【技术实现步骤摘要】
一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人
本技术属于机器人
，特别涉及一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人。
技术介绍
目前，足式机器人广泛应用于抢险救灾、野外探索、外星探索、军事、核能工业等众多领域。作为机器人的一种，足式机器人具有传统履带式机器人或轮式机器人所欠缺的优势，履带式或者轮式机器人虽然在平坦地面能达到很高的移动速度，控制也相对方便，但不能适应非结构化的自然环境。而足式机器人虽然行走速度相对较慢，但对非结构化的地面的适应能力更强，能在轮式或履带式机器人所不能到达的复杂地形上灵活移动。足式机器人能够在占地球表面绝大多数的各种非结构化环境中平稳地行走，具有非常好的应用前景。传统的足式机器人各个关节的结构不尽相同，不仅使得零件的种类多，制造复杂，而且不易安装，互换性不好，当某关节出现故障时难以迅速维修或者更换，除此之外，还难以满足针对不同任务的客户定制化需求。
技术实现思路
本技术的目的是提出一种可快速拆装的集成关节模块可变体多足机器人，以解决上述问题。为实现上述目的，本技术采
【技术保护点】
1.一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，其特征在于，包括躯干和支腿；若干支腿设置在躯干的底部；/n每条支腿包括髋关节模块(1)、膝关节模块(2)、踝关节模块(3)、胫节(4)和足端(5)；髋关节模块(1)的一端固定设置在躯干的底部，髋关节模块(1)的轴线垂直于地面，髋关节模块(1)能够水平方向上摆动；髋关节模块(1)的另一端与膝关节模块(2)的一端连接，膝关节模块(2)的轴线平行于地面，膝关节模块(2)能够纵向摆动；膝关节模块(2)的另一端与踝关节模块(3)的一端连接，踝关节模块(3)的轴线与膝关节模块(2)的轴线成钝角，踝关节模块(3)能够纵向摆动；踝关节模块(3)...
【技术特征摘要】
1.一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，其特征在于，包括躯干和支腿；若干支腿设置在躯干的底部；
每条支腿包括髋关节模块(1)、膝关节模块(2)、踝关节模块(3)、胫节(4)和足端(5)；髋关节模块(1)的一端固定设置在躯干的底部，髋关节模块(1)的轴线垂直于地面，髋关节模块(1)能够水平方向上摆动；髋关节模块(1)的另一端与膝关节模块(2)的一端连接，膝关节模块(2)的轴线平行于地面，膝关节模块(2)能够纵向摆动；膝关节模块(2)的另一端与踝关节模块(3)的一端连接，踝关节模块(3)的轴线与膝关节模块(2)的轴线成钝角，踝关节模块(3)能够纵向摆动；踝关节模块(3)的另一端连接胫节(4)的一端，胫节(4)的另一端连接足端(5)；
髋关节模块(1)包括外壳(6)、无刷直流电机(7)、驱动器(8)和谐波减速器(10)；无刷直流电机(7)轴向设置在外壳(6)内部，驱动器(8)设置在外壳(6)内用于驱动无刷直流电机(7)，无刷直流电机(7)的输出端连接谐波减速器(10)，谐波减速器(10)的输出端伸出外壳(6)；
膝关节模块(2)和踝关节模块(3)结构相同；膝关节模块(2)为在基于髋关节模块(1)所有结构的基础上还包括第一锥齿轮(24)和第二锥齿轮(13)；谐波减速器(10)的输出端上固定套设有第一锥齿轮(24)，第二锥齿轮(13)通过转轴设置在外壳(6)内；第二锥齿轮(13)大于第一锥齿轮(24)。
2.根据权利要求1所述的一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，其特征在于，髋关节模块(1)和膝关节模块(2)之间通过横向机械接口(11)连接，谐波减速器(10)的输出端伸出外壳(6)与横向机械接口(11)固定连接；膝关节模块(2)和踝关节模块(3)之间通过纵向直管机械接口(14)连接，纵向直管机械接口的一端固定设置有连接板，连接板与第二锥齿轮(13)的转轴固定连接；踝关节模块(3)和胫节(4)之间通过纵向弯管机械接口(15)连接，纵向弯管机械接口(15)的一端固定设置有连接板，连接板与第二锥齿轮(13)的转轴固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种可快速拆装的集成关节可变体多足机器人，其特征在于，横向机械接口(11)、纵向直管机械接口(14)和纵向弯管机械接口(...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘琼，姬子恒，程炎，陈海江，朱雅光，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61
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