一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人制造技术

本发明专利技术公开的一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人，包括主体，所述主体内设有伸缩装置，所述伸缩装置内设有环形阵列设于所述主体内上下前后四侧并开口向外的伸缩腔，所述伸缩腔内可滑动的设有伸缩板，所述伸缩板远离对称中心一点延伸至所述主体外并左右贯穿设有开口向远离对称中心的滚轮腔，上下两侧所述滚轮腔前后壁之间以及前后两侧所述滚轮腔上下壁之间可转动的设有驱动轮，本发明专利技术通过直接于水管内移动并不断的对水管内壁进行裂纹检测，然后通过检测到的裂纹位置进行计算，调整发射头始终与裂纹相对，通过射出的激光对水管内壁进行定点热熔，进而直接将水管内壁进行裂纹修复。

A robot for crack detection and repair of inner wall of water pipe

【技术实现步骤摘要】
一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人
本专利技术涉及机器人
，具体为一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人。
技术介绍
水管在生活中随处可见，在对水进行导流的同时，可避免水流出到外界，但是水管在使用过程中，在冬季易产生冻裂，或受外界破坏而产生裂纹，有的直接产生巨大的裂纹或直接破碎，完全无法使用，不得不进行更换，而有的裂纹小，并不影响使用，但是若弃之不管，使用寿命也会减少，更易从小裂纹变成大裂纹，然后损坏无法使用。现有技术中对水管裂纹进行检测采用于外界沿着水管检测的方式，有时需要将地面破坏进行检测，并且很难对水管内壁进行裂纹修复，一般采用直接更换的方式，而由于对水管裂纹修复或更换工程较大，成本较高，一般维修时间间隔较长，甚至在不漏水的情况下都不会进行检测修复，导致真正漏水时，对水的使用造成影响，并且造成大量的水浪费。本专利技术阐明的一种能解决上述问题的装置。
技术实现思路
技术问题：现有技术对水管裂纹检测工程较大，并且对水管内壁裂纹修复较为困难，进而导致对水管的裂纹修复周期较长，甚至不漏水就不修水管，真正漏水时造成大量的水浪费，并且造成用水不便。为解决上述问题，本例设计了一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人，本例的一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人，包括主体，所述主体内设有伸缩装置，所述伸缩装置内设有环形阵列设于所述主体内上下前后四侧并开口向外的伸缩腔，所述伸缩腔内可滑动的设有伸缩板，所述伸缩板远离对称中心一点延伸至所述主体外并左右贯穿设有开口向远离对称中心的滚轮腔，上下两侧所述滚轮腔前后壁之间以及前后两侧所述滚轮腔上下壁之间可转动的设有驱动轮，所述驱动轮右侧设有辅助滚轮，通过所述驱动轮与所述辅助滚轮远离对称中心一端与管壁相抵，用于维持所述主体平衡，通过所述驱动轮转动可带动所述主体于所述水管内移动，所述主体左端固定设有固定盘，所述固定盘外圆端面内设有环形的链条腔，所述链条腔内圆壁上绕设有齿条，所述齿条外圆端面上端固定设有连接杆，所述上端固定设有激光发射器，所述激光发射器上端固定设有用于发射激光的发射头，所述固定盘左端固定设有用于感应水管内壁裂纹的感应器，当所述感应器随着所述主体移动并对水管内壁进行裂纹检测时，所述齿条可带动激光发射器绕着所述固定盘的圆形转动，进而将所述发射头正对裂纹，结合所述主体带动所述发射头移动以及所述齿条对所述发射头角度的调节，进而将裂纹进行点焊修复。其中，所述伸缩装置包括连通设于上下两侧所述伸缩腔右壁的滑动腔，所述滑动腔内可上下滑动的设有固定连接于所述伸缩板右端面的滑动块，所述滑动腔上下壁之间可转动的设有螺纹连接于所述滑动块的伸缩螺杆，上下两侧所述滑动腔之间的内壁内设有同步腔，所述伸缩螺杆靠近对称中心一端延伸至所述同步腔内固定设有同步锥齿轮，所述同步腔右壁可转动的设有啮合于所述同步锥齿轮的手动锥齿轮，所述手动锥齿轮轴心固定设有手动轴，所述手动轴右端延伸至所述主体右侧固定设有手动转轮。可优选地，相邻所述伸缩腔之间内壁内连通设有连动腔，前后两侧所述伸缩板上下两端以及上下两侧所述伸缩板前后两端对称且铰链连接有位于相邻所述连动腔内的连动杆，相邻所述连动杆远离对称中心一端转动连接，相邻所述连动杆转动连接处轴心设有导滑杆，所述连动腔左右壁中心处对称且连通设有直线滑槽，所述直线滑槽与四十五度对角线重合，所述导滑杆左右两端延伸至所述直线滑槽内并滑动连接。可优选地，前后两侧所述滚轮腔上侧以及上下两侧所述滚轮腔后侧设有锥齿轮腔，所述驱动轮轴心固定设有驱动轴，所述驱动轴一端延伸至所述锥齿轮腔内固定设有从动锥齿轮，所述锥齿轮腔靠近所述主体圆心一侧可转动的设有啮合于所述从动锥齿轮的主动锥齿轮，所述主动锥齿轮轴心固定设有花键轴，所述锥齿轮腔靠近对称中心一侧设有开口向内的通轴孔，所述通轴孔内设有转动连接于所述伸缩腔靠近对称中心一侧内壁的花键孔轴，所述花键轴靠近对称中心一端延伸至所述花键孔轴内并花键连接。可优选地，所述主体内且正对上下两侧所述通轴孔之间以及前后两侧所述通轴孔之间设有动力腔，上下两侧所述花键孔轴靠近对称中心一端延伸至所述动力腔内固定设有传动锥齿轮，所述动力腔前后壁之间可转动的设有啮合于所述传动锥齿轮的动力锥齿轮，后侧所述花键孔轴前端固定连接于所述动力锥齿轮轴心，所述动力腔前壁内固定设有驱动电机，所述动力锥齿轮动力连接于所述驱动电机后端，前侧所述花键孔轴后端动力连接于所述驱动电机前端。可优选地，前后两侧所述锥齿轮腔内的所述从动锥齿轮与所述主动锥齿轮的啮合方向相反，确保前后两侧所述驱动轮转向相反。可优选地，所述固定盘内且位于所述链条腔内侧设有开口向右的圆环腔，所述圆环腔外圆壁与所述链条腔內圆壁之间连通设有圆环通口，所述主体左端面内且正对所述圆环腔内底部右侧固定设有调节电机，所述调节电机左端动力连接有动力轴，所述动力轴左端延伸至所述圆环腔内底部固定设有直齿轮，所述直齿轮下端穿过所述圆环通口并啮合于所述齿条內圆一侧下端部分。可优选地，所述主体内左侧中心位置固定设有处理器，所述处理器电性连接于所述感应器，所述感应器将检测到的裂纹信息反馈至所述处理器。可优选地，所述伸缩板右端面且位于所述滚轮腔两侧对称且固定设有支杆，所述辅助滚轮可转动的设有所述支杆之间右端。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过直接于水管内移动并不断的对水管内壁进行裂纹检测，然后通过检测到的裂纹位置进行计算，调整发射头始终与裂纹相对，通过射出的激光对水管内壁进行定点热熔，进而直接将水管内壁进行裂纹修复，全程无需人工控制，无需人工于水管外进行裂纹检测，精确度更高，也无需将水管挖出后进行更换，简便高效，能一次性对较长的水管进行修复。附图说明为了易于说明，本专利技术由下述的具体实施例及附图作以详细描述。图1为本专利技术的一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人的整体结构示意图；图2为为图1中“A-A”方向的结构示意图；图3为为图1中“A-A”方向的结构示意图。具体实施方式下面结合图1-图3对本专利技术进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。本专利技术涉及一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人，主要应用于对水管内壁进行裂纹的检测并进行热熔修复，下面将结合本专利技术附图对本专利技术做进一步说明：本专利技术所述的一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人，包括主体11，所述主体11内设有伸缩装置101，所述伸缩装置101内设有环形阵列设于所述主体11内上下前后四侧并开口向外的伸缩腔12，所述伸缩腔12内可滑动的设有伸缩板13，所述伸缩板13远离对称中心一点延伸至所述主体11外并左右贯穿设有开口向远离对称中心的滚轮腔14，上下两侧所述滚轮腔14前后壁之间以及前后两侧所述滚轮腔14上下壁之间可转动的设有驱动轮15，所述驱动轮15右侧设有辅助滚轮16，通过所述驱动轮15与所述辅助滚轮16远离对称中心一端与管壁相抵，用于维持所述主体11平衡，通过所述驱动轮15转动可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人，包括主体，其特征在于：所述主体内设有伸缩装置，所述伸缩装置内设有环形阵列设于所述主体内上下前后四侧并开口向外的伸缩腔，所述伸缩腔内可滑动的设有伸缩板，所述伸缩板远离对称中心一点延伸至所述主体外并左右贯穿设有开口向远离对称中心的滚轮腔，上下两侧所述滚轮腔前后壁之间以及前后两侧所述滚轮腔上下壁之间可转动的设有驱动轮，所述驱动轮右侧设有辅助滚轮；/n通过所述驱动轮与所述辅助滚轮远离对称中心一端与管壁相抵，用于维持所述主体平衡，通过所述驱动轮转动可带动所述主体于所述水管内移动；/n所述主体左端固定设有固定盘，所述固定盘外圆端面内设有环形的链条腔，所述链条腔内圆壁上绕设有齿条，所述齿条外圆端面上端固定设有连接杆，所述上端固定设有激光发射器，所述激光发射器上端固定设有用于发射激光的发射头，所述固定盘左端固定设有用于感应水管内壁裂纹的感应器；/n当所述感应器随着所述主体移动并对水管内壁进行裂纹检测时，所述齿条可带动激光发射器绕着所述固定盘的圆形转动，进而将所述发射头正对裂纹，结合所述主体带动所述发射头移动以及所述齿条对所述发射头角度的调节，进而将裂纹进行点焊修复。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人，包括主体，其特征在于：所述主体内设有伸缩装置，所述伸缩装置内设有环形阵列设于所述主体内上下前后四侧并开口向外的伸缩腔，所述伸缩腔内可滑动的设有伸缩板，所述伸缩板远离对称中心一点延伸至所述主体外并左右贯穿设有开口向远离对称中心的滚轮腔，上下两侧所述滚轮腔前后壁之间以及前后两侧所述滚轮腔上下壁之间可转动的设有驱动轮，所述驱动轮右侧设有辅助滚轮；
通过所述驱动轮与所述辅助滚轮远离对称中心一端与管壁相抵，用于维持所述主体平衡，通过所述驱动轮转动可带动所述主体于所述水管内移动；
所述主体左端固定设有固定盘，所述固定盘外圆端面内设有环形的链条腔，所述链条腔内圆壁上绕设有齿条，所述齿条外圆端面上端固定设有连接杆，所述上端固定设有激光发射器，所述激光发射器上端固定设有用于发射激光的发射头，所述固定盘左端固定设有用于感应水管内壁裂纹的感应器；
当所述感应器随着所述主体移动并对水管内壁进行裂纹检测时，所述齿条可带动激光发射器绕着所述固定盘的圆形转动，进而将所述发射头正对裂纹，结合所述主体带动所述发射头移动以及所述齿条对所述发射头角度的调节，进而将裂纹进行点焊修复。


2.如权利要求1所述的一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人，其特征在于：所述伸缩装置包括连通设于上下两侧所述伸缩腔右壁的滑动腔，所述滑动腔内可上下滑动的设有固定连接于所述伸缩板右端面的滑动块，所述滑动腔上下壁之间可转动的设有螺纹连接于所述滑动块的伸缩螺杆，上下两侧所述滑动腔之间的内壁内设有同步腔，所述伸缩螺杆靠近对称中心一端延伸至所述同步腔内固定设有同步锥齿轮，所述同步腔右壁可转动的设有啮合于所述同步锥齿轮的手动锥齿轮，所述手动锥齿轮轴心固定设有手动轴，所述手动轴右端延伸至所述主体右侧固定设有手动转轮。


3.如权利要求1所述的一种用于水管内壁裂纹检测并修复的机器人，其特征在于：相邻所述伸缩腔之间内壁内连通设有连动腔，前后两侧所述伸缩板上下两端以及上下两侧所述伸缩板前后两端对称且铰链连接有位于相邻所述连动腔内的连动杆，相邻所述连动杆远离对称中心一端转动连接，相邻所述连动杆转动连接处轴心设有导滑杆，所述连动腔左右壁中心处对称且连通设有直线滑槽，所述直线滑槽与四十五度对角线重合，所述导滑杆左右两端延伸至所述直线滑槽内并滑动连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：温州青城机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33