通道内的机器人轨道制造技术

通道内的机器人轨道，包括可锁紧的转动关节件，轨道包括主体节段、分支节段，主体节段设置于通道底壁，主体节段的端部通过所述转动关节件与分支节段的端部可转动连接；转动关节件处于非锁紧状态时，分支节段可摆动；转动关节件处于锁紧状态时，分支节段与主体节段相对固定。安装轨道时，先根据待除锈结构在狭窄通道内的水平位置布置好主体节段，然后根据待除锈结构在狭窄通道内的高度位置转动分支节段以调整到合适高度，最后锁紧转动关节件，施工机器人可以沿所述轨道运动。施工机器人可沿设置好的机器人轨道运动至合适的位置以对待除锈结构进行施工，避免了直接控制施工机器人自身的升降，使运用施工机器人对狭窄通道内的结构施工便简单。

Robot track in the tunnel

【技术实现步骤摘要】
通道内的机器人轨道
本技术涉及轨道，尤其是通道内的机器人轨道。
技术介绍
在利用机器人替代工人施工时，尤其是对于处于狭窄通道内的待除锈结构进行除锈时，除锈机器人需要进入狭窄通道内进行除锈作业。待除锈结构可能存在于通道的顶部，或者存在于通道的侧壁，因而要控制除锈机器人无规则地拐弯、做直线运动，走过一条十分复杂的路径才能使其分别抵达各个待除锈点，期间还有控制其自身进行升降来对较高或者较低的待除锈点进行除锈，十分繁琐。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术旨在给出通道内的机器人轨道，避免既要控制施工机器人的运动路径又要控制其进行升降，使运用施工机器人对狭窄通道内的结构施工便简单。通道内的机器人轨道，包括可锁紧的转动关节件，轨道包括主体节段、分支节段，主体节段用于设置至通道底壁，主体节段的端部通过所述转动关节件与分支节段的端部可转动连接；转动关节件处于非锁紧状态时，所述分支节段可相对所述主体节段摆动；转动关节件处于锁紧状态时，所述分支节段与所述主体节段相对固定。进一步地，所述分支节段至少包括两个，分别与主体节段的端部连接。进一步地，主体节段为套筒式伸缩结构，主体节段可在长度方向上伸长或缩短，以使主体节段的长度等于通道的宽度。进一步地，主体节段侧部包括驱动轮，所述主体节段侧卧于通道内时，主体节段可在驱动轮的驱动下在通道内沿通道长度方向运动。进一步地，所述轨道包括底壁和侧壁，所述侧壁远离底壁的端部朝内延伸有顶缘。进一步地，所述分支节段、所述转动关节件之间可拆卸地连接。进一步地，所述转动关节件包括齿轮和齿槽，齿轮可转动地安装于主体节段或分支节段上，齿槽安装于另一者上，齿轮与齿槽相啮合。进一步地，分支节段上下摆动的角度范围为0度至90度。进一步地，分支节段、主体节段分别包括导向面，所述导向面位于同一平面。有益效果在于：安装轨道时，先根据待除锈结构在狭窄通道内的水平位置布置好主体节段，然后根据待除锈结构在狭窄通道内的高度位置转动分支节段以调整到合适高度，最后锁紧转动关节件，施工机器人可以沿所述轨道运动。显然，本技术给出的施工机器人用的轨道，施工机器人可沿设置好的机器人轨道运动至合适的位置以对待除锈结构进行施工，避免了直接控制施工机器人自身的升降，使运用施工机器人对狭窄通道内的结构施工便简单。附图说明图1为分支节段和主体节段展开时的结构示意图；图2为分支节段和主体节段折叠时的结构示意图；图3为转动关节件的结构示意图。图中：1、主体节段；2、分支节段；3、驱动轮；4、转动关节件；5、顶缘。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。如图1-3所示，通道内的机器人轨道，包括可锁紧的转动关节件4，轨道包括主体节段1、分支节段2，主体节段1的端部通过所述转动关节件4与分支节段2的端部可转动连接。其中，分支节段2与转动关节件4之间的连接为可拆卸连接。