无人设备路径规划方法和装置制造方法及图纸

本公开提供了一种无人设备路径规划方法和装置，涉及无人设备领域。该方法包括：确定仓库内的各个地标位置；以当前地标作为当前节点，获取与当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将待拣选商品对应的地标作为当前节点，重复执行获取与当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将待拣选商品对应的地标作为当前节点的步骤，直到获取最后一个待拣选商品对应的地标，其中，当前节点的初始值为无人设备的初始地标；将无人设备的初始地标以及依次选取的待拣选商品对应的地标构成的线路作为无人设备的行驶路径。本发明专利技术能够快速规划无人设备在仓内的行进路线。

Path planning method and device for unmanned equipment

【技术实现步骤摘要】
无人设备路径规划方法和装置
本公开涉及无人设备领域，尤其涉及一种无人设备路径规划方法和装置。
技术介绍
现今仓库的生产活动中，已经大规模使用自动化设备，例如利用无人机、无人车等无人设备在仓库进行拣选作业。而无人设备在仓库内的路线规划是否合理以及是否能够高效规划路径，对仓内生产效率有较大影响。
技术实现思路
本公开要解决的一个技术问题是提供一种无人设备路径规划方法和装置，能够快速规划无人设备在仓内的行进路线。根据本公开一方面，提出一种无人设备路径规划方法，包括：确定仓库内的各个地标位置；以当前地标作为当前节点，获取与当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将待拣选商品对应的地标作为当前节点，重复执行获取与当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将待拣选商品对应的地标作为当前节点的步骤，直到获取最后一个待拣选商品对应的地标，其中，当前节点的初始值为无人设备的初始地标；将无人设备的初始地标以及依次选取的待拣选商品对应的地标构成的线路作为无人设备的行驶路径。可选地，该方法还包括：将仓库内的地标映射到二维矩阵地图中；确定无人设备的初始地标在二维矩阵地图中的坐标值以及各待拣选商品对应的地标在二维矩阵地图中的坐标值；根据坐标值计算无人设备的初始地标到各待拣选商品对应的地标的路径距离，以及各待拣选商品对应的地标间的路径距离。可选地，根据坐标值计算无人设备的初始地标到各待拣选商品对应的地标的路径距离包括：计算无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标在二维矩阵地图中的坐标距离；判断无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标是否位于两个相同的主巷道之间；若无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标位于两个相同的主巷道之间，则确定无人设备的初始地标到两个相同的主巷道中的第一主巷道的第一地标数以及无人设备的初始地标到两个相同的主巷道中的第二主巷道的第二地标数，以及确定各待拣选商品对应地标距离第一主巷道的第三地标数和各待拣选商品对应地标距离第二主巷道的第四地标数，计算第一地标数与第三地标数的地标数之和，以及第二地标数与第四地标数的地标数之和；将两个地标数之和中较小的地标数之和在二维矩阵地图中对应的值，与坐标距离相加，得到无人设备的初始地标到各待拣选商品对应地标的路径距离。可选地，若无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标不是位于两个相同的主巷道之间，则坐标距离为无人设备的初始地标到各待拣选商品对应地标的路径距离。可选地，根据坐标值计算各待拣选商品对应的地标间的路径距离包括：计算任意两个待拣选商品对应地标在二维矩阵地图中的坐标距离；判断两个待拣选商品对应地标是否位于两个相同的主巷道之间；若两个待拣选商品对应地标位于两个相同的主巷道之间，则确定两个待拣选商品中第一待拣选商品对应地标到两个相同的主巷道中的第一主巷道的第一地标数以及第一待拣选商品对应地标到两个相同的主巷道中的第二主巷道的第二地标数，以及两个待拣选商品中第二待拣选商品对应地标到第一主巷道的第三地标数以及第二待拣选商品对应地标到第二主巷道的第四地标数，计算第一地标数与第三地标数的地标数之和，以及第二地标数与第四地标数的地标数之和；将两个地标数之和中较小的地标数之和在二维矩阵地图中对应的值，与坐标距离相加，得到两个待拣选商品对应的地标间的路径距离。可选地，若两个待拣选商品对应地标不是位于两个相同的主巷道之间，则坐标距离为两个待拣选商品对应的地标间的路径距离。可选地，该方法还包括：若选择出的无人设备的行驶路径有多条，则根据下一步规划的初始起点选择多条行驶路径中的最优路径。可选地，根据下一步规划的初始起点选择多条行驶路径中的最优路径包括：选择多条行驶路径中最后一个待拣选商品对应的地标距离下一步规划的初始起点最近的行驶路径作为最优路径。可选地，若下一步规划为无人设备回到初始地标，则选择多条行驶路径中最后一个待拣选商品对应的地标距离初始地标最近的行驶路径为最优路径。根据本公开的另一方面，还提出一种无人设备路径规划装置，包括：地标位置确定单元，用于确定仓库内的各个地标位置；地标获取单元，用于以当前地标作为当前节点，获取与当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将待拣选商品对应的地标作为当前节点，重复执行获取与当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将待拣选商品对应的地标作为当前节点的步骤，直到获取最后一个待拣选商品对应的地标，其中，当前节点的初始值为无人设备的初始地标；行驶路径确定单元，用于将无人设备的初始地标以及依次选取的待拣选商品对应的地标构成的线路作为无人设备的行驶路径。可选地，该装置还包括：路径距离确定单元，用于将仓库内的地标映射到二维矩阵地图中；确定无人设备的初始地标在二维矩阵地图中的坐标值以及各待拣选商品对应的地标在二维矩阵地图中的坐标值；根据坐标值计算无人设备的初始地标到各待拣选商品对应的地标的路径距离，以及各待拣选商品对应的地标间的路径距离。可选地，路径距离确定单元用于计算无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标在二维矩阵地图中的坐标距离；判断无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标是否位于两个相同的主巷道之间；若无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标位于两个相同的主巷道之间，则确定无人设备的初始地标到两个相同的主巷道中的第一主巷道的第一地标数以及无人设备的初始地标到两个相同的主巷道中的第二主巷道的第二地标数，以及确定各待拣选商品对应地标距离第一主巷道的第三地标数和各待拣选商品对应地标距离第二主巷道的第四地标数，计算第一地标数与第三地标数的地标数之和，以及第二地标数与第四地标数的地标数之和；将两个地标数之和中较小的地标数之和在二维矩阵地图中对应的值，与坐标距离相加，得到无人设备的初始地标到各待拣选商品对应地标的路径距离。可选地，路径距离确定单元还用于若无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标不是位于两个相同的主巷道之间，则坐标距离为无人设备的初始地标到各待拣选商品对应地标的路径距离。可选地，路径距离确定单元用于计算任意两个待拣选商品对应地标在二维矩阵地图中的坐标距离；判断两个待拣选商品对应地标是否位于两个相同的主巷道之间；若两个待拣选商品对应地标位于两个相同的主巷道之间，则确定两个待拣选商品中第一待拣选商品对应地标到两个相同的主巷道中的第一主巷道的第一地标数以及第一待拣选商品对应地标到两个相同的主巷道中的第二主巷道的第二地标数，以及两个待拣选商品中第二待拣选商品对应地标到第一主巷道的第三地标数以及第二待拣选商品对应地标到第二主巷道的第四地标数；计算第一地标数与第三地标数的地标数之和，以及第二地标数与第四地标数的地标数之和；将两个地标数之和中较小的地标数之和在二维矩阵地图中对应的值，与坐标距离相加，得到两个待拣选商品对应的地标间的路径距离。可选地，路径距离确定单元还用于若两个待拣选商品对应地标不是位于两个相同的主巷道之间，则坐标距离为两个待拣选商品对应的地标间的路径距离。可选地，该装置还包括：最优路径确定单元，用于若选择出的无人设备的行驶路径有多条，则根据下一步规划的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人设备路径规划方法，包括：/n确定仓库内的各个地标位置；/n以当前地标作为当前节点，获取与所述当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将所述待拣选商品对应的地标作为所述当前节点，重复执行获取与所述当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将所述待拣选商品对应的地标作为当前节点的步骤，直到获取最后一个待拣选商品对应的地标，其中，所述当前节点的初始值为无人设备的初始地标；/n将所述无人设备的初始地标以及依次选取的待拣选商品对应的地标构成的线路作为所述无人设备的行驶路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人设备路径规划方法，包括：
确定仓库内的各个地标位置；
以当前地标作为当前节点，获取与所述当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将所述待拣选商品对应的地标作为所述当前节点，重复执行获取与所述当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地标，并将所述待拣选商品对应的地标作为当前节点的步骤，直到获取最后一个待拣选商品对应的地标，其中，所述当前节点的初始值为无人设备的初始地标；
将所述无人设备的初始地标以及依次选取的待拣选商品对应的地标构成的线路作为所述无人设备的行驶路径。


2.根据权利要求1所述的无人设备路径规划方法，还包括：
将仓库内的地标映射到二维矩阵地图中；
确定所述无人设备的初始地标在所述二维矩阵地图中的坐标值以及各待拣选商品对应的地标在所述二维矩阵地图中的坐标值；
根据坐标值计算所述无人设备的初始地标到各待拣选商品对应的地标的路径距离，以及各待拣选商品对应的地标间的路径距离。


3.根据权利要求2所述的无人设备路径规划方法，其中，根据坐标值计算所述无人设备的初始地标到各待拣选商品对应的地标的路径距离包括：
计算所述无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标在所述二维矩阵地图中的坐标距离；
判断所述无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标是否位于两个相同的主巷道之间；
若所述无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标位于两个相同的主巷道之间，则确定所述无人设备的初始地标到所述两个相同的主巷道中的第一主巷道的第一地标数以及所述无人设备的初始地标到所述两个相同的主巷道中的第二主巷道的第二地标数，以及确定各待拣选商品对应地标距离所述第一主巷道的第三地标数和各待拣选商品对应地标距离所述第二主巷道的第四地标数，计算所述第一地标数与所述第三地标数的地标数之和，以及所述第二地标数与第四地标数的地标数之和；
将两个地标数之和中较小的地标数之和在所述二维矩阵地图中对应的值，与所述坐标距离相加，得到所述无人设备的初始地标到各待拣选商品对应地标的路径距离。


4.根据权利要求3所述的无人设备路径规划方法，其中，
若所述无人设备的初始地标与待拣选商品对应地标不是位于两个相同的主巷道之间，则所述坐标距离为所述无人设备的初始地标到各待拣选商品对应地标的路径距离。


5.根据权利要求2所述的无人设备路径规划方法，其中，根据坐标值计算各待拣选商品对应的地标间的路径距离包括：
计算任意两个待拣选商品对应地标在所述二维矩阵地图中的坐标距离；
判断所述两个待拣选商品对应地标是否位于两个相同的主巷道之间；
若所述两个待拣选商品对应地标位于两个相同的主巷道之间，则确定所述两个待拣选商品中第一待拣选商品对应地标到所述两个相同的主巷道中的第一主巷道的第一地标数以及所述第一待拣选商品对应地标到所述两个相同的主巷道中的第二主巷道的第二地标数，以及所述两个待拣选商品中第二待拣选商品对应地标到所述第一主巷道的第三地标数以及所述第二待拣选商品对应地标到所述第二主巷道的第四地标数，计算所述第一地标数与所述第三地标数的地标数之和，以及所述第二地标数与第四地标数的地标数之和；
将两个地标数之和中较小的地标数之和在所述二维矩阵地图中对应的值，与所述坐标距离相加，得到所述两个待拣选商品对应的地标间的路径距离。


6.根据权利要求5所述的无人设备路径规划方法，其中，
若所述两个待拣选商品对应地标不是位于两个相同的主巷道之间，则所述坐标距离为所述两个待拣选商品对应的地标间的路径距离。


7.根据权利要求1-6任一所述的无人设备路径规划方法，还包括：
若选择出的所述无人设备的行驶路径有多条，则根据下一步规划的初始起点选择多条行驶路径中的最优路径。


8.根据权利要求7所述的无人设备路径规划方法，其中，根据下一步规划的初始起点选择多条行驶路径中的最优路径包括：
选择多条行驶路径中最后一个待拣选商品对应的地标距离所述下一步规划的初始起点最近的行驶路径作为最优路径。


9.根据权利要求8所述的无人设备路径规划方法，其中，
若下一步规划为所述无人设备回到初始地标，则选择多条行驶路径中最后一个待拣选商品对应的地标距离所述初始地标最近的行驶路径为最优路径。


10.一种无人设备路径规划装置，包括：
地标位置确定单元，用于确定仓库内的各个地标位置；
地标获取单元，用于以当前地标作为当前节点，获取与所述当前节点路径距离最近的待拣选商品对应的地...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩松，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11