车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置制造方法及图纸

行驶车道判断部(11)判断车辆是否进入设置有收费站的车道。行驶控制部(14)在判断车辆进入后，使车辆在车辆的行进方向停止在收费站的跟前。

Vehicle driving control method and vehicle driving control device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置
本专利技术涉及一种车辆行驶控制方法及车辆行驶控制装置。
技术介绍
一直以来，公开了在车辆接近ETC(注册商标)的情况下进行速度控制，另一方面，在有人的收费口的情况下向利用者通知解除速度控制的技术。专利文献专利文献1：(日本)特开2004-355145号公报在上述技术中，由于在有人的收费口的情况下向驾驶员通知解除速度控制，因此，以在通知后驾驶员停止车辆为前提。因此，若驾驶员驾驶车辆而不停止时，车辆就有可能以惯性行驶而驶过有人的收费口。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述问题而创立的，其目的在于提供一种车辆行驶控制方法以及车辆行驶控制装置，能够防止车辆驶过车道上所设置的收费站前。本专利技术的一个方式的车辆行驶控制方法，在判断车辆进入设置有收费站的车道后，使车辆在车辆的行进方向上停止在收费站的跟前。根据本专利技术，能够防止车辆驶过设置在车道上的收费站前。附图说明图1是表示搭载了本专利技术实施方式的车辆行驶控制装置的车辆的一部分的功能框图。图2是用于说明ECU1进行的车辆行驶控制方法的流程图。图3A是表示手动口车道的结构和预定停止位置的一例的正面图。图3B是表示手动口车道的结构的一例的侧面图。图3C是表示手动口车道的结构的一例的平面图。图4A是表示车辆接近预定停止位置的状态的一例的平面图。图4B是表示车辆停止在预定停止位置的状态的一例的平面图。图4C是表示车辆停止在预定停止位置的状态的另一例的平面图。具体实施方式接着，参照附图详细说明本专利技术的实施方式。在说明中，将同一要素标记为同一符号并省略重复说明。如图1所示，车辆具备：ECU(电子控制单元)1、外部传感器部2、内部传感器部3、GPS(GlobalPositioningSystem)电波接收部4、地图数据库5、导航系统6、促动器部7、加速器踏板8、制动器踏板9以及方向盘10。为了使该车辆不与其它车辆混淆，我们将该车辆称为“本车辆”。ECU1相当于使本车辆自动停车(自动停止)的车辆行驶控制装置，可以使用具备CPU(中央处理装置)、存储器以及输入输出部的微型计算机来实现。将微型计算机作为ECU1使用的计算机程序安装在微型计算机上并执行。由此，微型计算机作为ECU1发挥功能。另外，在此表示通过软件实现ECU1的例子，当然，也可以准备用于执行以下所示的各信息处理的专用硬件构成ECU1。外部传感器部2具备雷达装置或摄像机(均未图示)，将从雷达装置或摄像机获得的本车辆周围的图像或物体的位置信息输出到ECU1。摄像机也检测车道。内部传感器部3检测加速器踏板7的操作量(驱动力)、制动器踏板9的操作量(制动力)以及方向盘10的转向角(转向量)，并输出到ECU1。GPS电波接收部4通过从3个以上的GPS卫星接收电波而获得本车辆的位置，并将位置输出到ECU1及导航系统6。地图数据库5具备本车辆行驶的区域的地图信息，ECU1及导航系统6参照地图信息。地图信息包括：道路、交叉路口以及设置在收费道路的收费站的位置等信息。收费站的信息包括：设置有车辆不停止而通过车道间的无线通信进行费用和票据的授受(交付和接受)的“自动收费口”的车道(自动收费口车道)的信息、和设置有车辆暂时停止而车辆的乘员进行费用和票据的授受的“手动口”的车道(手动口车道)的信息。在此，如上所述，没有设置自动收费口的车道称为“手动口车道”。设置有自动收费口但发生了故障需要有人收取费用等的车道可以认为是手动口车道。另外，也可以将设置有没有自动收费口的有人的收费站的车道作为手动口车道。在手动口车道中，需要在收费站停止车辆由人进行费用和票据的授受。手动口车道的信息包括：手动口车道的位置、手动口车道中车辆的入口及出口的位置、车道宽度、以及手动口车道的长度。以下，将手动口车道的车辆的入口及出口仅称为手动口车道的入口及出口。导航系统6是直至本车辆的驾驶员等乘员设定的目的地而进行引导的系统。导航系统6以外部传感器部2、内部传感器部3、GPS电波接收部4输出的各信息为基础，计算出到达目的地的行驶预定路线，进行直至目的地的引导。另外，乘员设定通过手动口还是通过自动收费口，并基于该设定信息，将通过哪个口编入到行驶预定线路。另外，也可以根据车载器的状态(根据是否插入了用于通过自动收费口的卡等)自动地确定口。促动器部7包括：改变加速器踏板8的操作量的促动器、改变制动器踏板9的操作量的促动器、以及改变方向盘10的转向角的促动器。即，促动器部7能够控制本车辆的驱动力、制动力及转向角。ECU1作为通过计算机程序的执行而实现的功能的构成要素，具备：行驶车道判断部11、预定停止位置检测部12、驾驶员操作检测部13以及行驶控制部14。行驶车道判断部11基于本车辆的位置和手动口车道的信息，判断本车辆是否预定进入手动口车道。预定停止位置检测部12基于外部传感器部2输出的信息和手动口车道的信息，检测本车辆的预定停止位置。具体而言，预定停止位置检测部12检测在车辆的行进方向上手动口车道内的投入式的费用征收装置或有收取费用的工作人员的建筑物的跟前的预定停止位置。以下，将车辆停止位置的费用征收装置、建筑物等统称为“收费站”。当行驶控制部14没有控制促动器部7时，驾驶员操作检测部13判断驾驶员是否在操作(驾驶)本车辆。行驶控制部14控制促动器部7，由此进行本车辆的车辆行驶控制。将行驶控制部14进行自动地使本车辆行驶的车辆行驶控制的状态称为“自动驾驶模式”，将行驶控制部14不进行车辆行驶控制的状态称为“手动驾驶模式”。在手动驾驶模式下，驾驶员需要自行控制本车辆的转向及加减速。接着，参照图2，对ECU1进行的车辆行驶控制方法进行说明。在此，根据基于行驶预定路线的信息的导航系统6的引导，行驶控制部14进行本车辆的车辆行驶控制。即：为自动驾驶模式。ECU1依次进行图2的流程图所示的车辆行驶控制。如图2所示，首先，行驶车道判断部11判断本车辆是否预定进入手动口车道(本车辆进入手动口车道)(S1)。行驶车道判断部11基于手动口车道的位置、车道宽度、手动口车道的长度求出手动口车道的范围，并通过使本车辆的位置与手动口车道的范围匹配来进行判断(S1)。在本车辆没有预定进入手动口车道的情况下(S1：否)，则结束处理。另外，行驶车道判断部11也可以获取导航系统6计算出的行驶预定路线的信息，判断预定通过行驶预定路线的设定的收费站是否存在于本车辆的规定范围内，或者是否在规定时间到达(S1)。在本车辆预定进入手动口车道的情况下(S1：是)，行驶控制部14解除自动驾驶模式而切换到手动驾驶模式，停止促动器部7的控制(S3)。在手动驾驶模式下，需要驾驶员操作本车辆来行驶，即由驾驶员驾驶本车辆。因此，ECU1例如通过从导航系统6输出“结束自动驾驶，请进行驾驶”等声音，促使本车辆的驾驶员手动驾驶(S5)。另外，对于导航系统6的画面，也可以进行用于促使驾本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶控制方法，是使车辆自动停止的车辆行驶控制装置的车辆行驶控制方法，其特征在于，/n判断车辆是否进入设置有收费站的车道，/n在判断车辆进入所述车道后，使所述车辆在所述车辆的行进方向停止在所述收费站的跟前。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆行驶控制方法，是使车辆自动停止的车辆行驶控制装置的车辆行驶控制方法，其特征在于，
判断车辆是否进入设置有收费站的车道，
在判断车辆进入所述车道后，使所述车辆在所述车辆的行进方向停止在所述收费站的跟前。


2.如权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，
具备使所述车辆自动行驶的自动驾驶模式，在所述自动驾驶模式中当预定通过所述收费站的情况下，促使所述车辆的驾驶员手动驾驶，
在促使所述驾驶之后，判断驾驶员是否在驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：出川胜彦，野尻隆宏，志野达弥，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP