目标工件识别定位系统技术方案

本发明专利技术提供一种目标工件识别定位系统，包括工件传送装置、第一图像采集装置、第二图像采集装置、图像识别处理单元、计算单元和控制单元；工件传送装置用于放置和传送工件；第一图像采集装置用于采集工件的俯视角度图像；第二图像采集装置用于采集工件的侧视角度图像；图像识别处理单元用于接收第一图像采集装置、第二图像采集装置采集到的图像，对图像进行识别和处理，并将识别处理结果发送给计算单元；计算单元用于计算目标工件的运动轨迹；控制单元用于控制第一图像采集装置、第二图像采集装置采集图像，并根据计算出的目标工件运动轨迹控制机器人工作；本发明专利技术可以解决机器人在抓取工件前，不能很好的对目标工件进行准确识别定位的技术问题。

Target workpiece identification and positioning system

【技术实现步骤摘要】
目标工件识别定位系统
本专利技术涉及机器视觉
，具体涉及一种目标工件识别定位系统。
技术介绍
对于工作在自动化生产线上或柔性制造系统中的工业机器人来说，其完成最多的一类操作是“抓取—放置”动作，比如流水线上的工件搬运、装配以及各工位之间的工件转移和上下料。在这个过程中，工件相对于机器人的初始位姿和终止位姿是事先规定的；但很多情况下，特别是流水线场合，工件的位姿常常是不固定的。这就导致实际目标工件的位姿与理想工件位姿总是有偏差的，这种偏差哪怕很小都可能会导致机器人抓取失败。现有技术中，通常使用的技术方案是在传送带的上方，安装单个或两个相机，以单目或双目机器视觉识别系统的方式，来实现对工件的定位。但这种技术方案因为相机都安装在传送带的正上方，只能从俯视角度拍摄工件，对于外形不规则、不易抓取的工件，现有技术不能很好的使用俯视图像通过图像识别算法识别出该工件的理想抓取部位。授权公告号为CN208622139U的技术专利公开了一种“基于立体视觉的工件智能识别系统”，该系统使用CCD摄像机对工件进行全方位拍照，对拍摄到的工件各本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标工件识别定位系统，其特征在于：包括工件传送装置(1)、第一图像采集装置(2)、第二图像采集装置(3)、图像识别处理单元、计算单元和控制单元；所述工件传送装置(1)用于放置和传送工件；/n所述第一图像采集装置(2)位于工件传送装置(1)垂直方向的正上方，用于采集工件的俯视角度图像；所述第二图像采集装置(3)位于工件传送装置(1)水平方向的侧面，用于采集工件的侧视角度图像；/n所述图像识别处理单元的输入端与第一图像采集装置(2)、第二图像采集装置(3)相连接，输出端与计算单元相连接，所述图像识别处理单元用于接收第一图像采集装置(2)、第二图像采集装置(3)采集到的图像，对所述图像进行识...

【技术特征摘要】
1.一种目标工件识别定位系统，其特征在于：包括工件传送装置(1)、第一图像采集装置(2)、第二图像采集装置(3)、图像识别处理单元、计算单元和控制单元；所述工件传送装置(1)用于放置和传送工件；
所述第一图像采集装置(2)位于工件传送装置(1)垂直方向的正上方，用于采集工件的俯视角度图像；所述第二图像采集装置(3)位于工件传送装置(1)水平方向的侧面，用于采集工件的侧视角度图像；
所述图像识别处理单元的输入端与第一图像采集装置(2)、第二图像采集装置(3)相连接，输出端与计算单元相连接，所述图像识别处理单元用于接收第一图像采集装置(2)、第二图像采集装置(3)采集到的图像，对所述图像进行识别和处理，并将识别处理结果发送给计算单元；
所述计算单元的输入端与图像识别处理单元相连接，输出端与控制单元相连接；所述计算单元用于计算目标工件的运动轨迹，并将运动轨迹传输给控制单元；
所述控制单元的输入端与计算单元相连接，输出端分别连接有第一图像采集装置(2)和第二图像采集装置(3)；所述控制单元用于控制第一图像采集装置(2)、第二图像采集装置(3)采集图像，并接收计算单元计算出的目标工件运动轨迹。


2.根据权利要求1所述一种目标工件识别定位系统，其特征在于：所述计算单元计算目标工件的运动轨迹，按以下步骤实现：
S1.目标工件进入所述图像采集装置视野后，所述图像采集装置采集得到目标工件的第一幅图像；
S2.所述图像识别出理单元根据所述目标工件的第一幅图像，得出目标工件在被采集第一幅图像时的空间坐标信息；
S3.所述控制单元根据步骤S2中所述空间坐标信息，设置跟踪范围圆；
S4.所述目标工件随工件传送装置(1)移...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓皓，张庚，张芮，
申请(专利权)人：重庆凡聚智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50