本发明专利技术涉及一种瓶栽菌菇自动拔根夹持装置，夹持装置固定在拔菇盘上；夹持装置从上至下依次包括拔菇爪和抱瓶爪；抱瓶爪上放置有培养瓶；拔菇爪包括水平的拔菇基座和沿拔菇盘径向滑动套设在拔菇基座中部的顶杆；顶杆后端穿出拔菇基座，末端固定有后万向球；拔菇基座前端两侧均开设有竖直的通孔；拔菇基座内容纳有万向座；万向座滑动套设在顶杆上；万向座能够绕顶杆摆动；万向座下端固定有下万向球；两下万向球分别置于顶杆两侧；万向座上端设置有用于夹取金针菇的软爪；顶杆能够与软爪配合，控制软爪的开合；顶杆的后万向球受力前顶，顶杆前移能够带动软爪张开，容纳位于培养瓶上的金针菇；顶杆复位，则带动软爪夹住金针菇。
An automatic root pulling and holding device for bottle mushroom
【技术实现步骤摘要】
一种瓶栽菌菇自动拔根夹持装置
本专利技术涉及一种瓶栽菌菇自动拔根夹持装置，属于农业自动化生产
技术介绍
金针菇是我国食用菌的栽培的主要品种，其味道鲜美、营养丰富，同时还具有多种药理作用，深受人们的喜爱。金针菇主要以鲜货供应市场。随着栽培技术的发展，金针菇栽培逐渐出现工厂化生产，不仅提高了产量和质量，而且打破了季节限制，实现了周年生产，特别是改变了夏季市场的消费和需求。现在金针菇的大型工厂基本采用瓶栽技术，相对于袋栽，瓶栽具有抗污染、生长期短、品质高、用工成本低等优势，在培养瓶中接完菌种后，需要把培养瓶放入温室培养。在金针菇成熟后，还需从培养瓶中取出成熟的金针菇，切掉根部后进行包装。目前，金针菇的大型工厂基本都是采用人工取菇、切根的方法，鲜有采用机械方式取菇、切根。并且，这些取菇机械的机械手在拔菇时，往往因夹持力过大，会夹扁金针菇导致金针菇变形，降低了金针菇的品质，从而使金针菇的商品性降低。
技术实现思路
为了克服上述问题，本专利技术提供一种瓶栽菌菇自动拔根夹持装置，该自动拔根夹持装置采用自动化结构，能够自动将金针菇中培养瓶上取出，降低工人的劳动强度，大大提高了工作效率。同时设置的软爪也能够减小对金针菇的损害，降低损伤金针菇的风险，保证金针菇成品的品质。本专利技术的技术方案如下：一种瓶栽菌菇自动拔根夹持装置，所述夹持装置固定在拔菇盘上；所述夹持装置从上至下依次包括拔菇爪和抱瓶爪；所述抱瓶爪上放置有培养瓶；所述拔菇爪包括水平的拔菇基座和沿所述拔菇盘径向滑动套设在所述拔菇基座中部的顶杆；所述顶杆后端穿出所述拔菇基座，末端固定有后万向球；所述拔菇基座前端两侧均开设有竖直的通孔；所述拔菇基座内容纳有万向座；所述万向座滑动套设在所述顶杆上；所述万向座能够绕所述顶杆摆动；所述万向座下端固定有下万向球；两下万向球分别置于所述顶杆两侧；所述万向座上端设置有用于夹取金针菇的软爪；所述顶杆能够与所述软爪配合，控制所述软爪的开合；顶杆的后万向球受力前顶，顶杆前移能够带动软爪张开，容纳位于培养瓶上的金针菇；顶杆复位，则带动软爪夹住金针菇；下万向球受力上升，万向座升高能够带动拔菇爪摆动上升，将金针菇夹出培养瓶。进一步的，所述万向座上还设置有固定轴、调节齿轮以及复位弹簧；所述软爪包括主动爪和从动爪；所述主动爪与所述从动爪分置于所述顶杆两侧；所述从动爪转动固定在所述万向座上端；所述固定轴从上至下依次穿过位于所述万向座上端的主动爪和位于所述万向座内腔的调节齿轮后，下端与所述万向座转动固定；所述主动爪、所述调节齿轮均与所述固定轴固定；所述顶杆外周开设有与所述调节齿轮啮合的卡齿；所述主动爪、所述从动爪能够通过开设在各自外周上的卡齿相互啮合，实现软爪的开合；所述复位弹簧一端与所述主动爪固定，另一端与所述从动爪固定；复位弹簧提供拉力，使主动爪与从动爪相互靠近；顶杆的后万向球受力前顶，顶杆前移能够带动调节齿轮转动，主动爪与从动爪张开；顶杆复位，则主动爪与从动爪在复位弹簧作用下复位。进一步的，所述抱瓶爪包括底座、卡爪、固定杆以及拉伸弹簧；所述底座与所述拔菇盘下端固定；两所述固定杆分别设置在所述底座两侧；所述固定杆下端与所述拔菇盘下端固定，所述固定杆上端转动固定有所述卡爪的中部；同一抱瓶爪的两卡爪，其前端的间距小于后端的间距；所述拉伸弹簧的两端分别固定在相邻两抱瓶爪的相邻的两卡爪后端；拉伸弹簧提供拉力，使相邻两抱瓶爪上相邻的两卡爪后端相互靠近；培养瓶放置在底座上，卡爪前端抵靠在培养瓶外周面。进一步的，所述抱瓶爪还包括挡块；所述挡块固定在所述底座内侧上端；挡块紧贴培养瓶外周面。进一步的，所述抱瓶爪还包括凸轮轴承；所述卡爪的两端分别转动固定有所述凸轮轴承；卡爪前端的凸轮轴承紧贴培养瓶外周面。进一步的，所述拔菇基座的通孔内固定有导套。本专利技术具有如下有益效果：1、该自动拔根夹持装置采用自动化结构，能够自动将金针菇中培养瓶上取出，降低工人的劳动强度，大大提高了工作效率。同时设置的软爪也能够减小对金针菇的损害，降低损伤金针菇的风险，保证金针菇成品的品质。2、顶杆受力时前后移动，能够带动软爪张合，夹取金针菇。3、万向座套设在顶杆上，能够绕顶杆做一定角度的摆动，通过万向座的摆动上升，软爪即可将金针菇从培养瓶中夹出。附图说明图1为本专利技术的拔菇爪的结构示意图。图2为本专利技术的拔菇爪另一角度的结构示意图。图3为本专利技术的万向座的局部剖视图。图4为本专利技术的使用状态示意图。图5为本专利技术的曲线导轨的结构示意图。图6为本专利技术的拔菇过程演示图。图7为本专利技术的拔菇盘的结构示意图。图8为图7的仰视图。图中附图标记表示为：1、拔菇爪；11、拔菇基座；12、导套；13、顶杆；14、后万向球；2、万向座；21、主动爪；22、从动爪；23、固定轴；24、调节齿轮；25、下万向球；26、复位弹簧；3、抱瓶爪；31、底座；32、卡爪；33、固定杆；34、挡块；35、凸轮轴承；36、拉伸弹簧；4、培养瓶；5、拔菇盘；51、上板；52、下板；53、导向杆；54、驱动电机；6、曲线导轨；61、导轨基座；62、拔菇导轨；621、上坡段；622、下坡段；63、夹菇导轨；64、进料导轨；65、出瓶轨道；66、抱瓶导轨。具体实施方式下面结合附图和具体实施例来对本专利技术进行详细的说明。其中，箭头方向表示拔菇盘5的转动方向；A区表示培养瓶4的进料区；B区表示培养瓶4的出料区。参见图1-8，一种瓶栽菌菇自动拔根夹持装置，所述夹持装置固定在拔菇盘5上；所述夹持装置从上至下依次包括拔菇爪1和抱瓶爪3；所述抱瓶爪3上放置有培养瓶4；所述拔菇爪1包括水平的拔菇基座11和沿所述拔菇盘5径向滑动套设在所述拔菇基座11中部的顶杆13；所述顶杆13后端穿出所述拔菇基座11，末端固定有后万向球14；所述拔菇基座11前端两侧均开设有竖直的通孔；所述拔菇基座11内容纳有万向座2；所述万向座2滑动套设在所述顶杆13上；所述万向座2能够绕所述顶杆13摆动；所述万向座2下端固定有下万向球25；两下万向球25分别置于所述顶杆13两侧；所述万向座2上端设置有用于夹取金针菇的软爪；所述顶杆13能够与所述软爪配合，控制所述软爪的开合；顶杆13的后万向球14受力前顶，顶杆13前移能够带动软爪张开，容纳位于培养瓶4上的金针菇；顶杆13复位，则带动软爪夹住金针菇；下万向球25受力上升，万向座2升高能够带动拔菇爪1摆动上升，将金针菇夹出培养瓶4。