点云数据的轨道提取方法、系统及介质技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种点云数据的轨道提取方法、系统及介质。其中，该方法包括：从获取的轨道场景点云数据中滤除干扰点云数据，得到轨道平面点云数据；根据所述轨道平面点云数据中各点的坐标信息和位置类别信息，拟合轨道迹线；根据所述轨道迹线，从所述轨道场景点云数据中提取轨道的点云数据。本发明专利技术的技术方案能够自动进行点云数据的轨道提取，无需人工参与，在降低成本的同时提高了点云数据轨道提取结果的准确性。

Orbit extraction method, system and media of point cloud data

【技术实现步骤摘要】
点云数据的轨道提取方法、系统及介质
本专利技术实施例涉及激光雷达
，尤其涉及一种点云数据的轨道提取方法、系统及介质。
技术介绍
随着环境感知技术的发展，轨道交通工具行驶的过程中，可基于安装在其上的激光雷达采集的点云数据自动判断行驶方向的轨道上是否存在障碍物。其中，若要保证障碍物判断的准确性，就需要准确完成对点云数据的轨道提取操作。目前，现有技术在从点云数据中提取轨道时，通常是将激光雷达采集的点云数据与人工手动绘制出铁路走向进行匹配，借助人工的方式来从点云数据中提取轨道的点云数据，成本较高，且手动绘制铁路走向误差较大，影响后续实际提取轨道点云数据的准确性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种点云数据的目标检测方法、系统及介质，能够自动进行点云数据的轨道提取，无需人工参与，在降低成本的同时提高了点云数据轨道提取结果的准确性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种点云数据的轨道提取方法，包括：从获取的轨道场景点云数据中滤除干扰点云数据，得到轨道平面点云数据；根据所述轨道平面点云数据中各点的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云数据的轨道提取方法，其特征在于，包括：/n从获取的轨道场景点云数据中滤除干扰点云数据，得到轨道平面点云数据；/n根据所述轨道平面点云数据中各点的坐标信息和位置类别信息，拟合轨道迹线；/n根据所述轨道迹线，从所述轨道场景点云数据中提取轨道的点云数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种点云数据的轨道提取方法，其特征在于，包括：
从获取的轨道场景点云数据中滤除干扰点云数据，得到轨道平面点云数据；
根据所述轨道平面点云数据中各点的坐标信息和位置类别信息，拟合轨道迹线；
根据所述轨道迹线，从所述轨道场景点云数据中提取轨道的点云数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从获取的轨道场景点云数据中滤除干扰点云数据，得到轨道平面点云数据，包括：
从获取的轨道场景点云数据中滤除轨道场景的固定干扰点云数据，得到初步的轨道平面点云数据；
从所述初步的轨道平面点云数据中滤除所述轨道场景的移动干扰点云数据，得到最终的轨道平面点云数据。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述初步的轨道平面点云数据中滤除所述轨道场景的移动干扰点云数据，得到最终的轨道平面点云数据，包括：
根据轨道实际高度，从所述初步的轨道平面点云数据中确定剩余干扰点云数据；
对所述剩余干扰点云数据进行聚类处理，确定所述轨道场景的移动干扰点的位置区域；
根据所述移动干扰点的位置区域，从所述初步的轨道平面点云数据中滤除所述轨道场景的移动干扰点云数据，得到最终的轨道平面点云数据。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述移动干扰点的位置区域，从所述初步的轨道平面点云数据中滤除所述轨道场景的移动干扰点云数据，得到最终的轨道平面点云数据，包括：
根据所述移动干扰点的位置区域和所述轨道实际高度，从所述初步的轨道平面点云数据中滤除轨道场景的移动干扰点云数据，得到最终的轨道平面点云数据。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述轨道平面点云数据中各点的坐标信息和位置类别信息，拟合轨道迹线，包括：
根据所述轨道平面点云数据中各点的位置类别信息，将所述轨道平面点云数据划分至...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡小波，叶华，
申请(专利权)人：深圳市镭神智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44