车辆控制器和车辆控制方法技术

本发明专利技术的技术涉及可以更安全地执行从自动驾驶转变为手动驾驶的车辆控制器和车辆控制方法。车辆控制器包括：行驶控制部，该行驶控制部相对于车辆的正常行驶执行偏离行驶控制，这种控制是在驾驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时执行的；以及驾驶状态检测部，基于驾驶员响应于偏离行驶控制而执行的行驶操作来检测驾驶员的反应性和清醒程度。在驾驶模式从自动驾驶模式切换为车辆由驾驶员操作的手动驾驶模式时，使用驾驶员的所检测的反应性和清醒程度。本技术可以应用于例如控制自动驾驶的车辆控制器。

Vehicle controller and vehicle control method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制器和车辆控制方法
本技术涉及车辆控制器和车辆控制方法，并且尤其涉及能够更安全地从自动驾驶改变为手动驾驶的车辆控制器和车辆控制方法。
技术介绍
传统上，已经提出判定驾驶员的姿势不平衡是否归因于驾驶员的习惯，并且在判定姿势不平衡归因于习惯的情况与判定姿势不平衡归因于习惯以外的问题的情况之间以不同的方式告知驾驶员姿势不平衡(例如，参考专利文献1)。传统上，还提出判定驾驶员是否具有能够在车辆通过自动驾驶开始行驶之前从自动驾驶恢复手动驾驶的驾驶能力，并且在判定驾驶员缺乏这种驾驶能力的情况下，禁止车辆通过自动驾驶开始行驶(例如，参考专利文献2)。引文列表专利文献专利文献1：日本专利特许公开No.2016-38793专利文献2：日本专利特许公开No.2016-115356
技术实现思路
技术问题同时，需要平稳地执行从自动驾驶到手动驾驶的切换。为了满足需要，例如，专利文献2中提到在自动驾驶完成时到手动驾驶的不成功改变的情况下，紧急停止车辆。然而，不成功的改变导致在交通繁忙的地方的交通拥堵，除非提供临时停放不能改变驾驶模式的车辆的疏散区域并将车辆引导到该区域。鉴于这样的情况而实现了本技术，并且本技术的目的是使驾驶模式能够更安全地从自动驾驶改变为手动驾驶。技术手段根据本技术的一个方面的车辆控制器包括：行驶控制部，在驾驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，对偏离车辆的正常行驶的行驶进行控制；和驾驶状态检测部，基于驾驶员对偏离行驶的控制而执行的行驶操作来检测驾驶员的驾驶状态。车辆控制器可以进一步包括响应于由驾驶状态检测部检测到的驾驶状态来切换驾驶模式的驾驶模式切换部。在由驾驶状态检测部检测出的驾驶状态表示可以正常行驶的情况下，驾驶模式切换部可以将驾驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。行驶控制部可以对偏离行驶进行控制，作为在切换驾驶模式时逐步执行的多个判定处理之中的最终步骤或与最终步骤相一致的处理。行驶控制部可以对行驶进行控制，来使车辆向偏离行进方向的方向移动，以作为对偏离行驶的控制。行驶控制部可以对行驶进行控制，来使车辆向作为偏离方向的直角方向移动。行驶控制部可以对行驶进行控制，来使车辆急加速或急减速，以作为对偏离行驶的控制。行驶控制部可以在驾驶员被通知驾驶模式的切换之后，对偏离行驶进行控制。驾驶状态检测部可以在行驶控制部对偏离行驶进行控制之前，被动地检测驾驶员的驾驶状态。驾驶状态检测部可以在行驶控制部对偏离行驶进行控制之前，被动地或准被动地检测驾驶员的驾驶状态，以及行驶控制部可以基于驾驶员的状态和恢复预测定时来决定通知驾驶员的定时。驾驶状态检测部可以基于驾驶员对行驶操作设备执行的校正动作来检测驾驶状态。驾驶状态检测部可以将驾驶员的反应性或清醒程度中的至少一项检测为驾驶状态。行驶控制部可以允许车辆以限于低速的速度的自动驾驶模式，判定在切换为以等于或高于预定速度的速度行驶时将驾驶模式从自动驾驶切换为手动驾驶，并且在以等于或高于该预定速度的速度行驶时要求驾驶员干预转向操作。根据本技术的一个方面的车辆控制方法包括以下步骤：在驾驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，对偏离车辆的正常行驶的行驶进行控制；以及基于驾驶员对偏离行驶的控制而执行的行驶操作来检测驾驶员的驾驶状态。根据本技术的一个方面，在驾驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，对偏离车辆的正常行驶的行驶进行控制。此外，基于驾驶员对偏离行驶的控制而执行的行驶操作来检测驾驶员的驾驶状态。本专利技术的有利效果根据本技术的一个方面，可以更安全地从自动驾驶改变为手动驾驶。注意，优点并不总是限于本节中描述的那些，而是可以是本公开中描述的那些中的任何一个。附图说明图1是描绘应用了本技术的自动驾驶系统的配置的示例的框图。图2是描绘驾驶员监视部和车辆控制部的配置的示例的框图。图3是描绘切换判定部的配置的示例的图。图4是通过主动反应响应检测的切换判定的说明图。图5是自动级别的说明图。图6是描绘驾驶模式切换的转变图。图7是自动驾驶控制处理的说明流程图。图8是接着图7的自动驾驶控制处理的说明流程图。图9是接着图8的自动驾驶控制处理的说明流程图。图10是LDM数据更新的说明图。图11是LDM数据更新的说明图。图12是LDM数据更新的说明图。图13是描绘总结关于次级任务是否可执行的答案的表格的图。图14是驾驶模式切换判定处理的说明流程图。图15是自动驾驶控制处理的另一示例的说明流程图。图16是接着图15的自动驾驶控制处理的另一示例的说明流程图。图17是接着图16的自动驾驶控制处理的另一示例的说明流程图。图18是描绘计算机的配置的示例的图。具体实施方式以下，参考附图，将对用于实施本专利技术的方式(以下，称为“实施例”)进行详细描述。<自动驾驶系统的配置的示例>图1描绘了应用了本技术的自动驾驶系统10的配置的示例。自动驾驶系统10包括车辆控制系统11和移动终端12。车辆控制系统11包括周围图像捕获部21、周围信息获取部22、位置测量部23、输入部24、车辆信息获取部25、驾驶员监视部26、通信部27、车辆控制部28、显示部29、音频输出部30、发光部31、行驶控制部33、车载设备控制部34和存储部35。周围图像捕获部21包括例如各种成像设备，诸如单目相机、立体相机、ToF(飞行时间)相机、偏振相机、时间门控相机、多光谱相机、非可见光相机(诸如，红外光相机)。周围图像捕获部21捕获包括车辆的行进方向的车辆周围的图像，并将通过捕获而获得的图像作为周围图像供应给车辆控制部28。周围信息获取部22包括各种传感器，诸如声纳、雷达、激光雷达、温度传感器、湿度传感器、雨传感器、雪传感器和背光传感器。周围信息获取部22获取周围信息，该周围信息是关于车辆周围的信息。此外，周围信息获取部22可以通过从路边、在主体车辆附近行驶的行驶车辆、行人、自行车等获取信息来获得关于仅由主体车辆测量不能获得的盲区的信息。例如，周围信息获取部22获取与车辆的周围环境相关联的信息(诸如温度、湿度、天气和路面状况)、与车辆周围的物体相关联的信息(诸如车辆周围的物体的类型和位置)等作为周围信息。周围信息获取部22将所获取的周围信息供应给车辆控制部28。位置测量部23使用定位系统来测量车辆的当前位置，该定位系统是例如通过使用人造卫星来测量当前位置的卫星导航系统(诸如，GNSS(全球导航卫星系统))和使用高度计、加速度传感器、陀螺仪或图像识别设备等的SLAM(同时定位和制图)所代表的自动定位系统的组合。位置测量部23将测量结果供应给车辆控制部28。输入部24包括诸如麦克风、按钮、开关、触摸板、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制器，包括：/n行驶控制部，在驾驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，对偏离车辆的正常行驶的行驶进行控制；和/n驾驶状态检测部，基于驾驶员对偏离行驶的控制而执行的行驶操作来检测驾驶员的驾驶状态。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170721 JP 2017-1415531.一种车辆控制器，包括：
行驶控制部，在驾驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，对偏离车辆的正常行驶的行驶进行控制；和
驾驶状态检测部，基于驾驶员对偏离行驶的控制而执行的行驶操作来检测驾驶员的驾驶状态。


2.根据权利要求1所述的车辆控制器，还包括：
驾驶模式切换部，响应于由驾驶状态检测部检测到的驾驶状态来切换驾驶模式。


3.根据权利要求2所述的车辆控制器，其中
在由驾驶状态检测部检测出的驾驶状态表示能够正常行驶的情况下，驾驶模式切换部将驾驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。


4.根据权利要求1所述的车辆控制器，其中
行驶控制部对偏离行驶进行控制作为在切换驾驶模式时逐步执行的多个判定处理之中的最终步骤或与最终步骤相一致的处理。


5.根据权利要求1所述的车辆控制器，其中
行驶控制部对行驶进行控制，来使车辆向偏离行进方向的方向移动，以作为对偏离行驶的控制。


6.根据权利要求5所述的车辆控制器，其中
行驶控制部对行驶进行控制，来使车辆向作为偏离方向的直角方向移动。


7.根据权利要求1所述的车辆控制器，其中
行驶控制部对行驶进行控制，来使车辆急加速或急减速，以作为对偏离行驶的控制。

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【专利技术属性】
技术研发人员：大场英史，
申请(专利权)人：索尼半导体解决方案公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP