封头的焊接方法、装置、计算机设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种封头的焊接方法、装置、计算机设备以及存储介质，一种封头的焊接方法，包括：获取所述封头以及接管的焊接参数；根据所述焊接参数确定预设焊接轨迹；根据所述预设焊接轨迹对所述封头和所述接管进行焊接，并获取实际焊缝位置；基于所述实际焊缝位置对焊接轨迹进行修正。上述方法，可以根据封头和接管的焊接参数自动计算焊接轨迹，并在焊接时根据焊接的实际位置对焊接轨迹进行实时修正，从而实现对封头和接管的精确焊接，提高了焊接效率。

Welding method, device, computer equipment and storage medium of head

【技术实现步骤摘要】
封头的焊接方法、装置、计算机设备以及存储介质
本专利技术实施例涉及焊接技术，尤其涉及一种封头的焊接方法、装置、计算机设备以及存储介质。
技术介绍
在生产容器的过程中，一般需要将接管和封头进行焊接，传统的容器行业所用的封头接管焊接方法多为人工焊接，但人工焊接的环境普遍较差，劳动强度较高，焊接效率较低，且由于焊接工艺较为复杂，人工焊接容易达不到精度要求。
技术实现思路
基于此，针对上述技术问题，本专利技术提供一种封头的焊接方法、装置、计算机设备以及存储介质，可以为自动对封头和接管进行精确焊接。第一方面，本专利技术实施例提供了一种封头的焊接方法，所述方法包括：获取所述封头以及接管的焊接参数；根据所述焊接参数确定预设焊接轨迹；根据所述预设焊接轨迹对所述封头和所述接管进行焊接，并获取实际焊缝位置；基于所述实际焊缝位置对焊接轨迹进行修正。上述封头的焊接方法，可以根据封头和接管的焊接参数自动计算焊接轨迹，并在焊接时根据焊接的实际位置对焊接轨迹进行实时修正，从而实现对封头和接管的精确焊接，提高了焊接效率。在其中一个实施例中，所述根据所述焊接参数确定预设焊接轨迹的步骤包括：根据所述焊接参数计算预设焊接轨迹不同方位上的端点；基于所述端点确定预设焊接轨迹的区间范围。在其中一个实施例中，所述端点的数量大于等于四个。在其中一个实施例中，所述方法还包括：判断所述接管的安装方式；根据所述安装方式确定所述焊接轨迹的起弧点与收弧点。在其中一个实施例中，所述方法还包括：根据所述焊接参数确定焊缝的层数和道数；将相邻两层焊缝的起弧点与收弧点设置在不同方位的端点。在其中一个实施例中，所述根据所述安装方式确定定位点的步骤包括：在判断所述接管为法向安装或垂直安装的情况下，将所述起弧点与所述收弧点设置在所述接管上，将焊缝设置为左搭接；在判断所述接管为插入式安装的情况下，将所述起弧点与所述收弧点设置在所述封头上，将焊缝设置为右搭接。在其中一个实施例中，所述焊接参数包括封头球面半径、封头底圆直径、封头厚度、接管数量、接管半径，接管中心距、接管角度、接管厚度以及焊接标准中的至少一种。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种封头的焊接装置，所述封头的焊接装置包括：参数获取模块，用于获取所述封头以及接管的焊接参数；轨迹确定模块，用于根据所述焊接参数确定预设焊接轨迹；焊接模块，用于根据所述预设焊接轨迹进行焊接，并获取实际焊缝位置；轨迹修正模块，用于基于所述实际焊缝位置对焊接轨迹进行修正。上述封头的焊接装置，可以根据封头和接管的焊接参数自动计算焊接轨迹，并在焊接时根据焊接的实际位置对焊接轨迹进行实时修正，从而实现对封头和接管的精确焊接，提高了焊接效率。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述的封头的焊接方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的封头的焊接方法。附图说明图1为一个实施例中封头的焊接方法的流程示意图；图2为一个实施例中步骤根据焊接参数确定预设焊接轨迹的流程示意图；图3为另一个实施例中步骤根据焊接参数确定预设焊接轨迹的流程示意图；图4为一个实施例中步骤根据安装方式确定定位点的流程示意图；图5为另一个实施例中封头的焊接装置的模块示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。图1为一个实施例中封头的焊接方法的流程示意图，如图1所示，在一个实施例中，一种封头的焊接方法包括：步骤S120：获取封头以及接管的焊接参数。具体地，在压力容器等装置的制造中，产品制造完成后在安装现场对封头与接管进行焊接。其中，接管是指容器开孔处引出的短管，封头是指用以封闭容器端部使其内外介质隔离的部件，封头一般可以是半球形或椭球形等。