的两相邻侧面之间的转角处相垂直的位置，所述执行端构成所述中空腔体的内壁构造为平面或间隔预设距离的多层面。


8.根据权利要求1所述的一种执行器，其特征在于，所述执行端的一端设置有端子，所述执行端之内设置有舵机，所述端子和所述舵机电连接，所述舵机还包括输出轴，所述执行器还包括吸盘组件，所述吸盘包括吸盘基座、气管接口以及吸盘，所述吸盘和所述气管接口之间气路连通，所述吸盘基座与所述输出轴可拆卸连接。


9.根据权利要求1所述的一种执行器，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘培超，汪金星，解俊杰，刘主福，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44