清洁机器人及其控制方法和控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种清洁机器人及该清洁机器人的控制方法和控制装置。所述控制方法包括：当清洁机器人进入一清洁区域时，获取所述清洁区域所对应的分区地图；获取所述分区地图所对应的地面属性元素，所述地面属性元素由用户预先输入，并且，所述地面属性元素对应于第一运行参数组；控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。本发明专利技术的清洁机器人无需额外设计传感装置或摄像装置便可以对不同材质的待清洁面按照不同的运行参数执行清洁作业。

Cleaning robot and its control method and device

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其控制方法和控制装置
本专利技术涉及清洁装置
，尤其是涉及一种清洁机器人及该清洁机器人的控制方法和控制装置。
技术介绍
通常，机器人已经被开发用于工业使用并且作为工厂自动化的一部分。近年来，机器人的应用领域已经扩大，并且已经开发出医疗机器人和空间机器人，此外，适用于家庭的机器人也开始被开发并逐渐出现在市场上。家庭机器人种类繁多，其中最常见的便是清洁机器人，清洁机器人可依照存储在耦合于控制装置的存储器中的程序，自主导航地在房间中行走以执行在限定区域内的清洁作业。普通的居民住房通常会设有多个房间，各个房间的地面也会依照用户的喜好进行材质的选择，以此，用户需要清洁机器人能够在不同材质的地面上保持稳定高效的工作。现有的清洁机器人大多是通过识别地面材质并选择对应的清洁模式的方法来进行清洁作业，具体地，主要通过以下两种方法来识别地面材质：一、清洁机器人配置有摄像装置，在清洁机器人进行清洁作业时，摄像装置会实时拍摄地面图像，清洁机器人通过对比分析拍摄的图像与存储器预存的数据来识别地面材质；二、清洁机器人配置有传感装置，在清洁机器人进行清洁作业时，传感装置会实时监控行走轮的位移，清洁机器人通过对比行走轮实时的位移与存储器预存的标准位移来确定地面材质。然而，上述通过识别地面材质来选择清洁机器人的清洁模式的方法存在一些问题，具体如下：一、额外设计的摄像装置或传感装置会极大的增加清洁机器人的制作加工成本；二、实时工作的摄像装置及传感装置会增加清洁机器人的功耗，影响清洁机器人的工作效率。专利
技术实现思路
为了克服上述清洁机器人及其控制方法和控制装置所存在的缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种无需额外设计传感装置或摄像装置便可以对不同材质的待清洁面按照不同的运行参数执行清洁作业的清洁机器人。本专利技术另一个要解决的技术问题是提供一种清洁机器人的控制方法及控制装置，通过所述控制方法及控制装置，清洁机器人无需额外设计传感装置或摄像装置便可以对不同材质的待清洁面按照不同的运行参数执行清洁作业。为实现上述专利技术目的之一，本专利技术一实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，所述控制方法包括：构建全区地图，所述全区地图划分成若干分区地图；响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素；根据预先建立的第一对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组；建立每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组与每个分区地图的第二对应关系；当清洁机器人进入一清洁区域时，获取所述清洁区域所对应的分区地图；根据所述第二对应关系，匹配与所述清洁区域所对应的分区地图相对应的第一运行参数组，控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。作为本专利技术一实施例的进一步改进，所述方法还包括：响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的功能元素；根据预先建立的第三对应关系，匹配与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程；建立与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程与每个分区地图的第四对应关系；根据所述第四对应关系，匹配与每个分区地图对应的普通清洁日程，控制清洁机器人按照所述第一运行参数组和所述普通清洁日程对相应分区地图所指代的清洁区域进行清洁。作为本专利技术一实施例的进一步改进，所述清洁机器人包括普通清洁模式和深度清洁模式；所述普通清洁模式对应第一运行参数组和普通清洁日程；所述控制方法还包括：评估清洁机器人在一个清洁周期内执行所述普通清洁模式的单日总能耗；计算清洁机器人的单日剩余能耗；根据单日剩余能耗设定深度清洁日程；控制清洁机器人按照深度清洁日程执行所述深度清洁模式。作为本专利技术一实施例的进一步改进，所述控制方法还包括：根据预先建立的第五对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第二运行参数组；控制清洁机器人依照第二运行参数组和深度清洁日程对相应分区地图所指代的清洁区域执行所述深度清洁模式。为实现上述专利技术目的之一，本专利技术一实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，所述控制方法包括：当清洁机器人进入一清洁区域时，获取所述清洁区域所对应的分区地图；根据预先建立的第二对应关系，匹配与所述分区地图相对应的第一运行参数组；控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。为实现上述专利技术目的之一，本专利技术一实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，所述控制方法包括：构建全区地图，所述全区地图划分成若干分区地图；响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素；根据预先建立的第一对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组；建立每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组与每个分区地图的第二对应关系。为实现上述专利技术目的之一，本专利技术一实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，所述控制装置包括：存储器，配置为存储地面属性元素与第一运行参数组的第一对应关系及所述第一运行参数组与分区地图的第二对应关系；输入单元，配置为采集用户输入；控制器，配置为：构建划分成若干分区地图的全区地图；响应于所述输入单元所采集到的用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素；根据预先建立的第一对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组；建立每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组与每个分区地图的第二对应关系；当清洁机器人进入一清洁区域时，获取所述清洁区域所对应的分区地图；根据所述第二对应关系，匹配与所述清洁区域所对应的分区地图相对应的第一运行参数组，控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。作为本专利技术一实施例的进一步改进，所述存储器还配置为存储功能元素与普通清洁日程的第三对应关系及所述普通清洁日程与所述分区地图的第四对应关系；所述控制器还配置为：响应于所述输入单元所采集到的用户输入，获取每个分区地图相对应的功能元素；根据预先建立的第三对应关系，匹配与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程；建立与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程与每个分区地图的第四对应关系；根据所述第四对应关系，匹配与每个分区地图对应的普通清洁日程，控制清洁机器人按照所述第一运行参数组和所述普通清洁日程对相应分区地图所指代的清洁区域进行清洁。作为本专利技术一实施例的进一步改进，所述清洁机器人包括普通清洁模式和深度清洁模式；所述普通清洁模式对应第一运行参数组和普通清洁日程；所述控制器还配置为：评估清洁机器人在一个清洁周期内执行所述普通清洁模式的单日总能耗；计算清洁机器人的单日剩余能耗；根据单日剩余能耗设定深度清洁日程；控制清洁机器人按照深度清洁日程执行所述深度清洁模式。作为本专利技术一实施例的进一步改进，所述存储器还配置为存储地面属性元素与第二运行参数组的第五对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：/n构建全区地图，所述全区地图划分成若干分区地图；/n响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素；/n根据预先建立的第一对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组；/n建立每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组与每个分区地图的第二对应关系；/n当清洁机器人进入一清洁区域时，获取所述清洁区域所对应的分区地图；/n根据所述第二对应关系，匹配与所述清洁区域所对应的分区地图相对应的第一运行参数组，控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。/n

【技术特征摘要】
20180929 CN 20181114803921.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
构建全区地图，所述全区地图划分成若干分区地图；
响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素；
根据预先建立的第一对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组；
建立每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组与每个分区地图的第二对应关系；
当清洁机器人进入一清洁区域时，获取所述清洁区域所对应的分区地图；
根据所述第二对应关系，匹配与所述清洁区域所对应的分区地图相对应的第一运行参数组，控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。


2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的功能元素；
根据预先建立的第三对应关系，匹配与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程；
建立与每个分区地图相对应的功能元素相对应的普通清洁日程与每个分区地图的第四对应关系；
根据所述第四对应关系，匹配与每个分区地图对应的普通清洁日程，控制清洁机器人按照所述第一运行参数组和所述普通清洁日程对相应分区地图所指代的清洁区域进行清洁。


3.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括普通清洁模式和深度清洁模式；所述普通清洁模式对应第一运行参数组和普通清洁日程；
所述控制方法还包括：
评估清洁机器人在一个清洁周期内执行所述普通清洁模式的单日总能耗；
计算清洁机器人的单日剩余能耗；
根据单日剩余能耗设定深度清洁日程；
控制清洁机器人按照深度清洁日程执行所述深度清洁模式。


4.根据权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
根据预先建立的第五对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第二运行参数组；
控制清洁机器人依照第二运行参数组和深度清洁日程对相应分区地图所指代的清洁区域执行所述深度清洁模式。


5.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
当清洁机器人进入一清洁区域时，获取所述清洁区域所对应的分区地图；
根据预先建立的第二对应关系，匹配与所述分区地图相对应的第一运行参数组；
控制清洁机器人依照所述第一运行参数组对所述清洁区域进行清洁。


6.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
构建全区地图，所述全区地图划分成若干分区地图；
响应于用户输入，获取每个分区地图相对应的地面属性元素；
根据预先建立的第一对应关系，分别匹配与每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组；
建立每个分区地图相对应的地面属性元素相对应的第一运行参数组与每个分区地图的第二对应关系。


7.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
存储器，配置为存储地面属性元素与第一运行参数组的第一对应关系及所述第一运行参数组与分区地图的第二对应关系；
输入单元，配置为采集用户输入；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁立超，高向阳，
申请(专利权)人：天佑电器苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32