车间距离警告系统用的处理单元和处理方法、车间距离警告系统以及摩托车技术方案

本发明专利技术得到能够提高骑手的安全性的处理单元和处理方法。此外，得到具备该处理单元的车间距离警告系统。此外，得到具备该车间距离警告系统的摩托车。处理单元（20）具备：取得与环境检测装置（11）的输出对应的环境信息的取得部（21）；基于环境信息来判定车间距离的过与不足的判定部（22）；以及在由判定部（22）判定为车间距离不足的情况下使警告装置（30）输出警告的控制部（23），在摩托车的行进中，取得部（21）取得与摩托车的倾斜角关联的姿势信息，控制部（23）使警告装置（30）输出的警告根据姿势信息而变化。

Processing unit and method for workshop distance warning system, workshop distance warning system and motorcycle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车间距离警告系统用的处理单元和处理方法、车间距离警告系统以及摩托车
本专利技术涉及使用设置在摩托车的环境检测装置来识别行进中的摩托车与前方车的车间距离的不足并向骑手警告的车间距离警告系统的处理单元和处理方法、具备该处理单元的车间距离警告系统、以及具备该车间距离警告系统的摩托车。
技术介绍
作为与摩托车（机动二轮车或机动三轮车）关联的技术，已知识别行进中的摩托车与前方车的车间距离的不足并向骑手警告的车间距离警告系统。车间距离警告系统在取得与在摩托车设置的环境检测装置的输出对应的环境信息并基于该环境信息而判定为车间距离不足的情况下使警告装置输出警告。利用由警告装置进行的警告来支持骑手的驾驶（例如，参照专利文献1。）。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-116882号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的课题在以往的车间距离警告系统中，在摩托车转弯的状态也就是在摩托车产生较大的倾斜角而车体变得不稳定的状态下，可能从警告装置输出使骑手吓一跳的警告，因此，很有可能对骑手的安全性造成影响。本专利技术以上述的课题为背景而完成，得到了能够提高骑手的安全性的处理单元和处理方法。此外，得到具备该处理单元的车间距离警告系统。此外，得到具备该车间距离警告系统的摩托车。用于解决课题的方案本专利技术的处理单元是使用在摩托车设置的环境检测装置来识别行进中的该摩托车与前方车的车间距离的不足并向骑手警告的车间距离警告系统用的处理单元，其中，具备：取得部，取得与所述环境检测装置的输出对应的环境信息；判定部，基于所述环境信息来判定所述车间距离的过与不足；以及控制部，在由所述判定部判定为所述车间距离不足的情况下，使警告装置输出警告，在所述摩托车的行进中，所述取得部取得与所述摩托车的倾斜角关联的姿势信息，所述控制部使所述警告装置输出的警告根据所述姿势信息而变化。此外，本专利技术的车间距离警告系统具备上述的处理单元、所述环境检测装置、以及所述警告装置。此外，本专利技术的摩托车具备上述的车间距离警告系统。此外，本专利技术的处理方法是使用在摩托车设置的环境检测装置来识别行进中的该摩托车与前方车的车间距离的不足并向骑手警告的车间距离警告系统用的处理方法，其中，具备：取得与所述环境检测装置的输出对应的环境信息的取得步骤；基于所述环境信息来判定所述车间距离的过与不足的判定步骤；以及在所述判定步骤中判定为所述车间距离不足的情况下使警告装置输出警告的控制步骤，在所述摩托车的行进中，在所述取得步骤中，取得与所述摩托车的倾斜角关联的姿势信息，在所述控制步骤中，使所述警告装置输出的警告根据所述姿势信息而变化。专利技术效果在本专利技术的处理单元、车间距离警告系统、摩托车和处理方法中，从警告装置输出的警告根据与摩托车的倾斜角关联的姿势信息而变化。因此，在摩托车转弯的状态也就是在摩托车中产生较大的倾斜角而车体变得不稳定的状态下，能够从警告装置输出适当的警告来提高骑手的安全性。附图说明图1是示出本专利技术的实施方式1的车间距离警告系统向摩托车的装载状态的图。图2是示出本专利技术的实施方式1的车间距离警告系统的系统结构的图。图3是说明摩托车的倾斜角的定义的图。图4是示出本专利技术的实施方式1的车间距离警告系统的处理单元的工作流程的图。图5是示出本专利技术的实施方式2的车间距离警告系统的处理单元的工作流程的图。图6是示出本专利技术的实施方式3的车间距离警告系统的处理单元的工作流程的图。具体实施方式在以下，使用附图来说明本专利技术的处理单元、车间距离警告系统、摩托车和处理方法。再有，在以下说明的结构、工作等是一例，本专利技术的处理单元、车间距离警告系统、摩托车和处理方法不限定于是这样的结构、工作等的情况。例如，在以下，说明了摩托车是机动二轮车的情况，但是，摩托车也可以为机动三轮车。此外，在以下，适当简略化或省略相同的或类似的说明。此外，在各图中，对相同或类似的部分标注相同的符号。此外，针对详细的构造，适当简略化或省略图示。实施方式1.在以下说明实施方式1的车间距离警告系统。<车间距离警告系统的结构>对实施方式1的车间距离警告系统的结构进行说明。图1是示出本专利技术的实施方式1的车间距离警告系统向摩托车的装载状态的图。图2是示出本专利技术的实施方式1的车间距离警告系统的系统结构的图。图3是说明摩托车的倾斜角的定义的图。如图1和图2所示，车间距离警告系统1装载于摩托车100。车间距离警告系统1至少包括对摩托车100的前方进行检测的环境检测装置11、对摩托车100中产生的惯性进行检测的惯性测量装置（IMU）12、处理单元（ECU）20、以及警告装置30。车间距离警告系统1担负使用环境检测装置11来识别行进中的摩托车100与前方车的车间距离的不足并使用警告装置30向骑手输出警告的作用。处理单元20取得环境检测装置11的输出和惯性测量装置12的输出，向警告装置30输出控制指令。还向处理单元20输入例如用于取得摩托车100的行进状态信息、骑手的操作状态信息等的各种检测装置（图示省略）的输出。关于车间距离警告系统1的各部，既可以专用于车间距离警告系统1，此外，也可以与其他系统共用。环境检测装置11例如是雷达、光达、超声波传感器、相机等，在摩托车100的行进中总是检测处于检测范围内的周边物。惯性测量装置12例如具备3轴的陀螺仪传感器和3方向的加速度传感器，将所检测的惯性输出到处理单元20。惯性测量装置12可以检测实质上可换算为摩托车100中产生的惯性的其他物理量。此外，惯性测量装置12可以是可取得与摩托车100的倾斜角θL关联的姿势信息的其他检测装置。处理单元20包括取得部21、判定部22和控制部23。关于处理单元20的各部，既可以汇总地设置在1个框体，此外，也可以分为多个框体而设置。此外，关于处理单元20的一部分或全部，例如，既可以由微计算机、微处理器单元等构成，此外，也可以由固件等可更新的部件构成，此外，还可以是通过来自CPU等的指令而执行的程序模块等。在摩托车100的行进中，取得部21接受环境检测装置11的输出，取得与其输出对应的环境信息。在环境信息中至少包括到前方车的距离信息。然后，判定部22利用公知的手法来判定摩托车100与前方车的车间距离是否不足。也就是说，判定部22对该环境信息施行处理，加进使用各种检测装置而取得的摩托车100的行进状态信息、骑手的操作状态信息等，之后，判定摩托车100与前方车的车间距离是否不足。然后，控制部23当由判定部22判定为车间距离不足时，使警告装置30输出警告。此外，取得部21基于惯性测量装置12的输出来取得与摩托车100的倾斜角θL关连的姿势信息。关于与倾斜角θL关联的姿势信息，既可以是倾斜角θL本身的信息，此外，也可以是实质上可换算为倾斜角θL的其他物理量（例如，摩托车100中产生的偏航率（yawra本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种处理单元（20），是使用在摩托车（100）设置的环境检测装置（11）来识别行进中的该摩托车（100）与前方车的车间距离的不足并向骑手警告的车间距离警告系统（1）用的处理单元（20），其中，具备：/n取得部（21），取得与所述环境检测装置（11）的输出对应的环境信息；/n判定部（22），基于所述环境信息来判定所述车间距离的过与不足；以及/n控制部（23），在由所述判定部（22）判定为所述车间距离不足的情况下，使警告装置（30）输出警告，/n在所述摩托车（100）的行进中，/n所述取得部（21）取得与所述摩托车（100）的倾斜角（θL）关联的姿势信息，/n所述控制部（23）使所述警告装置（30）输出的警告根据所述姿势信息而变化。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170612 JP 2017-1151291.一种处理单元（20），是使用在摩托车（100）设置的环境检测装置（11）来识别行进中的该摩托车（100）与前方车的车间距离的不足并向骑手警告的车间距离警告系统（1）用的处理单元（20），其中，具备：
取得部（21），取得与所述环境检测装置（11）的输出对应的环境信息；
判定部（22），基于所述环境信息来判定所述车间距离的过与不足；以及
控制部（23），在由所述判定部（22）判定为所述车间距离不足的情况下，使警告装置（30）输出警告，
在所述摩托车（100）的行进中，
所述取得部（21）取得与所述摩托车（100）的倾斜角（θL）关联的姿势信息，
所述控制部（23）使所述警告装置（30）输出的警告根据所述姿势信息而变化。


2.根据权利要求1所述的处理单元（20），其中，
在所述摩托车（100）的行进中，
所述控制部（23）在由所述取得部（21）取得与比极限倾斜角（θLth1）小的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的情况下，使所述警告装置（30）输出警告，
在由所述取得部（21）取得与比所述极限倾斜角（θLth1）大的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的情况下，不使所述警告装置（30）输出警告。


3.根据权利要求2所述的处理单元（20），其中，
在所述摩托车（100）的行进中，
所述控制部（23）在由所述判定部（22）判定为所述车间距离不足并且由所述取得部（21）取得与比所述极限倾斜角（θLth1）大的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的状态持续基准时间以上的情况下，使所述警告装置（30）输出警告。


4.根据权利要求1~3中任一项所述的处理单元（20），其中，
在所述摩托车（100）的行进中，
所述控制部（23）在由所述取得部（21）取得与比基准倾斜角（θLth2）小的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的情况下，使所述警告装置（30）输出第一警告，
在由所述取得部（21）取得与比所述基准倾斜角（θLth2）大的所述倾斜角（θL）对应的所述姿势信息的情况下，使所述警告装置（30）输出与所述第一警告不同的第二警告。


5.根据权利要求4所述的处理单元（20），其中，所述第二警告是察觉性比所述第一警告低的警告。


6.根据权利要求5所述的处理单元（20），其中，所述第二警告是察觉性渐渐地提高的警告。


7.根据权利要求5或6所述的处理单元（20），其中，所述第二警告是以比所述第一警告弱的强...

【专利技术属性】
技术研发人员：L普福，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE