歩行辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及歩行辅助装置。该歩行辅助装置具有：机架(50)、左右一对臂部(30R、30L)、设置在左右一对臂部的左右一对把持部(20R、20L)、包括驱动轮(60RL、60RR)的多个车轮、驱动驱动轮的驱动器(64、64L)、能够使把持部移动的各个把持部驱动器、蓄电池B、控制驱动器的控制器(40)、以及检测各个把持部的状态的各个把持部状态检测器，控制器具有：把持部状态观测器，观测把持部的状态亦即把持部状态；歩行状态评价器，基于使用把持部状态观测器观测到的把持部状态来评价使用者的歩行状态；以及矫正调整器基于使用歩行动作评价器评价出的歩行状态来调整驱动器和把持部驱动器的至少一方的控制指令。

Walking aids

【技术实现步骤摘要】
歩行辅助装置
本专利技术涉及歩行辅助装置。
技术介绍
为了使能够自立歩行的使用者以质量更高的歩行状态进行歩行，非常重要的是，不依赖于歩行器，而以使躯干挺直的正确的姿势与腿同步地正确地摆臂。例如日本特开2009－106446号公报所记载的歩行车(相当于歩行辅助装置)按左右一对具备前轮、后轮、主机架(相当于机架)、侧机架(相当于导轨)和滑块(相当于可动把手)、手柄(相当于可动把手)、以及连结棒。滑块固定有手柄，并能够沿着侧机架前后滑动。另外，滑块经由连结棒与后轮连接。由此，当使用者用左右手把持左右手柄并一边摆动左右臂一边歩行使左右滑块交替地前后滑动时，左右后轮被旋转驱动。换句话说，歩行车与摆臂进行歩行的使用者一起移动，歩行车的动力源是使用者前后摆臂的力。日本特开2009－106446号公报所记载的歩行车通过由手柄、滑块、连结棒以及后轮构成的连杆机构成为手臂的前后的摆动幅度被固定的摆动幅度而不管步幅。因此，使用者难以进行使腿的运动(步幅)和手臂的运动(手臂的摆动幅度)连动的调整，并且使用者不能够以适当的手臂的前后的摆动幅度歩行。为了进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种步行辅助装置，具备：/n机架；/n左右一对臂部，设置在上述机架；/n左右一对把持部，设置在左右一对上述臂部，且使用者能够把持并能够相对于上述机架在前后方向上移动；/n多个车轮，包括设置在上述机架的下端的驱动轮；/n驱动器，驱动上述驱动轮使步行辅助装置前进或者后进；/n各个把持部驱动器，能够使各个上述把持部相对于上述机架在前后方向上移动；/n电池，成为上述驱动器和上述把持部驱动器的电源；/n控制器，控制上述驱动器；以及/n各个把持部状态检测器，检测各个上述把持部的状态，/n其中，/n上述控制器具有：/n把持部状态观测器，基于来自上述把持部状态检测器的检测信号来观测各个上述把持部的状态亦即...

【技术特征摘要】
20180912 JP 2018-1705551.一种步行辅助装置，具备：
机架；
左右一对臂部，设置在上述机架；
左右一对把持部，设置在左右一对上述臂部，且使用者能够把持并能够相对于上述机架在前后方向上移动；
多个车轮，包括设置在上述机架的下端的驱动轮；
驱动器，驱动上述驱动轮使步行辅助装置前进或者后进；
各个把持部驱动器，能够使各个上述把持部相对于上述机架在前后方向上移动；
电池，成为上述驱动器和上述把持部驱动器的电源；
控制器，控制上述驱动器；以及
各个把持部状态检测器，检测各个上述把持部的状态，
其中，
上述控制器具有：
把持部状态观测器，基于来自上述把持部状态检测器的检测信号来观测各个上述把持部的状态亦即把持部状态；
步行状态评价器，基于使用上述把持部状态观测器观测到的上述把持部状态来评价使用者的步行状态；以及
矫正调整器，基于使用上述步行状态评价器评价出的上述步行状态来调整上述驱动器和上述把持部驱动器的至少一方的控制指令。


2.根据权利要求1所述的步行辅助装置，其中，
上述步行状态评价器基于被观测到的上述把持部状态来推定使用者的摆臂状态，
并基于推定出的使用者的上述摆臂状态来评价上述步行状态。


3.根据权利要求2所述的步行辅助装置，其中，
上述把持部状态观测器在观测规定期间时观测上述把持部状态，
上述步行状态评价器基于上述观测规定期间所观测到的上述把持部状态来评价上述步行状态。


4.根据权利要求2所述的步行辅助装置，其中，
上述步行状态评价器在评价上述步行状态时，基于除了开始后规定期间、结束前规定期间以及旋转时规定期间之外的期间中的上述把持部状态来评价上述步行状态，
上述开始后规定期间是紧靠使用者开始使用了上述步行辅助装置的步行之后的规定期间，
上述结束前规定期间是紧靠使用者结束使用了上述步行辅助装置的步行之前的规定期间，
上述旋转时规定期间是使用者使用上述步行辅助装置进行右转或者左转的前后的规定期间。


5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的步行辅助装置，其中，
上述把持部状态包括：右侧的上述把持部相对于上述机架的前后的行程长度亦即右行程长度、和左侧的上述把持部相对于上述机架的前后的行程长度亦即左行程长度，
上述步行状态评价器在上述右行程长度与上述左行程长度的偏差为规定长度偏差以上的情况下，评价为需要矫正上述右行程长度和上述左行程长度的至少一方，
在由上述步行状态评价器评价为需要上述矫正的情况下，上述矫正调整器调整对各个上述把持部驱动器的控制指令，以使得上述右行程长度和上述左行程长度相同。


6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的步行辅助装置，其中，
上述把持部状态包括：相对于上述机架的前后方向的位置上的右侧的上述把持部的前后的行程范围亦即右行程范围、相对于上述机架的前后方向的位置上的左侧的上述把持部的前后的行程范围亦即左行程范围、上述右行程范围的前后方向的中央位置亦即右行程中央位置、以及上述左行程范围的前后方向的中央位置亦即左行程中央位置，
上述步行状态评价器在上述右行程中央位置和上述左行程中央位置在前后方向上的距离为规定距离偏差以上的情况下，判定为需要矫正上述右行程中央位置和上述左行程中央位置的至少一方的位置，
在评价为需要上述矫正的情况下，上述矫正调整器调整对各个上述把持部驱动器的控制指令，以使得上述右行程中央位置和上述左行程中央位置在前后方向上处于相同的位置。


7.根据权利要求5所述的步行辅助装置，其中，
上述步行状态评价器从存储有基准行程信息的存储器提取与使用者对应的上述基准行程信息，上述基准行程信息包含与包括使用者的性别、年龄以及身体信息的使用者个人信息对应的基准行程长度，
求出基于提取出的上述基准行程信息所包含的上述基准行程长度的目标行程长度，
针对求出的目标行程长度，评价是否需要矫正上述右行程长度和上述左行程长度的各个，
上述矫正调整器在由上述步行状态评价器评价为需要上述矫正的情况下调整对上述把持部驱动器的控制指令，以使得被评价为需要上述矫正的一侧的行程长度成为上述目标行程长度。

【专利技术属性】
技术研发人员：金谷学，柴田由之，竹内真司，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本;JP