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本发明公开了一种自平衡算法，涉及平衡算法领域。PLC控制器首先控制四个角上的四个支腿同时伸长支撑住设备，然后利用角度传感器反馈的X轴和Y轴方向的角度信号，对设备进行粗调调平，再依次对各个支腿进行悬空判断和水平高度微调，最终实现设备的整体调平...
该专利属于河北高达预应力科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过河北高达预应力科技有限公司授权不得商用。

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