一种自平衡算法制造技术

本发明专利技术公开了一种自平衡算法，涉及平衡算法领域。PLC控制器首先控制四个角上的四个支腿同时伸长支撑住设备，然后利用角度传感器反馈的X轴和Y轴方向的角度信号，对设备进行粗调调平，再依次对各个支腿进行悬空判断和水平高度微调，最终实现设备的整体调平。本发明专利技术大大提高了设备调平的精度，缩短了调平时间，提高了生产效率，减轻了人员的劳动强度。

A self balancing algorithm

【技术实现步骤摘要】
一种自平衡算法
本专利技术涉及平衡算法
，具体是指一种自平衡算法。
技术介绍
TGZY型铁路桥梁预应力管道自动压浆系统是中国铁道科学研究院研制的施工全过程控制自动压浆设备。系统实现了压浆施工上料制浆、真空压浆两大关键工序自动化协同控制，具有自动化程度高、配料和压浆量计量精准、现场移动便捷、操作方便、工作效率高、可靠耐用、维护量少、绿色环保等特点，满足管道压浆施工对过程控制和成品质量的技术要求，适合铁路桥梁、公路桥梁以及其他工程领域管道压浆施工。压浆设备在工作过程中，需要精确称重计量，所以不能有振动，用人工对设备调平，既费时间，调平精度和效果也不好，还增加了人员的劳动强度。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种自平衡算法，使得设备四个角的支腿能通过粗调和微调，实现设备整体调平，缩短了调平时间，提高了生产效率，减轻了人员劳动强度。为解决上述技术问题，本专利技术提出一种自平衡算法，包括以下步骤：步骤一：PLC控制器控制设备A、B、C、D四个支腿的四个升降电机同时旋转一段时间，四个升降电机带动四本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自平衡算法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤一：PLC控制器控制设备A、B、C、D四个支腿的四个升降电机同时旋转一段时间，四个升降电机带动四个支腿同时伸长；/n步骤二：根据设备上安装的角度传感器反馈的信号，PLC控制器控制水平位置最低的支腿上的升降电机旋转，升降电机带动支腿起升，直到四个支腿所在的四个角的水平位置一致，升降电机停止转动；/n步骤三：对A支腿进行悬空判断；PLC控制器控制A支腿连接的升降电机旋转，使A支腿伸长，根据角度传感器反馈的信号，当A支腿所在角的水平高度开始变大时升降电机停止转动，A支腿停止伸长，此时A支腿落地并支撑设备，升降电机在此步骤中的旋转时长记录为T

【技术特征摘要】
1.一种自平衡算法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一：PLC控制器控制设备A、B、C、D四个支腿的四个升降电机同时旋转一段时间，四个升降电机带动四个支腿同时伸长；
步骤二：根据设备上安装的角度传感器反馈的信号，PLC控制器控制水平位置最低的支腿上的升降电机旋转，升降电机带动支腿起升，直到四个支腿所在的四个角的水平位置一致，升降电机停止转动；
步骤三：对A支腿进行悬空判断；PLC控制器控制A支腿连接的升降电机旋转，使A支腿伸长，根据角度传感器反馈的信号，当A支腿所在角的水平高度开始变大时升降电机停止转动，A支腿停止伸长，此时A支腿落地并支撑设备，升降电机在此步骤中的旋转时长记录为T1，由于控制系统有反应时长，因此此时A支腿水平高度高于B、C、D三个支腿的水平高度；
步骤四：对A支腿进行水平高度微调；PLC控制器控制支腿A连接的升降电机反向旋转，使A支腿缩短，降低A支腿所在角的水平高度，根据角度传感器反馈的信号，当A、B、C、D四个支腿所在的四个角水平高度一致后A支腿的升降电机立即停止旋转，升降电机反向旋转的时长记录为T2，由于控制系统有反应时长，因此此时A支腿所在角的水平高度低于B、C、D三个支腿所在角的水平高度；
步骤五：对A支腿的水平高度进一步微调；PLC控制器控制A支腿连接的升降...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘立军，张卫民，
申请(专利权)人：河北高达预应力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13