分支节段2在转动关节件4不处于锁定状态时，可相对于主体节段摆动；当转动关节件4处于锁定状态时，分支节段2与主体节段1相对固定，因而施工机器人能够在分支节段2上运动。主体节段1的一外侧壁设置有驱动轮3，主体节段1侧卧在通道底壁上(主体节段的长度方向为通道的宽度方向)，主体节段1可在驱动轮3的驱动下沿通道的长度方向运动。轨道通过所述驱动轮沿通道长度方向运动至待施工点附近后停下，施工机器人在轨道上运动，从而能够运动至准确的待施工点，对待施工结构进行施工。所述轨道包括侧壁、底壁，侧壁远离底壁的端部朝内延伸有顶缘5；施工机器人的运动轮抵于所述侧壁以使运动轮能够在轨道上行进，而顶缘5的作用在于防止运动轮滑脱于轨道。所述主体节段1、所述分支节段2、所述转动关节件4之间可拆卸地连接，可配置长短规格不同的主体节段1和分支节段2，根据通道底壁的宽度选择长度适合的主体节段1，然后根据通道的高度以及通道侧壁的倾斜度选择长度合适的分支节段2，将二者通过连接关节件组合成机器人轨道。应说明，将轨道布置于通道内时，即是将图1所示的轨道翻转90度后放置于通道底壁，且轨道的长度方向与通道的宽度方向相平行。所以，也可以将主体节段设置成套筒式伸缩结构，主体节段可沿其长度方向伸缩，因而可以适应不同宽度的通道。分支节段、主体节段分别包括导向面，导向面用于供施工机构在其上运动。如图1、图2所示中轨道呈“凹”字形，轨道为开口槽，则槽口为导向面，所述导向面位于同一平面，也就是“凹”字形的前后侧面。优选地，所述转动关节件4包括齿轮和齿槽，齿轮可转动地安装于主体节段1或分支节段2上，齿槽安装于另一者上，齿轮与齿槽相啮合。当分支节段2如图2所示折叠在主体节段1上时，定义为处于角度为0度的位置，当分支节段2如图1所示垂直于主体节段1上时，定义为处于角度为90度的位置，分支节段2上下摆动的角度范围为0度至90度。上述实施方式仅为本技术的优选实施方式，不能以此来限定本技术保护的范围，本领域的技术人员在本技术的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本技术所要求保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.通道内的机器人轨道，包括可锁紧的转动关节件，其特征在于：轨道包括主体节段、分支节段，主体节段用于设置至通道底壁，主体节段的端部通过所述转动关节件与分支节段的端部可转动连接；/n转动关节件处于非锁紧状态时，所述分支节段可相对所述主体节段摆动；/n转动关节件处于锁紧状态时，所述分支节段与所述主体节段相对固定。/n

【技术特征摘要】
1.通道内的机器人轨道，包括可锁紧的转动关节件，其特征在于：轨道包括主体节段、分支节段，主体节段用于设置至通道底壁，主体节段的端部通过所述转动关节件与分支节段的端部可转动连接；
转动关节件处于非锁紧状态时，所述分支节段可相对所述主体节段摆动；
转动关节件处于锁紧状态时，所述分支节段与所述主体节段相对固定。


2.如权利要求1所述的通道内的机器人轨道，其特征在于：所述分支节段至少包括两个，分别与主体节段的端部连接。


3.如权利要求1所述的通道内的机器人轨道，其特征在于：主体节段为套筒式伸缩结构，主体节段可在长度方向上伸长或缩短，以使主体节段的长度等于通道的宽度。


4.如权利要求1所述的通道内的机器人轨道，其特征在于：主体节段侧部包括驱动轮，所述主体节段侧卧于通道内时，主体...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪冬，
申请(专利权)人：广州力多机器人智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44