在进行焊接前首选需要获取封头和接管各自的焊接参数，焊接参数具体可以包括封头球面半径、封头底圆直径、封头厚度、接管数量、接管半径，接管中心距、接管角度、接管厚度以及焊接标准等数据。其中封头球面半径、封头底圆直径、封头厚度、接管半径，接管中心距、接管角度以及接管厚度等数据可以通过对实际零件进行测量等方式进行获取，也可以根据封头和接管的零件号在相应数据库中自动获取，焊接标准可以具体参见针对于压力容器等的焊接质量国家标准中的相关要求。步骤S140：根据焊接参数确定预设焊接轨迹。具体地，在获取焊接参数后，进行焊接轨迹的计算，从而得到预设焊接轨迹，预设焊接轨迹为根据封头与接管的几何尺寸等参数计算得到理论焊接轨迹，预设焊接轨迹一般为圆形或椭圆形等曲线，具体可以计算出曲线上的相应端点，从而生成预设焊接轨迹的完整曲线。该预设焊接轨迹可以包括有起弧点、收弧点以及焊缝的层数和道数等信息，该预设焊接轨迹一般为可以被焊接机器人等自动焊接装置读取的数据。当有多个接管和封头需要进行焊接时，该预设焊接轨迹包括多个接管与封头间的焊接轨迹信息，以及它们之间焊接顺序。步骤S160：根据预设焊接轨迹对封头和接管进行焊接，并获取实际焊缝位置。具体地，在得到预设焊接轨迹后，可以根据该预设焊接轨迹对封头和接管进行焊接，焊接具体可以通过六轴机器人等自动焊接装置进行。由于预设焊接轨迹是理论计算得到的理想值，但封头和接管的实际焊接过程中受误差等因素的影响，实际焊缝的位置与预设焊接轨迹可能会出现偏差。因此在焊接过程中可以实时获取实际焊缝位置以进行焊接轨迹的修正，实际焊缝的位置具体可以通过激光检测等方式获取。步骤S180：基于实际焊缝位置对焊接轨迹进行修正。具体的，在获取实际焊缝的实时位置后，根据实际焊缝位置对预设焊接轨迹进行修正，例如可以对实际焊缝位置进行采样，得到实际焊缝曲线上的端点，并对预设焊接轨迹的相应端点位置进行修正，并根据修正后的端点位置重新生成焊接轨迹的曲线，从而实际焊接轨迹，减小了焊接过程中误差等因素的影响，提高了封头与接管的焊接精度。上述封头的焊接方法，可以根据封头和接管的焊接参数自动计算焊接轨迹，并在焊接时根据焊接的实际位置对焊接轨迹进行实时修正，从而实现对封头和接管的精确焊接，提高了焊接效率。图2为一个实施例中上述步骤根据焊接参数确定预设焊接轨迹的流程示意图，如图2所示，在上述技术方案的基础上，步骤S140具体可以包括：步骤S142：根据焊接参数计算预设焊接轨迹不同方位上的端点.具体地，由于焊接轨迹为圆形或椭圆形等曲线，因此可以通过确定曲线的端点来确定焊接轨迹。当焊接轨迹的曲线为为圆形本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种封头的焊接方法，其特征在于，包括：/n获取所述封头以及接管的焊接参数；/n根据所述焊接参数确定预设焊接轨迹；/n根据所述预设焊接轨迹对所述封头和所述接管进行焊接，并获取实际焊缝位置；/n基于所述实际焊缝位置对焊接轨迹进行修正。/n

【技术特征摘要】
1.一种封头的焊接方法，其特征在于，包括：
获取所述封头以及接管的焊接参数；
根据所述焊接参数确定预设焊接轨迹；
根据所述预设焊接轨迹对所述封头和所述接管进行焊接，并获取实际焊缝位置；
基于所述实际焊缝位置对焊接轨迹进行修正。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述焊接参数确定预设焊接轨迹的步骤包括：
根据所述焊接参数计算预设焊接轨迹不同方位上的端点；
基于所述端点确定预设焊接轨迹的区间范围。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述端点的数量大于等于四个。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
判断所述接管的安装方式；
根据所述安装方式确定所述焊接轨迹的起弧点与收弧点。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述焊接参数确定焊缝的层数和道数；
将相邻两层焊缝的起弧点与收弧点设置在不同方位的端点。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述安装方式确定定位点的步骤包括：
在判断所述接管为法向安装或垂直...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛贻标，汤忠忠，胡起辉，崔现伟，华小龙，陈志全，李小平，
申请(专利权)人：上海森松制药设备工程有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31