一种用于砌墙作业中夹砖的机械手夹具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于砌墙作业中夹砖的机械手夹具。其主要由滑台机构，水平推送机构，夹取机构三个部分组成。滑台机构由滑台竖板，滑台横板，滑台筋板组成并安置在夹具安装型材上；水平推送机构由丝杆，丝杆驱动电机，水平导向光轴，加强悬臂，夹具前端盖板，升降气缸及升降气缸安装盖共同组成，负责所夹取砖块在Y轴方向上的移动；夹取机构由支撑壳，水平夹紧气缸，水平导向轴，夹板组成，负责夹取砖块。本实用新型专利技术结构简单，成本较为低廉，且功能完备，砌墙精度高，完全能够适应建筑砌墙工作。

A kind of manipulator clamp used in bricklaying

【技术实现步骤摘要】
一种用于砌墙作业中夹砖的机械手夹具所属
本技术涉及机械手
，具体地说，本技术涉及一种在建筑作业中用于夹砖砌墙的机械手夹具。
技术介绍
当前，与之较为接近的技术是一种在制砖设备中用于砖胚码垛的机械手夹具。这种夹具由顶部的液压油缸，与油缸相连的夹力支臂，夹力支臂两侧的夹板，共同组成。使用时，液压油缸在液体压力作用下做上下伸缩运动，带动夹力支臂和夹板进行开合动作，从而完成抓取砖胚的工作。这种夹具由于其物理尺寸较大，同时液压油缸的压力较大，因此其一次就可以抓取几十，甚至上百块砖胚的工作，码胚效率较高。但是，当我们使用这种机械手夹具来进行砌墙工作时，则会遇到很大问题。在砌墙作业时，我们一般只要求机械夹具一次能抓取几块砖头就可以了，使用液压油缸可能会出现很大的功率冗余，甚至可能对抓取的砖块产生破坏。另一方面，在砌墙工作中，我们要求机械手夹具能够将砖块精确地搬运到其在三维空间中的坐标点位置(即X，Y，Z，)上去，即要求机械手夹具能够在X轴，Y轴，Z轴三个方向上自由运动，也就是要求夹具应该保持三个自由度。而机械手码垛夹具只具备在X，Z方向上的两个自由度，显然难以胜任砌墙工作需要。
技术实现思路
本技术的目的就是为了解决在砌墙过程中的机械手夹砖问题，从而提供一种尺寸和压力均较为合适，同时具备在X，Y，Z三个方向上的自由度的机械手夹具。所述机械手夹具主要由以下三个机构所组成：一，滑台机构。由滑台竖板(10)，滑台横板(14)，滑台筋板(11)所组成，安放于夹具安装型材(21)之上，负责整个夹具在水平方向(X轴)上的运动。水平驱动电机(15)，通过减速器(17)安放在滑台横板(14)上方。二，水平推送机构。由丝杆(13)，水平导向光轴(7)，加强悬臂(8)，夹具前端盖板(9)，升降气缸(12)，升降气缸安装盖(5)，垂直导向光轴(6)，所组成，其作用是推动夹取机构在水平方向(Y轴)上做往返运动。三，夹取机构。由夹板(1)，支撑壳(2)，水平夹取气缸(3)，水平导向轴(4)，升降气缸连接座(22)所组成。其作用是将若干块砖头夹紧成为整齐一列后，再将其安放到其坐标位置上去。夹取机构通过升降气缸连接座(22)与升降气缸(12)连接，因此其可以上下升降，即具有在Z轴上的自由度。如图1所示，滑台竖板(10)与滑台横板(14)呈直角相交并安放在夹具安装型材(21)的导轨上。丝杆(13)呈水平状并通过丝杆安装座(19)与滑台竖板连接，丝杆一端通过减速器(18)与丝杆驱动电机(16)连接。在丝杆(13)下方布置有两条与丝杆平行的水平导向光轴(7)，升降气缸安装盖(5)设置在两条水平导向光轴上，上端安装有升降气缸(12)，并通过连接件与丝杆相连。