进一步的，所述万向座2上还设置有固定轴23、调节齿轮24以及复位弹簧26；所述软爪包括主动爪21和从动爪22；所述主动爪21与所述从动爪22分置于所述顶杆13两侧；所述从动爪22转动固定在所述万向座2上端；所述固定轴23从上至下依次穿过位于所述万向座2上端的主动爪21和位于所述万向座2内腔的调节齿轮24后，下端与所述万向座2转动固定；所述主动爪21、所述调节齿轮24均与所述固定轴23固定；所述顶杆13外周开设有与所述调节齿轮本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种瓶栽菌菇自动拔根夹持装置，其特征在于：所述夹持装置固定在拔菇盘（5）上；所述夹持装置从上至下依次包括拔菇爪（1）和抱瓶爪（3）；所述抱瓶爪（3）上放置有培养瓶（4）；所述拔菇爪（1）包括水平的拔菇基座（11）和沿所述拔菇盘（5）径向滑动套设在所述拔菇基座（11）中部的顶杆（13）；所述顶杆（13）后端穿出所述拔菇基座（11），末端固定有后万向球（14）；所述拔菇基座（11）前端两侧均开设有竖直的通孔；所述拔菇基座（11）内容纳有万向座（2）；所述万向座（2）滑动套设在所述顶杆（13）上；所述万向座（2）能够绕所述顶杆（13）摆动；所述万向座（2）下端固定有下万向球（25）；两下万向球（25）分别置于所述顶杆（13）两侧；所述万向座（2）上端设置有用于夹取金针菇的软爪；所述顶杆（13）能够与所述软爪配合，控制所述软爪的开合；顶杆（13）的后万向球（14）受力前顶，顶杆（13）前移能够带动软爪张开，容纳位于培养瓶（4）上的金针菇；顶杆（13）复位，则带动软爪夹住金针菇；下万向球（25）受力上升，万向座（2）升高能够带动拔菇爪（1）摆动上升，将金针菇夹出培养瓶（4）。/n
【技术特征摘要】
1.一种瓶栽菌菇自动拔根夹持装置，其特征在于：所述夹持装置固定在拔菇盘（5）上；所述夹持装置从上至下依次包括拔菇爪（1）和抱瓶爪（3）；所述抱瓶爪（3）上放置有培养瓶（4）；所述拔菇爪（1）包括水平的拔菇基座（11）和沿所述拔菇盘（5）径向滑动套设在所述拔菇基座（11）中部的顶杆（13）；所述顶杆（13）后端穿出所述拔菇基座（11），末端固定有后万向球（14）；所述拔菇基座（11）前端两侧均开设有竖直的通孔；所述拔菇基座（11）内容纳有万向座（2）；所述万向座（2）滑动套设在所述顶杆（13）上；所述万向座（2）能够绕所述顶杆（13）摆动；所述万向座（2）下端固定有下万向球（25）；两下万向球（25）分别置于所述顶杆（13）两侧；所述万向座（2）上端设置有用于夹取金针菇的软爪；所述顶杆（13）能够与所述软爪配合，控制所述软爪的开合；顶杆（13）的后万向球（14）受力前顶，顶杆（13）前移能够带动软爪张开，容纳位于培养瓶（4）上的金针菇；顶杆（13）复位，则带动软爪夹住金针菇；下万向球（25）受力上升，万向座（2）升高能够带动拔菇爪（1）摆动上升，将金针菇夹出培养瓶（4）。
2.根据权利要求1所述瓶栽菌菇自动拔根夹持装置，其特征在于：所述万向座（2）上还设置有固定轴（23）、调节齿轮（24）以及复位弹簧（26）；所述软爪包括主动爪（21）和从动爪（22）；所述主动爪（21）与所述从动爪（22）分置于所述顶杆（13）两侧；所述从动爪（22）转动固定在所述万向座（2）上端；所述固定轴（23）从上至下依次穿过位于所述万向座（2）上端的主动爪（21）和位于所述万向座（2）内腔的调节齿轮（24）后，下端与所述万向座（2）转动固定；所述主动爪（21）、所述调节齿轮（24）均与所述固定轴（23）固定；所述顶杆（13）外周开设有与所述调节齿轮（24）啮合的卡齿；所述主动爪（21）、所述从动爪（22）能够通过开设在...
【专利技术属性】
技术研发人员：张益晗，唐志鹏，力振惠，刘用灵，
申请(专利权)人：福建海源三维高科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35
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