【技术实现步骤摘要】
检测车道线位置变化的方法、装置、电子设备和存储介质
本公开的实施例一般地涉及计算机
和数据/图像处理
，并且更特别地，涉及自动驾驶和电子地图的
技术介绍
高精地图是一种面向机器的数字形式的地图，其可以用于例如自动驾驶、机器人导航和定位等。高精地图在自动驾驶系统中起着重要作用。在整个自动驾驶系统中，无论是环境感知或路径规划，还是定位系统，都不同程度依赖高精地图来工作。高精地图是高精确度的地图形式，其不仅精度较高，而且包括可用于精确导航和定位的其他信息，例如关于道路的各种信息。这些信息可以包括但不限于车道线、路沿线等道路标志线的相关数据信息。当道路上的车道线的位置发生变化时，例如，当车道线被重画时，高精地图上的车道线数据也需要被更新，才能准确地表示实际道路上的最新车道线。
技术实现思路
本公开的实施例涉及一种检测车道线位置变化的技术方案。在本公开的第一方面，提供了一种检测车道线位置变化的方法。该方法包括：将道路上的车道线与参考线之间的距离的第一测量数据在目标区域内的第一变化转换为车道线的第一等效位置变化，第一测量数据从高精度设备在第一时间点对道路采集的第一道路数据来获得，目标区域在车道线与参考线之间，参考线表示道路供车辆使用部分的边界。该方法还包括：使用第一测量数据来校正距离的第二测量数据，第二测量数据从低精度设备在第一时间点之后的第二时间点对道路采集的第二道路数据来获得。该方法还包括：将校正后的第二测量数据在目标区域内的第二变化转换为车道线的第二等效位置变化。该...
【技术保护点】
1.一种检测车道线位置变化的方法，包括：/n将道路上的车道线与参考线之间的距离的第一测量数据在目标区域内的第一变化转换为所述车道线的第一等效位置变化，所述第一测量数据从高精度设备在第一时间点对所述道路采集的第一道路数据来获得，所述目标区域在所述车道线与所述参考线之间；/n使用所述第一测量数据来校正所述距离的第二测量数据，所述第二测量数据从低精度设备在所述第一时间点之后的第二时间点对所述道路采集的第二道路数据来获得；/n将校正后的所述第二测量数据在所述目标区域内的第二变化转换为所述车道线的第二等效位置变化；以及/n基于所述第一等效位置变化和所述第二等效位置变化的比较，来检测所述车道线在所述第一时间点与所述第二时间点之间在所述目标区域内的位置变化。/n
【技术特征摘要】
1.一种检测车道线位置变化的方法，包括：
将道路上的车道线与参考线之间的距离的第一测量数据在目标区域内的第一变化转换为所述车道线的第一等效位置变化，所述第一测量数据从高精度设备在第一时间点对所述道路采集的第一道路数据来获得，所述目标区域在所述车道线与所述参考线之间；
使用所述第一测量数据来校正所述距离的第二测量数据，所述第二测量数据从低精度设备在所述第一时间点之后的第二时间点对所述道路采集的第二道路数据来获得；
将校正后的所述第二测量数据在所述目标区域内的第二变化转换为所述车道线的第二等效位置变化；以及
基于所述第一等效位置变化和所述第二等效位置变化的比较，来检测所述车道线在所述第一时间点与所述第二时间点之间在所述目标区域内的位置变化。
2.根据权利要求1所述的方法，其中将所述第一变化转换为所述第一等效位置变化包括：
在坐标系中确定表示所述第一变化的第一曲线，所述坐标系的横轴表示道路方向，纵轴表示所述第一变化的量值；
确定所述第一曲线与所述横轴之间的第一面积；
确定具有所述第一面积的第一等效区域；以及
基于所述第一等效区域来确定所述第一等效位置变化。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一等效区域包括直角三角形区域，所述直角三角形区域的一条直角边的长度是预定的，另一条直角边的长度为所述第一等效位置变化。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从所述第一道路数据中获得所述车道线的第一车道线数据；
对所述第一车道线数据进行采样，以获得所述车道线的第一采样点集合；
在所述第一采样点集合中确定与所述目标区域相对应的一组采样点；以及
确定与所述一组采样点相对应的第一测量数据的一组变化量值，以作为所述第一变化。
5.根据权利要求4所述的方法，其中确定所述一组变化量值包括：
针对所述一组采样点中的每个采样点，
基于所述第一测量数据，来确定所述采样点之前的第一预定数目的采样点到所述参考线的第一平均距离；
基于所述第一测量数据，来确定所述采样点之后的第二预定数目的采样点到所述参考线的第二平均距离；以及
确定所述第一平均距离与所述第二平均距离之间的差异，以作为与所述采样点相关联的所述第一测量数据的变化量值。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从所述第一道路数据中获得所述车道线的第一车道线数据和所述参考线的第一参考线数据；
对所述第一车道线数据进行采样，以获得所述车道线的第一采样点集合；以及
基于所述第一车道线数据和所述第一参考线数据，来确定所述第一采样点集合中的采样点到所述参考线的距离，以作为所述第一测量数据。
7.根据权利要求1所述的方法，其中校正所述第二测量数据包括：
基于所述第一测量数据，来确定所述车道线的预定长度的车道线段与所述参考线的第一测量距离；
基于所述第二测量数据，来确定所述车道线段与所述参考线的第二测量距离；以及
使用所述第二测量距离与所述第一测量距离的比率，来校正所述第二测量数据中的与所述车道线段相关联的测量数据。
8.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述第一测量距离包括：
从所述第一道路数据中获得所述车道线的第一车道线数据；
对所述第一车道线数据进行采样，以获得所述车道线的第一采样点集合中的与所述车道线段对应的第一采样点子集；以及
基于所述第一测量数据，来确定所述第一采样点子集中的采样点到所述参考线的平均距离，以作为所述第一测量距离。
9.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述第二测量距离包括：
从所述第二道路数据中获得所述车道线的第二车道线数据；
对所述第二车道线数据进行采样，以获得所述车道线的第二采样点集合中的与所述车道线段对应的第二采样点子集；以及
基于经校正的所述第二测量数据，来确定所述第二采样点子集中的采样点到所述参考线的平均距离，以作为所述第二测量距离。
10.根据权利要求1所述的方法，其中将所述第二变化转换为所述第二等效位置变化包括：
在坐标系中确定表示所述第二变化的第二曲线，所述坐标系的横轴表示道路方向，纵轴表示所述第二变化的量值；
确定所述第二曲线与所述横轴之间的第二面积；
确定具有所述第二面积的第二等效区域；以及
基于所述第二等效区域来确定所述第二等效位置变化。
11.根据权利要求10所述的方法，其中所述第二等效区域包括直角三角形区域，所述直角三角形区域的一条直角边的长度是预定的，另一条直角边的长度为所述第二等效位置变化。
12.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从经校正的所述第二道路数据中获得所述车道线的第二车道线数据；
对经校正的所述第二车道线数据进行采样，以获得所述车道线的第二采样点集合；
在所述第二采样点集合中确定与所述目标区域相对应的一组采样点；以及
确定与所述一组采样点相对应的经校正的第二测量数据的一组变化量值，以作为所述第一变化。
13.根据权利要求12所述的方法，其中确定所述一组变化量值包括：
针对所述一组采样点中的每个采样点，
基于经校正的所述第二测量数据，来确定所述采样点之前的第一预定数目的采样点到所述参考线的第三平均距离；
基于经校正的所述第二测量数据，来确定所述采样点之后的第二预定数目的采样点到所述参考线的第四平均距离；以及
确定所述第三平均距离与所述第四平均距离之间的差异，以作为与所述采样点相关联的经校正的所述第二测量数据的变化量值。
14.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从所述第二道路数据中获得所述车道线的第二车道线数据和所述参考线的第二参考线数据；
对所述第二车道线数据进行采样，以获得所述车道线的第二采样点集合；以及
基于所述第二车道线数据和所述第二参考线数据，来确定所述第二采样点集合中的采样点到所述参考线的距离，以作为所述第二测量数据。
15.根据权利要求14所述的方法，其中获得所述第二车道线数据和所述第二参考线数据包括：
从所述低精度设备获得呈现所述车道线和所述参考线的视频；
确定与所述视频中的多个帧分别对应的多个车道线样本点和多个参考线样本点；
基于所述多个车道线样本点来确定所述第二车道线数据；以及
基于所述多个参考线样本点来确定所述第二参考线数据。
16.根据权利要求15所述的方法，其中确定所述多个车道线样本点和所述多个参考线样本点包括：
针对所述多个帧中的每个帧，
基于与所述视频相对应的所述低精度设备的位置轨迹，来确定与所述帧相对应的位置；
基于所述位置来确定分别用于表示所述帧中的所述车道线和所述参考线的车道线参数和参考线参数；以及
基于所述车道线参数和所述参考线参数，来获得所述车道线和所述参考线在所述低精度设备前方预定距离处的车道线样本点和参考线样本点。
17.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述车道线的所述位置变化包括：
确定所述第一等效位置变化与所述第二等效位置变化之间的差异；以及
根据确定所述差异达到阈值，来确定所述车道线发生所述位置变化。
18.根据权利要求1所述的方法，还包括：
获得所述低精度设备在对应于所述目标区域的起始位置处的第一测量方位角和对应于所述目标区域的结束位置处的第二测量方位角；以及
基于所述第一测量方位角和所述第二测量方位角，来验证所述车道线的所述位置变化。
19.根据权利要求18所述的方法，其中验证所述位置变化包括：
基于与所述高精度设备相关联的所述第一测量数据，来确定与所述起始位置和所述结束位置分别对应的第一参考方位角和第二参考方位角；
确定与所述第一参考方位角和所述第二参考方位角之间的差异相对应的所述车道线的参考位置变化；
确定与所述第一测量方位角和所述第二测量方位角之间的差异相对应的所述车道线的测量位置变化；以及
根据确定所述测量位置变化与所述参考位置变化之间的差异达到阈值，确定所述位置变化为真实。
20.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标区域对应于所述道路的中央分隔带开口。
21.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考线包括路沿线或与所述车道线不同的另外的车道线，所述路沿线表示所述道路供车辆使用部分的边界。
22.根据权利要求1所述的方法，其中所述高精度设备包括用于采集高精地图数据的设备，并且所述低精度设备包括行车记录仪。
23.一种检测车道线位置变化的装置，包括：
第一转换模块，被配置为将道路上的车道线与参考线之间的距离的第一测量数据在目标区域内的第一变化转换为所述车道线的第一等效位置变化，所述第一测量数据从高精度设备在第一时间点对所述道路采集的第一道路数据来获得，所述目标区域在所述车道线与所述参考线之间；
校正模块，被配置为使用所述第一测量数据来校正所述距离的第二测量数据，所述第二测量数据从低精度设备在所述第一时间点之后的第二时间点对所述道路采集的第二道路数据来获得；
第二转换模块，被配置为将校正后的所述第二测量数据在所述目标区域内的第二变化转换为所述车道线的第二等效位置变化；以及
检测模块，被配置为基于所述第一等效位置变化和所述第二等效位置变化的比较，来检测所述车道线在所述第一时间点与所述第二时间点之间在所述目标区域内的位置变化。
24.根据权利要求23所述的装置，其中所述第一转换模块包括：
第一曲线确定模块，被配置为在坐标系中确定表示所述第一变化的第一曲线，所述坐标系的横轴表示道路方向，纵轴表示所述第一变...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙鹏，马常杰，郑超，孙跃锋，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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