【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节驱动机构、机器人下肢及足式仿人机器人
本专利技术涉及一种机器人
，特别是涉及一种机器人关节驱动机构、机器人下肢及足式仿人机器人。
技术介绍
足式(双足或多足)仿人机器人是一种模仿人类站立和行走跳跃等运动特点的机器人。足式仿人机器人涉及到了多门学科(如仿生学、机电控制理论、机械设计和制造、计算机科学、传感器技术等)的交叉融合。足式仿人机器人是多关节系统；而足式仿人机器人的关节驱动研究是国内外学术界和工业界的难点。目前，足式仿人机器人的关节驱动元件主要有以下两种：第一种：采用工业伺服电机或者数字舵机驱动机器人的关节运动；具体地，将电机安置于机器人关节旋转点的位置实现驱动关节运动。如，日本本田公司的ASIMO、欧洲开源机器人iCub、我国哈尔滨工业大学的HIT、国防科技大学的KDW、北京理工大学的BHR、清华大学的THBIP等等；这些足式机器人虽然规格和性能各异,但是关节驱动设计思路一致。另外，该种驱动方式是足式机器人常用的驱动方式。第二种：采用液压系统驱动机器人的关节运动(具体地，由液...
【技术保护点】
1.一种机器人关节驱动机构，其特征在于，其包括：/n第一关节件；/n第二关节件，所述第二关节件与所述第一关节件连接构成机器人的关节；/n至少一个直线驱动器，每一所述直线驱动器具有相对设置的第一端和第二端；其中，所述直线驱动器的第一端与所述第一关节件连接、第二端与所述第二关节件连接，以在所述直线驱动器的驱动下，调整所述第一关节件和第二关节件之间的相对角度；/n其中，所述第一关节件、所述第二关节件、及每一所述直线驱动器之间构成一个三角形结构。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节驱动机构，其特征在于，其包括：
第一关节件；
第二关节件，所述第二关节件与所述第一关节件连接构成机器人的关节；
至少一个直线驱动器，每一所述直线驱动器具有相对设置的第一端和第二端；其中，所述直线驱动器的第一端与所述第一关节件连接、第二端与所述第二关节件连接，以在所述直线驱动器的驱动下，调整所述第一关节件和第二关节件之间的相对角度；
其中，所述第一关节件、所述第二关节件、及每一所述直线驱动器之间构成一个三角形结构。
2.根据权利要求1所述的机器人关节驱动机构，其特征在于，所述第一关节件和第二关节件通过第一连接件连接；其中，第一连接件包括球头副、转动副、虎克副中的任一种；和/或
所述直线驱动器的第一端通过第二连接件与所述第一关节件连接；其中，所述第二连接件包括球头副或转动副；和/或
所述直线驱动器的第二端通过第三连接件与所述第二关节件连接；其中，所述第三连接件包括球头副或转动副。
3.根据权利要求1或2所述的机器人关节驱动机构，其特征在于，所述直线驱动器为电动直线驱动器；和/或所述直线驱动器为笔筒式结构。
4.根据权利要求3所述的机器人关节驱动机构，其特征在于，所述直线驱动器包括：
笔筒式套筒，
推杆，所述推杆具有相对设置的第一端和第二端；其中，所述推杆的第一端伸入所述笔筒式套筒内，所述推杆的第二端位于所述笔筒式套筒外；
驱动机构，所述驱动机构安装在所述笔筒式套筒内，且所述驱动机构与所述推杆连接；
优选的，所述驱动机构包括直流电机；所述推杆内安装有行星减速机构；其中，所述行星减速机构与所述电机的驱动轴驱动连接，用于将电机的旋转运动转化为所述推杆的直线运动；
优选的，所述直线驱动器还包括霍尔装置；其中，所述霍尔装置安装在所述笔筒式套筒内，通过检测安装于所述电机上的磁铁的磁场变化，实现对所述推杆的位置、速度、加速度的检测。
5.一种机器人下肢，其特征在于，所述机器人下肢包括权利要求1-4任一项所述的机器人关节驱动机构。
6.根据权利要求5所述的机器人下肢，其特征在于，所述机器人下肢包括：腰部、腿部及脚掌；所述腿部包括大腿和小腿；其中，
所述大腿和腰部通过虎克副连接，且所述大腿和腰部的连接处构成机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙阳阳，苏言杰，
申请(专利权)人：上海硅族智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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