前方识别系统用的处理单元和处理方法、前方识别系统以及摩托车技术方案

本发明专利技术得到了能够抑制摩托车转弯的状态下的对象的识别的延迟的处理单元和处理方法。此外，得到了具备该处理单元的前方识别系统。此外，得到了具备该前方识别系统的摩托车。处理单元（50）具备：取得与前方环境检测装置（20）的输出对应的前方环境信息的取得部（51）、基于前方环境信息来识别对象的识别部（52）、以及进行前方环境检测装置（20）的控制的控制部（53），在摩托车的行进中，取得部（51）取得与摩托车的倾斜角关联的姿势信息，控制部（53）使由前方环境检测装置（20）对摩托车的前方的检测中的检测角度范围根据姿势信息而改变。

Processing unit and method for front identification system, front identification system and motorcycle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】前方识别系统用的处理单元和处理方法、前方识别系统以及摩托车
本专利技术涉及使用在摩托车设置的前方环境检测装置来识别位于行进中的摩托车的前方的对象的前方识别系统的处理单元和处理方法、具备该处理单元的前方识别系统、以及具备该前方识别系统的摩托车。
技术介绍
作为与摩托车（机动二轮车或机动三轮车）关联的技术，已知识别位于行进中的摩托车的前方的对象（例如，障碍物、前行车、标识等）的前方识别系统。前方识别系统取得与摩托车中设置的前方环境检测装置的输出对应的前方环境信息，并基于该前方环境信息来识别对象。实现了用于通过由前方识别系统进行的对象的识别来支持由骑手的驾驶的各种功能（例如，警告功能、紧急制动功能、巡航行进功能等）（例如，参照专利文献1。）。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-116882号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的课题在以往的前方识别系统中，设想摩托车一直前进的状态来设定前方环境检测装置的检测角度范围。然后，在摩托车转弯的情况下，前方环境检测装置对摩托车的正面方向进行检测，也就是说，对从摩托车的前进方向偏离的方向进行检测。因此，在摩托车转弯的状态下，虽然前方识别系统应识别位于前进方向的对象，但是该对象在靠近摩托车之前位于前方环境检测装置的检测范围外，而在对象的识别中产生延迟。特别地，在摩托车中，在转弯时产生大的倾斜角，由此，车体变得不稳定，因此，期望能够在比转弯时早的阶段识别对象，但是，在以往的前方识别系统中，由于该延迟，很有可能难以安全地支持骑手的驾驶。本专利技术以上述的课题为背景而完成，得到了能够抑制摩托车转弯的状态下的对象的识别的延迟的处理单元和处理方法。此外，得到了具备该处理单元的前方识别系统。此外，得到了具备该前方识别系统的摩托车。用于解决课题的方案本专利技术的处理单元是使用摩托车中设置的前方环境检测装置来识别位于行进中的该摩托车的前方的对象的前方识别系统用的处理单元，其中，具备：取得部，取得与所述前方环境检测装置的输出对应的前方环境信息；以及识别部，基于所述前方环境信息来识别所述对象，所述处理单元还具备进行所述前方环境检测装置的控制的控制部，在所述摩托车的行进中，所述取得部取得与所述摩托车的倾斜角关联的姿势信息，所述控制部使由所述前方环境检测装置对所述摩托车的前方的检测中的检测角度范围根据所述姿势信息而改变。此外，本专利技术的前方识别系统具备上述的处理单元、以及所述前方环境检测装置。此外，本专利技术的摩托车具备上述的前方识别系统。此外，本专利技术的处理方法是使用摩托车中设置的前方环境检测装置来识别位于行进中的该摩托车的前方的对象的前方识别系统用的处理方法，其中，具备：取得与所述前方环境检测装置的输出对应的前方环境信息的取得步骤；以及基于所述前方环境信息来识别所述对象的识别步骤，所述处理方法还具备进行所述前方环境检测装置的控制的控制步骤，在所述摩托车的行进中，在所述取得步骤中，取得与所述摩托车的倾斜角关联的姿势信息，在所述控制步骤中，使由所述前方环境检测装置对所述摩托车的前方的检测中的检测角度范围根据所述姿势信息而改变。专利技术效果在本专利技术的处理单元、前方识别系统、摩托车和处理方法中，前方环境检测装置的检测角度范围根据与摩托车的倾斜角关联的姿势信息而改变。因此，在摩托车转弯的状态也就是产生大的倾斜角由此车体变得不稳定的状态下，也能够在适当的阶段中识别位于前进方向的对象。附图说明图1是示出本专利技术的实施方式1的前方识别系统向摩托车的装载状态的图。图2是示出本专利技术的实施方式1的前方识别系统的前方环境检测装置的结构的图。图3是示出本专利技术的实施方式1的前方识别系统的系统结构的图。图4是示出本专利技术的实施方式1的前方识别系统的处理单元的工作流程的图。图5是说明本专利技术的实施方式1的前方识别系统的作用的图。图6是说明本专利技术的实施方式1的前方识别系统的作用的图。图7是示出本专利技术的实施方式2的前方识别系统的处理单元的工作流程的图。具体实施方式在以下，使用附图来说明本专利技术的处理单元、前方识别系统、摩托车和处理方法。再有，在以下说明的结构、工作、作用等是一例，本专利技术的处理单元、前方识别系统、摩托车和处理方法不限定于是这样的结构、工作、作用等的情况。例如，在以下，说明了摩托车是机动二轮车的情况，但是摩托车也可以是机动三轮车。此外，在以下，说明了前方环境检测装置被构成为可切换2个感测系统的情况，但是前方环境检测装置也可以被构成为可切换3个以上的感测系统。此外，在以下，说明了感测系统由雷达收发器构成的情况，但是感测系统也可以由通过其他原理进行检测的器件（例如，超声波收发器等）构成。此外，在以下，适当简略化或省略相同的或类似的说明。此外，在各图中，对相同或类似的部分标注相同的符号。此外，针对详细的构造，适当简略化或省略图示。实施方式1.在以下，说明实施方式1的前方识别系统。<前方识别系统的结构>对实施方式1的前方识别系统的结构进行说明。图1是示出本专利技术的实施方式1的前方识别系统向摩托车的装载状态的图。图2是示出本专利技术的实施方式1的前方识别系统的前方环境检测装置的结构的图。图3是示出本专利技术的实施方式1的前方识别系统的系统结构的图。如图1所示，前方识别系统1被装载于摩托车100。前方识别系统1包括对前轮的旋转速度进行检测的前轮旋转速度传感器11、对后轮的旋转速度进行检测的后轮旋转速度传感器12、对摩托车100中产生的惯性进行检测的惯性测量装置（IMU）13、对摩托车100的前方进行检测的前方环境检测装置20、以及处理单元（ECU）50。前方识别系统1担负使用前方环境检测装置20来识别位于行进中的摩托车100的前方的对象（例如，障碍物、前行车、标识等）的作用。由前方识别系统1识别的对象的信息被供给到用于实现支持骑手的驾驶的功能（例如，警告功能、紧急制动功能、巡航行进功能等）的各种系统。关于前方识别系统1的各部，既可以专用于前方识别系统1，此外，也可以与其他系统共用。前轮旋转速度传感器11将所检测的前轮的旋转速度输出到处理单元50。前轮旋转速度传感器11可以检测实质上可换算为前轮的旋转速度的其他物理量。后轮旋转速度传感器12将所检测的后轮的旋转速度输出到处理单元50。后轮旋转速度传感器12可以检测实质上可换算为后轮的旋转速度的其他物理量。惯性测量装置13例如具备3轴的陀螺仪传感器和3方向的加速度传感器，将所检测的惯性输出到处理单元50。惯性测量装置13可以检测实质上可换算为摩托车100中产生的惯性的其他物理量。此外，惯性测量装置13可以是可取得与摩托车100的倾斜角θL关联的姿势信息的其他检测装置。如图2所示，前方环境检测装置20包括具有彼此不同的检测范围A的、第一感测系统21和第二感测系统22。也就是说，第一感测系统21是具有窄的第一检测角度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种处理单元（50），是使用摩托车（100）中设置的前方环境检测装置（20）来识别位于行进中的该摩托车（100）的前方的对象的前方识别系统（1）用的处理单元（50），其中，具备：/n取得部（51），取得与所述前方环境检测装置（20）的输出对应的前方环境信息；以及/n识别部（52），基于所述前方环境信息来识别所述对象，/n所述处理单元（50）还具备进行所述前方环境检测装置（20）的控制的控制部（53），/n在所述摩托车（100）的行进中，/n所述取得部（51）取得与所述摩托车（100）的倾斜角（θL）关联的姿势信息，/n所述控制部（53）使由所述前方环境检测装置（20）对所述摩托车（100）的前方的检测中的检测角度范围（θ）根据所述姿势信息而改变。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170612 JP 2017-1151281.一种处理单元（50），是使用摩托车（100）中设置的前方环境检测装置（20）来识别位于行进中的该摩托车（100）的前方的对象的前方识别系统（1）用的处理单元（50），其中，具备：
取得部（51），取得与所述前方环境检测装置（20）的输出对应的前方环境信息；以及
识别部（52），基于所述前方环境信息来识别所述对象，
所述处理单元（50）还具备进行所述前方环境检测装置（20）的控制的控制部（53），
在所述摩托车（100）的行进中，
所述取得部（51）取得与所述摩托车（100）的倾斜角（θL）关联的姿势信息，
所述控制部（53）使由所述前方环境检测装置（20）对所述摩托车（100）的前方的检测中的检测角度范围（θ）根据所述姿势信息而改变。


2.根据权利要求1所述的处理单元（50），其中，所述控制部（53）改变的所述检测角度范围（θ）是所述摩托车（100）的车宽方向（W）上的检测角度范围（θ）。


3.根据权利要求1或2所述的处理单元（50），其中，所述控制部（53）改变的所述检测角度范围（θ）是所述摩托车（100）的车高方向（Η）上的检测角度范围（θ）。


4.根据权利要求1~3中任一项所述的处理单元（50），其中，
在所述摩托车（100）的行进中，
所述控制部（53）在由所述取得部（51）取得与比基准倾斜角（θLth）小的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的情况下，使由所述前方环境检测装置（20）对所述摩托车（100）的前方的检测在第一检测角度范围（θ1）内执行，
在由所述取得部（51）取得与比所述基准倾斜角（θLth）大的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的情况下，使由所述前方环境检测装置（20）对所述摩托车（100）的前方的检测在比所述第一检测角度范围（θ1）宽的第二检测角度范围（θ2）内执行。


5.根据权利要求4所述的处理单元（50），其中，
所述前方环境检测装置（20）至少包括用于在所述第一检测角度范围（θ1）内对所述摩托车（100）的前方进行检测的第一感测要素、以及用于在所述第二检测角度范围（θ2）内对所述摩托车（100）的前方进行检测的第二感测要素，
在所述摩托车（100）的行进中，
所述控制部（53）在由所述取得部（51）取得与比所述基准倾斜角（θLth）小的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的情况下，通过使用所述第一感测要素的所述摩托车（100）的前方的检测来执行在所述第一检测角度范围（θ1）内的所述摩托车（100）的前方的检测，
在由所述取得部（51）取得与比所述基准倾斜角（θLth）大的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的情况下，通过使用所述第二感测要素的所述摩托车（100）的前方的检测来执行在所述第二检测角度范围（θ2）内的所述摩托车（100）的前方的检测。


6.根据权利要求5所述的处理单元（50），其中，所述第一感测要素和所述第二感测要素是发送角度范围彼此...

【专利技术属性】
技术研发人员：L普福，SN普拉尚思，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE