一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，包括本体，本体内设置有电池机构，所述的本体通过扑翼驱动机构连接有扑翼，扑翼包括第一翼骨架杆，所述的第一翼骨架杆铰接有连动转块，连动转块连接有主动杆和连动杆，连动杆连接有第二翼骨架杆，第一翼骨架杆和第二翼骨架杆上套接有骨架板，相邻的骨架板之间设置有布片，扑翼驱动机构包括由驱动安装块和驱动安装杆组成的驱动架，驱动架前端安装有摄像机安装块，第一骨架杆的端部铰接在驱动安装杆上，主动杆与驱动转臂铰接配合，驱动转臂连接有驱动装置；能够在一次扑翼的过程中实现上升阶段双折翼折合，而下降阶段打开，提高了飞行能力。

A Bionic Flapping Wing robot with double folded wings and self balance

【技术实现步骤摘要】
一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人
本专利技术涉及扑翼机器人领域，尤其涉及一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人。
技术介绍
随着技术的发展，机器人的发展也越来越迅速，尤其是仿生机器人的发展也越来月迅速，其中仿生扑翼机器人是一种用于常见的仿生机器人，其模仿鸟类的飞行，配合摄像头，能够用于资源的探测。现有的扑翼机器人大多都是仿生小型鸟类等单片翼的生物，飞行能力有限，而大型的猛禽如鹰类，大多都是双折翼，因此继续涉及一种可以双折翼仿生扑翼机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，通过驱动结构和双折翼的结构设计，可以模仿大型猛禽的飞行，能够在一次扑翼的过程中实现上升阶段双折翼折合，而下降阶段打开，提高了飞行能力。为了实现以上目的，本专利技术采用的技术方案为：一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，包括本体，所述的本体内设置有电池机构，所述的本体通过扑翼驱动机构连接有扑翼，所述的扑翼包括第一翼骨架杆，所述的第一翼骨架杆铰接有连动转块，所述的连动转块连接有主动杆和连动杆，所述的连动杆连接有第二翼骨架杆，所述的第一翼骨架杆和第二翼骨架杆上套接有骨架板，相邻的骨架板之间设置有布片，所述的扑翼驱动机构包括由驱动安装块和驱动安装杆组成的驱动架，所述的驱动架前端安装有摄像机安装块，所述的第一翼骨架杆的端部铰接在驱动安装杆上，所述的主动杆与驱动转臂铰接配合，所述的驱动转臂连接有驱动装置。优选的，所述的驱动装置包括设置在驱动安装块上的两根驱动转轴，两根驱动转轴上设置有相互啮合的同步啮合齿轮，且每根驱动转轴上均套接有驱动转臂，其中一根驱动转轴上套接有第二减速大齿轮，所述的第二减速大齿轮与减速转轴上套接的第二减速小齿轮啮合，所述的减速转轴设在驱动安装块上，所且减速转轴上还套接有第一减速大齿轮，所述的第一减速大齿轮啮合配合有第一减速小齿轮，所述的第一减速小齿轮与驱动安装块上安装的驱动电机配合。优选的，所述的本体上还设置有MPU6050姿态传感器，所述的连动杆与第二翼骨架杆配合的一端端部设置有平衡舵机，所述的平衡舵机与第二翼骨架杆配合并能使第二翼骨架杆转动，所述的平衡舵机由MPU6050姿态传感器的感应信号控制。优选的，所述的布片上设置有安装在第一翼骨架杆或第二翼骨架杆上且能够拆卸的太阳能板，所述的太阳能板通过导线与本体的电池机构电性连通。优选的，所述的第一翼骨架杆和第二翼骨架杆开设有接线插口，所述的接线插口内设置有接线装置，所述的太阳能板设置有能够插入到接线插口并与接线装置电性连接的接线插柱，所述的第一翼骨架杆和第二翼骨架杆内设置有与接线装置电性连通的导线。优选的，所述的接线装置包括设置在第一翼骨架杆或第二翼骨架杆内且与接线插柱电性连接的接线套，所述的接线套内设置有下部穿出第一翼骨架杆或第二翼骨架杆的封堵块，所述的封堵块穿出的部分套接有封堵升降块，所述的第一翼骨架杆或第二翼骨架杆内设置有下端开口的弹簧套，所述的弹簧套内设置有封堵升降弹簧，且封堵升降弹簧的下端与封堵升降块连接，所述的封堵升降块与第一翼骨架杆或第二翼骨架杆开设有同轴线的且竖直走向的封堵卡位孔，所述的封堵卡位孔配合有封堵卡位杆。优选的，所述的封堵块的上端面设置有插柱锁紧螺杆，所述的接线插柱的下端面与插柱锁紧螺杆螺纹锁紧配合，所述的封堵块与封堵升降块配合的部位开设有环形凹槽，所述的封堵升降块通过封堵配合插环与环形凹槽插套配合，所述的封堵块的下端设置有封堵块转动手柄，接线装置没有配合接线插柱时，封堵块与第一翼骨架杆或第二翼骨架杆的上管壁密封配合，且插柱锁紧螺杆不超出第一翼骨架杆或第二翼骨架杆的上端面。优选的，与不同的太阳能板配合的接线装置通过第一翼骨架杆或第二翼骨架杆的导线并联。附图说明图1为一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人的立体示意图；图2为驱动机构的立体示意图；图3为驱动机构的俯视图；图4为扑翼的立体示意图；图5为第二翼骨架杆与太阳能板配合的结构示意图；图6为接线装置不接通状态的结构示意图；图7为接线装置与太阳能板接通的结构示意图。图中所示文字标注表示为：1、本体；2、扑翼驱动机构；3、扑翼；4、摄像机安装块；7、驱动安装块；8、驱动安装杆；9、驱动电机；10、第一减速大齿轮；11、第二减速小齿轮；12、驱动转轴；13、第二减速大齿轮；14、同步啮合齿轮；15、驱动转臂；20、平衡舵机；21、第一翼骨架杆；22、骨架板；23、布片；24、太阳能板；25、连动转块；26、主动杆；27、连动杆；28、第二翼骨架杆；29、接线装置；30、接线插柱；31、接线插口；32、封堵块；33、封堵升降块；34、封堵配合插环；35、封堵块转动手柄；36、插柱锁紧螺杆；37、弹簧套；38、封堵升降弹簧；39、封堵卡位孔；40、接线套；41、封堵卡位杆。具体实施方式为了使本领域技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图对本专利技术进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本专利技术的保护范围有任何的限制作用。如图1-4所示，本专利技术的具体结构为：一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，包括本体1，所述的本体1内设置有电池机构，所述的本体1通过扑翼驱动机构2连接有扑翼3，所述的扑翼3包括第一翼骨架杆21，所述的第一翼骨架杆21铰接有连动转块25，所述的连动转块25连接有主动杆26和连动杆27，所述的连动杆27连接有第二翼骨架杆28，所述的第一翼骨架杆21和第二翼骨架杆28上套接有骨架板22，相邻的骨架板22之间设置有布片23，所述的扑翼驱动机构2包括由驱动安装块7和驱动安装杆8组成的驱动架，所述的驱动架前端安装有摄像机安装块4，所述的第一翼骨架杆21的端部铰接在驱动安装杆8上，所述的主动杆26与驱动转臂15铰接配合，所述的驱动转臂15连接有驱动装置。启动扑翼机器人，进而使驱动装置运作，带动驱动转臂15转动，进而会带动主动杆26活动，主动杆26会带动连动转块25进行转动，实现第二翼的弯折和展开，同时带动整个双翼的扑打，驱动转臂15转动360度，第二翼完成一次弯折和展开工作，第二翼首先是处于展开状态，在下扑过程中（即扑翼机器人上升过程），会逐步进行弯折，进而减少与空气的接触面积，而在上扑过程中，第二翼会逐步展开，如此可增加与空气的接触面积，如此可以在飞行的过程中节省能量，提高飞行能力，在飞行过程中，摄像机会时刻进行摄像起到探测的作用。如图2-3所示，所述的驱动装置包括设置在驱动安装块7上的两根驱动转轴12，两根驱动转轴12上设置有相互啮合的同步啮合齿轮14，且每根驱动转轴12上均套接有驱动转臂15，其中一根驱动转轴12上套接有第二减速大齿轮13，所述的第二减速大齿轮13与减速转轴上套接的第二减速小齿轮11啮合，所述的减速转轴设在驱动安装块7上，所且减速转轴上还套接有第一减速大齿轮10，所述的第一减速大齿轮10啮合配合有第一减速小齿轮，所述的第一减速小齿轮与驱动安装块7上安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，包括本体（1），所述的本体（1）内设置有电池机构，所述的本体（1）通过扑翼驱动机构（2）连接有扑翼（3），其特征在于，所述的扑翼（3）包括第一翼骨架杆（21），所述的第一翼骨架杆（21）铰接有连动转块（25），所述的连动转块（25）连接有主动杆（26）和连动杆（27），所述的连动杆（27）连接有第二翼骨架杆（28），所述的第一翼骨架杆（21）和第二翼骨架杆（28）上套接有骨架板（22），相邻的骨架板（22）之间设置有布片（23），所述的扑翼驱动机构（2）包括由驱动安装块（7）和驱动安装杆（8）组成的驱动架，所述的驱动架前端安装有摄像机安装块（4），所述的第一翼骨架杆（21）的端部铰接在驱动安装杆（8）上，所述的主动杆（26）与驱动转臂（15）铰接配合，所述的驱动转臂（15）连接有驱动装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，包括本体（1），所述的本体（1）内设置有电池机构，所述的本体（1）通过扑翼驱动机构（2）连接有扑翼（3），其特征在于，所述的扑翼（3）包括第一翼骨架杆（21），所述的第一翼骨架杆（21）铰接有连动转块（25），所述的连动转块（25）连接有主动杆（26）和连动杆（27），所述的连动杆（27）连接有第二翼骨架杆（28），所述的第一翼骨架杆（21）和第二翼骨架杆（28）上套接有骨架板（22），相邻的骨架板（22）之间设置有布片（23），所述的扑翼驱动机构（2）包括由驱动安装块（7）和驱动安装杆（8）组成的驱动架，所述的驱动架前端安装有摄像机安装块（4），所述的第一翼骨架杆（21）的端部铰接在驱动安装杆（8）上，所述的主动杆（26）与驱动转臂（15）铰接配合，所述的驱动转臂（15）连接有驱动装置。


2.根据权利要求1所述的一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，其特征在于，所述的驱动装置包括设置在驱动安装块（7）上的两根驱动转轴（12），两根驱动转轴（12）上设置有相互啮合的同步啮合齿轮（14），且每根驱动转轴（12）上均套接有驱动转臂（15），其中一根驱动转轴（12）上套接有第二减速大齿轮（13），所述的第二减速大齿轮（13）与减速转轴上套接的第二减速小齿轮（11）啮合，所述的减速转轴设在驱动安装块（7）上，所且减速转轴上还套接有第一减速大齿轮（10），所述的第一减速大齿轮（10）啮合配合有第一减速小齿轮，所述的第一减速小齿轮与驱动安装块（7）上安装的驱动电机（9）配合。


3.根据权利要求1所述的一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，其特征在于，所述的本体（1）上还设置有MPU6050姿态传感器，所述的连动杆（27）与第二翼骨架杆（28）配合的一端端部设置有平衡舵机（20），所述的平衡舵机（20）与第二翼骨架杆（28）配合并能使第二翼骨架杆（28）转动，所述的平衡舵机（20）由MPU6050姿态传感器的感应信号控制。


4.根据权利要求1所述的一种能够保持自平衡的双折翼仿生扑翼机器人，其特征在于，所述的布片（23）上设置有安装在第一翼骨架杆（21）或第二翼骨架杆（28）上且能够拆卸的太阳能板（24），所述的太阳能板（24）通过导线与本体（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓君，汪超，孙振忠，马浩鹏，陈创佳，邱广文，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：新型
国别省市：广东;44