车辆检查装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够高精度地调整外部环境传感器的传感器轴的车辆检查装置。车辆检查装置用于在车身安装有获取外部环境信息的雷达装置(R)的车辆中调整雷达装置(R)的光轴，车辆检查装置具备：目标机器人(T)，其具备反射从雷达装置(R)发送的电磁波的角反射器(75)和测定从雷达装置(R)发送的电磁波的特性的电磁波特性测定装置(76)；以及控制装置(6)，其控制该目标机器人(T)，控制装置(6)基于由电磁波特性测定装置(76)测定的电磁波的特性来计算雷达装置(R)的安装位置及光轴的朝向，并使目标机器人T移动到基于该计算结果而确定的检查位置。

Vehicle inspection device

【技术实现步骤摘要】
车辆检查装置
本专利技术涉及车辆检查装置。更详细而言，涉及用于调整安装于车辆的外部环境传感器的传感器轴的车辆检查装置。
技术介绍
为了实现自适应巡航控制、自动制动系统等的驾驶支援功能、自动驾驶功能，在车辆中搭载有雷达装置、相机等检测外部环境的外部环境传感器。上述外部环境传感器，由于存在指向性，因此为了适当地发挥上述驾驶支援功能、自动驾驶功能，需要将外部环境传感器相对于车身以适当的朝向安装。因此，在搭载外部环境传感器的车辆的制造、检查工序中，编入对安装于车身的外部环境传感器的光轴进行调整的校准工序。例如，在雷达装置的校准工序中，在设置于检查区域内的车辆的周围的规定的位置设置目标。然后，从雷达装置朝向目标发送电磁波，测定由该目标产生的反射波，由此掌握雷达装置的光轴相对于标准方向的偏移，以消除该偏移的方式调整雷达装置的光轴。在专利文献1中，示出了使用设置于检查室的顶棚的相机和沿着设置于检查室的地板的轨道移动自如的目标，调整雷达装置的光轴的光轴调整方法。在专利文献1的方法中，利用相机拍摄检查室内的车辆的俯视图像，基于该俯视图像确定安装于车身的雷达装置的光轴的标准方向，以使确定的标准方向和目标的面正交的方式使目标在轨道上移动。根据专利文献1的光轴调整方法，能够使用相对于检查室内的车辆设置在适当的位置的目标来调整雷达装置的光轴。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2005-331353号公报专利技术要解决的课题但是，在将雷达装置安装于车身时，会产生很多组装误差。在组装误差中，不仅存在上述那样的雷达装置的光轴的朝向的偏移，还存在雷达装置的安装位置的偏移。然而，在专利文献1的定位装置中，根据车辆的俯视图像确定雷达装置的光轴的标准方向，没有检测雷达装置的实际的安装位置、光轴的朝向。即，这相当于以雷达装置安装于车辆的适当位置为前提来确定光轴的标准方向。即，根据专利文献1的定位装置，目标的位置是未考虑雷达装置的安装位置的偏移而确定的。因此，即使使用由专利文献1的定位装置确定了位置的目标来调整雷达装置的光轴，光轴也会从原本的标准方向偏移与雷达装置的安装位置的偏移相应的量。对象物与雷达装置的距离越远，由光轴的偏移引起的雷达装置的检测误差越大。近年来，要求能够通过雷达装置高精度地检测足够远的对象物的位置，因此，现有的定位装置有可能无法以能够实现所要求的精度的方式调整雷达装置的光轴。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供能够高精度地调整外部环境传感器的传感器轴的车辆检查装置。用于解决课题的方案(1)本专利技术的车辆检查装置用于在车身安装有获取外部环境信息的第一外部环境传感器的车辆中调整所述第一外部环境传感器的传感器轴，所述车辆检查装置的特征在于，所述车辆检查装置具有：移动体，其具备反射从所述第一外部环境传感器发送的电磁波的反射器和测定从所述第一外部环境传感器发送的电磁波的特性的电磁波特性测定装置；以及控制装置，其控制所述移动体，所述控制装置基于由所述电磁波特性测定装置测定的电磁波的特性来计算所述第一外部环境传感器的安装位置及传感器轴的朝向，并使所述移动体移动到基于该计算结果而确定的检查位置。(2)在该情况下，优选的是，在所述车身安装有获取与所述第一外部环境传感器获取的外部环境信息不同的外部环境信息的第二外部环境传感器，所述移动体还具备针对所述第二外部环境传感器的目标。(3)在该情况下，优选的是，所述电磁波特性测定装置的电磁波入射面及所述反射器设置于所述移动体的移动体主体的不同的面，所述控制装置以在所述检查位置处所述反射器与所述第一外部环境传感器相对的方式对所述移动体进行控制。(4)在该情况下，优选的是，在所述移动体主体设置有所述反射器、所述电磁波特性测定装置以及吸收从所述第一外部环境传感器发送的电磁波并抑制反射波的电磁波吸收体，所述电磁波吸收体设置于所述移动体主体中的将所述反射器朝向所述第一外部环境传感器的情况下与该第一外部环境传感器对置的面，所述电磁波特性测定装置以在将所述反射器朝向所述第一外部环境传感器的状态下从所述第一外部环境传感器观察时被所述电磁波吸收体遮挡的方式设置于所述移动体主体。