扫地机回充方法、装置、扫地机及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种扫地机回充方法、装置、扫地机以及扫地机回充系统。其中，方法应用于扫地机；所述扫地机上设置有超宽带UWB基站，所述方法包括：接收UWB标签发出的UWB信号；所述UWB标签设置于与所述扫地机匹配的充电座所在的位置区域；根据UWB信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值；所述至少两个距离值在所述扫地机的运动过程中基于接收到的UWB信号测得；基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，以在所述位置区域内进行回充操作。

Method, device, sweeper and system of sweeper recharging

【技术实现步骤摘要】
扫地机回充方法、装置、扫地机及系统
本专利技术涉及扫地机
，尤其涉及一种扫地机回充方法、装置、扫地机及系统。
技术介绍
相关技术中，当扫地机的启动位置与扫地机充电座位置距离较远的时候，会增加获取扫地机充电座位置的难度，导致扫地机寻找扫地机充电座的时间增长。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种扫地机回充方法、装置、扫地机及系统，以至少解决相关技术中难以获取扫地机充电座位置的问题。本专利技术实施例的技术方案是这样实现的：本专利技术实施例提供了一种扫地机回充方法，所述方法应用于扫地机；所述扫地机上设置有超宽带UWB基站；所述方法包括：接收UWB标签发出的UWB信号；所述UWB标签设置于与所述扫地机匹配的充电座所在的位置区域；根据UWB信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值；所述至少两个距离值在所述扫地机的运动过程中基于接收到的UWB信号测得；基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，以在所述位置区域内进行回充操作。其中，上述方案中，基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，包括：基于所述至少两个距离值中的每个距离值及测得对应的距离值时所述扫地机的位置，确定所述充电座所在的位置区域；根据所述扫地机中设定的地图数据，确定出从所述扫地机的当前位置移动至所述位置区域的路线；基于所述路线移动至所述位置区域。上述方案中，基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域时，所述方法包括：每当确定出一个距离值时，根据当前确定出的距离值与上一次确定出的距离值之间的差值，确定所述扫地机的移动方向。上述方案中，接收所述充电座发出的UWB信号，包括：在执行当前的清扫任务的同时，接收所述充电座发出的UWB信号；基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，包括：在所述清扫任务完成后，移动至所述充电座所在的位置区域。上述方案中，根据UWB信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值时，所述方法包括：确定第一时间与第二时间之间的第一时间间隔；所述第一时间为UWB标签发出UWB信号的时间；所述第二时间为UWB标签接收到所述扫地机发出关于对应的UWB信号的响应的时间；确定第三时间与第二时间之间的第二时间间隔；所述第三时间为扫地机接收到对应的UWB信号的时间；根据所述第一时间间隔与所述第二时间间隔，确定所述扫地机与所述充电座的距离值。上述方案中，根据UWB信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值时，所述方法包括：检测UWB信号的信号强度；在所述信号强度大于设定阈值的情况下，根据对应的UWB信号确定所述扫地机与所述充电座的距离值。上述方案中，移动至所述充电座所在的位置区域，以在所述位置区域内进行回充操作，包括：移动至所述充电座所在的位置区域；在所述位置区域内检测所述充电座发出的红外信号；根据对红外信号的检测结果，与所述充电座进行对接，以进行回充操作。上述方案中，接收所述充电座发出的UWB信号包括：在未检测到红外信号的情况下，开启UWB基站，接收所述充电座发出的UWB信号。本专利技术实施例还提供了一种扫地机回充装置，设置于扫地机；扫地机上设置有UWB基站；与所述扫地机匹配的充电座上设置有UWB标签，所述装置包括：接收单元，用于接收UWB标签发出的UWB信号；所述UWB标签设置于与所述扫地机匹配的充电座所在的位置区域；确定单元，根据UWB信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值；所述至少两个距离值在所述扫地机的运动过程中基于接收到的UWB信号测得；移动单元，用于基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，以在所述位置区域内进行回充操作。本专利技术实施例还提供了一种扫地机，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述任一方法的步骤。本专利技术实施例还提供了一种扫地机回充系统，包括扫地机和与所述扫地机匹配的充电座，所述扫地机回充系统包括：设置于所述充电座所在位置区域的UWB标签；所述扫地机上设置有UWB基站；所述扫地机用于实现执行上述任一方法的步骤。在本专利技术实施例中，根据UWB信号，确定扫地机与充电座的至少两个距离，使扫地机能够移动到充电座所在的位置区域，进行回充操作，能够实现在远距离的情况下确定充电座的位置信息，提高了扫地机寻找充电座的速度。附图说明图1为本专利技术实施例提供的扫地机回充系统的结构示意图；图2为本专利技术一实施例提供的扫地机回充方法的实现流程示意图；图3为本专利技术一实施例提供的扫地机回充方法的实现流程示意图；图4为本专利技术一实施例提供的扫地机回充方法的实现流程示意图；图5为本专利技术一实施例提供的扫地机回充方法中第一时间与第二时间的关系示意图；图6为本专利技术一实施例提供的扫地机回充方法的实现流程示意图；图7为本专利技术一实施例提供的扫地机回充方法的实现流程示意图；图8为本专利技术实施例提供的扫地机回充装置的结构示意图；图9为本专利技术实施例提供的扫地机的结构示意图；具体实施方式下面结合附图及具体实施例对本专利技术作进一步详细的说明。以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。需要说明的是，本专利技术实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。在相关技术中，扫地机在进行回充时，需要回到扫地机启动进行清扫任务的位置，而后扫地机才能与充电座识别。目前，扫地机检测充电座的方法有两种，一种是在充电座内部贴上不同宽度的反光贴材料，通过扫地机上的激光雷达测量反光贴的反射光强度，从而识别充电座，但这种方法必须要求扫地机上配有激光雷达。第二种是充电座发出不同角度的红外信号，扫地机接收到充电座发出的红外信号后，确定扫地机相对于充电座的方向，使得扫地机能够与充电座进行对接，但通过红外信号不能得到扫地机与充电座之间的距离信息，并且，由于红外信号的作用距离近，当扫地机启动的位置与充电座的位置距离较远的时候，将会导致扫地机在寻找充电座的过程中耗费大量时间，并且还会出现扫地机不能找到充电座，导致扫地机回充失败的现象。本专利技术实施例提供了一种扫地机回充系统，如图1所示为扫地机回充系统的示意图。图1明确表明了扫地机、充电座、超宽带(UWB，UltraWideBand)基站、UWB标签的位置关系。UWB基站设置于扫地机上，UWB标签设置于充电座所在的位置区域内，位于充电座所在的位置区域内的UWB标签能够发出UWB本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机回充方法，其特征在于，应用于扫地机；所述扫地机上设置有超宽带UWB基站；所述方法包括：/n接收UWB标签发出的UWB信号；所述UWB标签设置于与所述扫地机匹配的充电座所在的位置区域；/n根据UWB信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值；所述至少两个距离值在所述扫地机的运动过程中基于接收到的UWB信号测得；/n基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，以在所述位置区域内进行回充操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机回充方法，其特征在于，应用于扫地机；所述扫地机上设置有超宽带UWB基站；所述方法包括：
接收UWB标签发出的UWB信号；所述UWB标签设置于与所述扫地机匹配的充电座所在的位置区域；
根据UWB信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值；所述至少两个距离值在所述扫地机的运动过程中基于接收到的UWB信号测得；
基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，以在所述位置区域内进行回充操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，包括：
基于所述至少两个距离值中的每个距离值及测得对应的距离值时所述扫地机的位置，确定所述充电座所在的位置区域；
根据所述扫地机中设定的地图数据，确定出从所述扫地机的当前位置移动至所述位置区域的路线；
基于所述路线移动至所述位置区域。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域时，所述方法包括：
每当确定出一个距离值时，根据当前确定出的距离值与上一次确定出的距离值之间的差值，确定所述扫地机的移动方向。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述充电座发出的UWB信号，包括：
在执行当前的清扫任务的同时，接收所述充电座发出的UWB信号；
所述基于所述至少两个距离值，移动至所述充电座所在的位置区域，包括：
在所述清扫任务完成后，移动至所述充电座所在的位置区域。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据UWB信号确定所述扫地机与所述充电座的至少两个距离值时，所述方法包括：
确定第一时间与第二时间之间的第一时间间隔；所述第一时间为UWB标签发出UWB信号的时间；所述第二时间为UWB标签接收到所述扫地机发出关于对应的UWB信号的响应的时间；
确定第三时间与第二时间之间的第二时间间隔；所述第三时间为扫地机接收到对应的UWB信号的时间；
根据所述第一时间间...

【专利技术属性】
技术研发人员：李海军，
申请(专利权)人：江苏美的清洁电器股份有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32