这样，当丝杆转动时，就可以带动升降气缸安装盖沿着水平导向光轴(7)运动，并从而带动夹取机构在Y轴方向上运动。在水平导向光轴(7)的上方设置有若干条加强悬臂(8)，其作用是能有效分解下方负载对水平导向光轴的压力。水平导向光轴，丝杆，加强悬臂的前端设置有夹具前端盖板(9)，这样就将整个水平推送机构连为一体，增加了夹具的安全性，可靠性。夹具前端盖板一般为梯形或矩形。夹取机构位于水平推送机构的下方，通过升降气缸连接座(22)与升降气缸(12)相连。在支撑壳(2)侧面设置有若干水平夹紧气缸(3)和水平导向轴(4)，并与夹板(1)连接。当高压气体进入水平夹紧气缸时，可以推动夹板做出闭合，张开的夹取动作，从而抓取砖块。附图说明图1为本技术主视图图2为本技术侧视图图3为夹取机构视图(1)夹板(2)支撑壳(3)水平夹砖气缸(4)水平导向轴(5)升降气缸安装盖(6)垂直导向光轴(7)水平导向光轴(8)加强悬臂(9)夹具前端盖板(10)滑台竖板(11)滑台筋板(12)升降气缸(13)丝杆(14)滑台横板(15)水平驱动电机(16)丝杆驱动电机(17)电机减速器(18)电机减速器(19)丝杆安装座(20)驱动齿轮(21)夹具安装型材(22)升降气缸连接座具体实施方式其基本操作流程如下：第一步，我们取若干砖块(一般为3-4块)排成整齐一列，将其放置与两块夹板(1)之间。然后开启气动阀门，将高压气体注入水平夹紧气缸(3)。在高压气体的推动下，夹板完成闭合动作，夹住砖块。第二步，启动丝杆驱动电机(16)，丝杆转动，将下方的升降气缸安装盖(5)和夹取机构按照设定前推一定距离。即Y轴方向运动。此时夹取的砖块处于所砌砖墙的正上方位置。第三步，启动水平驱动电机(15)，电机带动整个夹具系统沿着型材导轨方向直线运动，即X轴方向运动，到达需要砌砖的位置停下。第四步，启动气动阀门，将高压气体注入升降气缸(12)。在高压气体作用下，升降气缸带动夹砖机构下伸一定距离，将砖块按压在预先铺设好的灰浆上，完成砌墙动作。此后，顺次将气体注入水平夹紧气缸，升降气缸，使夹取机构张开，回缩至原位。在顺次启动丝杆驱动电机(反转)，水平驱动电机(反转)，使整个夹具系统复归原位，完成一次工作循环。砌完一层砖后，将型材高度抬升一层，如此循环可以将砖墙建到三米左右高度。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于砌墙作业中夹砖的机械手夹具，包括夹板，导向光轴，滑台，驱动电机，其特征在于：在滑台竖板的侧面设置有水平推送机构，水平推送机构由丝杆以及丝杆驱动电机，水平导向光轴，加强悬臂组成，其前端均与夹具前端盖板连接；水平导向光轴上设有升降气缸安装盖，上面设置升降气缸，并通过连接件与丝杆连接；升降气缸侧面设置有垂直升降导柱；升降气缸安装盖下方设置有夹取机构，夹取机构由支撑壳，以及其侧面的若干水平夹紧气缸，夹板共同组成，并与升降气缸相连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于砌墙作业中夹砖的机械手夹具，包括夹板，导向光轴，滑台，驱动电机，其特征在于：在滑台竖板的侧面设置有水平推送机构，水平推送机构由丝杆以及丝杆驱动电机，水平导向光轴，加强悬臂组成，其前端均与夹具前端盖板连接；水平...

【专利技术属性】
技术研发人员：石小亚，
申请(专利权)人：石小亚，
类型：新型
国别省市：四川;51