【技术实现步骤摘要】
一种五支链并联式机械手
本专利技术涉及一种机械手，尤其是一种五支链并联式机械手。
技术介绍
多支链机械手具有精度高、刚度大的优点，尤其是其快速的定位抓取能力适用于流水生产线，展现出了较大的工业应用潜力，但传统的机械手一般只具有一个动平台，一次只能抓取一个物体，或者是只能一次抓取排列整齐的多个物体，对于放置不规则的物体，则很难实现一次性抓取，因此其抓取效率比较低。鉴于此提出本专利技术。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种五支链并联式机械手，其可以在水平和竖直方向上快速移动，并且可以实现一次性抓取多个不规则放置物体的功能。为了实现该目的，本专利技术采用如下技术方案：一种五支链并联式机械手，包括机架，安装在机架上的纵向支链和横向支链，以及与纵向支链和横向支链连接的多边形动平台，所述纵向支链为四条，其上端与机架连接，下端与多边形动平台连接；所述纵向支链包括，与机架转动连接的旋转座，连接在旋转座下方的二连杆机构，所述二连杆机构的底端与多边形动平台连接；
【技术保护点】
1.一种五支链并联式机械手，包括机架，安装在机架上的纵向支链和横向支链，以及与纵向支链和横向支链连接的多边形动平台，其特征在于：/n所述纵向支链为四条，其上端与机架连接，下端与多边形动平台连接；所述纵向支链包括，与机架转动连接的旋转座，连接在旋转座下方的二连杆机构，所述二连杆机构的底端与多边形动平台连接；/n所述横向支链为一条，包括一水平设置的摆动臂和一四边形机构，所述摆动臂与机架转动连接，所述四边形机构平行于铅垂面设置，其一支杆与摆动臂转动连接，与之相对的另一支杆与多边形动平台转动连接；/n所述多边形动平台为五连杆机构，其相邻连杆首尾相接形成一封闭的环形，并分别对应与四条...
【技术特征摘要】
1.一种五支链并联式机械手，包括机架，安装在机架上的纵向支链和横向支链，以及与纵向支链和横向支链连接的多边形动平台，其特征在于：
所述纵向支链为四条，其上端与机架连接，下端与多边形动平台连接；所述纵向支链包括，与机架转动连接的旋转座，连接在旋转座下方的二连杆机构，所述二连杆机构的底端与多边形动平台连接；
所述横向支链为一条，包括一水平设置的摆动臂和一四边形机构，所述摆动臂与机架转动连接，所述四边形机构平行于铅垂面设置，其一支杆与摆动臂转动连接，与之相对的另一支杆与多边形动平台转动连接；
所述多边形动平台为五连杆机构，其相邻连杆首尾相接形成一封闭的环形，并分别对应与四条纵向支链和一横向支链连接。
2.根据权利要求1所述的一种五支链并联式机械手，其特征在于：所述二连杆机构包括与旋转座转动连接的上连杆，安装在旋转座上并驱动上连杆相对旋转座转动的第一驱动电机，与上连杆铰接的下连杆，所述下连杆通过球形接头与多边形动平台连接。
3.根据权利要求2所述的一种五支链并联式机械手，其特征在于：所述二连杆机构还包括安装在旋转座上的第二驱动电机，所述第二驱动电机通过传动机构驱动下连杆相对上连杆转动。
4.根据权利要求3所述的一种五支链并联式机械手，其特征在于：所述传动机构包括带传动装置和齿轮传动装置，所述齿轮传动...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈修龙，孙成浩，江守源，贾永皓，邓昱，曹毅，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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