专利技术效果(1)本专利技术的车辆检查装置具备：移动体，其搭载有反射从第一外部环境传感器发送的电磁波的反射器和测定从第一外部环境传感器发送的电磁波的特性的电磁波特性测定装置；以及控制装置，其控制该移动体。控制装置基于由电磁波特性测定装置测定的第一外部环境传感器的电磁波的特性来计算第一外部环境传感器在车身上的安装位置及传感器轴的朝向，使移动体移动到基于该计算结果而确定的检查位置。根据本专利技术的车辆检查装置，通过使用电磁波特性测定装置来计算车身中的第一外部环境传感器的安装位置及传感器轴的朝向，由此能够在与每个车辆产生很多偏移的传感器的安装位置和传感器轴的朝向对应的适当的位置设定移动体的检查位置。另外，通过这样使移动体移动到与实际的第一外部环境传感器的安装位置及传感器轴的朝向对应的检查位置，能够高精度地调整第一外部环境传感器的传感器轴。另外，根据本专利技术的车辆检查装置，通过将用于计算第一外部环境传感器相对于车身的安装位置及传感器轴的朝向的电磁波特性测定装置和调整传感器轴时使用的反射器搭载于同一移动体，从而能够使使用电磁波特性测定装置测定电磁波的特性时的移动体的设置位置即测定位置与使用反射器调整第一外部环境传感器的传感器轴时的移动体的设置位置即检查位置接近。由此，能够缩短移动体的移动量，因此能够缩短第一外部环境传感器的传感器轴的调整所需的时间。(2)在本专利技术的车辆检查装置中，在移动体上，除了用于调整第一外部环境传感器的传感器轴的反射器以外，还设置有针对第二外部环境传感器的目标。根据本专利技术的车辆检查装置，通过将获取不同的外部环境信息的第一外部环境传感器及用于调整第二外部环境传感器的反射器及目标设置于一台移动体，由于不需要按照每个外部环境传感器的种类设置车辆检查装置，因此能够提高检查室的空间效率。另外，通过这样提高车辆检查装置的通用性，能够根据车型灵活地设定用于调整搭载于车辆的外部环境传感器的调整线。(3)在本专利技术的车辆检查装置中，将电磁波特性测定装置的电磁波入射面和反射器设置于移动体主体的不同的面，控制装置以使在使用电磁波特性测定装置确定的检查位置处反射器与第一外部环境传感器相对的方式对移动体进行控制。由此，能够防止反射器对利用电磁波特性测定装置进行的电磁波的特性的测定造成的影响或者电磁波特性测定装置的电磁波入射面对使用了反射器的传感器轴的调整造成的影响。(4)在本专利技术的车辆检查装置中，在移动体主体设置反射器、电磁波特性测定装置和电磁波吸收体。另外，电磁波特性测定装置以在将反射器朝向第一外部环境传感器的状态下从第一外部环境传感器观察时被电磁波吸收体遮挡的方式设置于移动体主体。由此，在将反射器朝向第一外部环境传感器的状态下调整第一外部环境传感器的传感器轴时，能够防止从第一外部环境传感器发送的电磁波被电磁波特性测定装置反射，因此能够提高传感器轴的调整精度。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆检查装置，其用于在车身安装有获取外部环境信息的第一外部环境传感器的车辆中调整所述第一外部环境传感器的传感器轴，/n所述车辆检查装置的特征在于，/n所述车辆检查装置具备：/n移动体，其具备反射从所述第一外部环境传感器发送的电磁波的反射器和测定从所述第一外部环境传感器发送的电磁波的特性的电磁波特性测定装置；以及/n控制装置，其控制所述移动体，/n所述控制装置基于由所述电磁波特性测定装置测定出的电磁波的特性来计算所述第一外部环境传感器的安装位置及传感器轴的朝向，并使所述移动体移动到基于该计算结果而确定的检查位置。/n

【技术特征摘要】
20180925 JP 2018-1789501.一种车辆检查装置，其用于在车身安装有获取外部环境信息的第一外部环境传感器的车辆中调整所述第一外部环境传感器的传感器轴，
所述车辆检查装置的特征在于，
所述车辆检查装置具备：
移动体，其具备反射从所述第一外部环境传感器发送的电磁波的反射器和测定从所述第一外部环境传感器发送的电磁波的特性的电磁波特性测定装置；以及
控制装置，其控制所述移动体，
所述控制装置基于由所述电磁波特性测定装置测定出的电磁波的特性来计算所述第一外部环境传感器的安装位置及传感器轴的朝向，并使所述移动体移动到基于该计算结果而确定的检查位置。


2.根据权利要求1所述的车辆检查装置，其特征在于，
在所述车身安装有获取与所述第一外部环境传感器获取的外部环境信息不同的外部环境信息的第二外部环境传感器，

【专利技术属性】
技术研发人员：大久保岩谦，仓井贤一郎，深町和之，奥野泰弘，酒井一守，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP