插管机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种插管机器人，包括底板和插管执行装置，插管执行装置包括平移块、平移机构、升降块、升降机构、连杆和夹管机构；平移机构水平设于底板上；平移块设于平移机构上，且可相对平移机构水平滑动；升降机构垂向连接于底板的端部，升降块设于升降机构上，且可相对升降机构上下滑动；平移块通过连杆连接升降块，平移块做水平移动将驱动升降块上下移动；夹管机构设于升降块上。本实用新型专利技术解决了现有提花机目板通丝线的方式都采用人工方式人力劳动力负担非常大，耗时也非常长的问题，本实用新型专利技术中的插管机器人实现自动在送料机构上夹取丝线套管，以及自动在目板上插丝线套管，极大的减轻了人力负担，加快了插管效率。

Intubation robot

【技术实现步骤摘要】
插管机器人
本技术涉及机械制造领域，尤其涉及一种插管机器人。
技术介绍
提花织机是一种提花设备，通过控制千百根经线做不同的升降运动，与纬线错综参差交织在各织物上织出花纹图案或者文字的织机。目板是属于纺织提花行业，是提花机配件，也是所有提花机通丝线的相连产品，目板上根据织物花纹和文字图案开有很多通线孔，现有目板通丝线的方式都采用人工方式把连接有多条丝线的丝线套管穿过上述通线孔，使得提花机上成千上万条丝线能够有条不紊的进行交织工作，然而通过人力的方式进行插丝线套管导致人力劳动力负担非常大，耗时也非常长，所以纺织行业迫切需要研发一款全自动插丝线套管的设备(全自动目板插管设备)，而全自动目板插管设备需要配备一台自动在目板上插丝线套管的插管机器人。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种自动取料及插管的插管机器人：插管机器人，包括底板和插管执行装置，所述插管执行装置包括平移块、平移机构、升降块、升降机构、连杆和夹管机构；所述平移机构水平设于所述底板上；所述平移块设于所述平移机构上，且可相对所述平移机构水平滑动；所述升降机构垂向连接于所述底板的端部，所述升降块设于所述升降机构上，且可相对所述升降机构上下滑动；所述平移块通过连杆连接所述升降块，所述平移块做水平移动将驱动所述升降块上下移动；所述夹管机构设于所述升降块上。上述技术方案，通过所述夹管机构实现对丝线套管的夹取；所述平移块水平移动将通过所述连杆带动所述升降块上下移动，升降块上下移动将同时带动所述夹管机构上下移动，从而夹管机构可以执行向上插管的动作。其中，需调节好连杆的长度，使连杆在活动过程中不会任何环节出现平行于地面的状态。优选的，所述平移机构包括第一导轨和第一滑块，所述第一导轨水平设于所述底板上；所述第一滑块可滑动连接于所述第一导轨上，所述平移块水平设于所述第一滑块上。优选的，所述升降机构包括竖板、第二导轨和第二滑块；所述竖板垂向连接于所述底板的端部，所述第二导轨垂向设于所述竖板上，所述第二滑块可滑动连接于所述第二导轨上，所述升降块连接于所述第二滑块上。优选的，所述夹管机构包括气动夹爪、管夹和水平连接板；所述水平连接板水平连接于所述升降块上，所述气动夹爪垂向设于所述水平连接板上，所述管夹安装于所述气动夹爪的输出端。所述气动夹爪可驱动所述管夹打开和夹取。优选的，还包括平移动力机构，所述平移动力机构水平连接于所述竖板上，且其输出端还通过连接件连接所述平移块。优选的，还包括机箱、第一摆臂机构和第二摆臂机构；所述第一摆臂机构包括第一摆臂和第一摆臂动力机构，所述第一摆臂动力机构设于所述机箱上；且其输出端通过传动件连接所述第一摆臂的前端部；所述第二摆臂机构包括第二摆臂和第二摆臂动力机构，所述第二摆臂动力机构设于所述第一摆臂的末端部，且其输出端通过传动件连接所述第二摆臂，所述底板安装于所述第二摆臂的末端部。优选的，所述第一摆臂动力机构包括第一电机和第一减速机；所述第一减速机安装于所述机箱顶部，且其输出端连接所述第一摆臂前端部；所述第一电机输出端连接所述第一减速机输入端。优选的，所述第二摆臂动力机构包括第二电机和第二减速机；所述第二减速机安装于所述第一摆臂的末端部，且其输出端连接所述第二摆臂的前端部；所述第二电机输出端连接所述第二减速机输入端。优选的，还包括底座，所述机箱安装于所述底座上，所述底座底部设有地脚轮。优选的，所述平移动力机构为气缸。与现有技术相比，本技术的优点在于：本技术中的插管机器人，通过所述夹管机构实现对丝线套管的夹取，通过插管执行装置实现夹管机构可执行向上插管的动作；通过第一摆臂机构和第二摆臂机构实现夹管机构可工作的面积更大；最终实现可自动在送料机构上夹取丝线套管，以及自动在目板上插丝线套管，极大的减轻了人力负担，加快了插管效率。附图说明图1-插管机器人示意图图2-插管执行装置示意图图中。1-底座、2-机箱、3-第一摆臂机构、4-第二摆臂机构、5-地脚轮、6-第一摆臂、7-第一摆臂动力机构、8-第二摆臂、9-第二摆臂动力机构、10-底板、11-插管执行装置、12-平移块、13-平移机构、14-升降块、15-升降机构、16-连杆、17-夹管机构、18-气缸、19-第一导轨、20-第一滑块、21-竖板、22-第二导轨、23-第二滑块、24-关节轴承、25-气动夹爪、26-管夹、27-水平连接板、28-竖板支架、29-丝线套管具体实施方式为了便于理解本技术，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本技术作更全面、细致地描述，但本技术的保护范围并不限于以下具体的实施例。需要特别说明的是，当某一元件被描述为“固定于、固接于、连接于或连通于”另一元件上时，它可以是直接固定、固接、连接或连通在另一元件上，也可以是通过其他中间连接件间接固定、固接、连接或连通在另一元件上。除非另有定义，下文中所使用的所有专业术语与本领域技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的专业术语只是为了描述具体实施例的目的，并不是旨在限制本技术的保护范围。实施例本实施例结合说明书附图1-2对本技术做进一步说明：插管机器人，包括底座1、机箱2、第一摆臂机构3和第二摆臂机构4；底座1底部设有地脚轮5，机箱2安装于底座1上；第一摆臂机构3包括第一摆臂6和第一摆臂动力机构7，第一摆臂动力机构7设于机箱2顶部，且其输出端通过传动件连接第一摆臂6的前端部；第二摆臂机构4包括第二摆臂8和第二摆臂动力机构9，第二摆臂动力机构9设于第一摆臂6的末端部，且其输出端通过传动件连接第二摆臂8前端部；第一摆臂动力机构7可驱动第一摆臂6和第二摆臂机构4在水平面上摆动；第二摆臂动力机构9可驱动第二摆臂8在水平面上摆动。本实施例中，进一步的，插管机器人还包括底板10和插管执行装置11，底板10安装于第二摆臂8的末端部；插管执行装置11包括平移块12、平移机构13、升降块14、升降机构15、两条连杆16、夹管机构17和气缸18；平移机构13包括第一导轨19和第一滑块20，第一导轨19水平设于底板10上；第一滑块20可滑动连接于第一导轨19上，平移块12水平设于第一滑块20上；升降机构15包括竖板21、第二导轨22和第二滑块23；竖板21垂向连接于底板10的端部，第二导轨22垂向设于竖板21上，第二滑块23可滑动连接于第二导轨22上，升降块14连接于第二滑块23上。连杆16两端均通过螺纹的方式连接有一个关节轴承24，平移块12两侧部通过两条连杆16连接升降块14的两侧，具体的，两条连杆16通过其两端的关节轴承24分别连接平移块12与升降块14的两侧；另一方面，需要调节好两条连杆16的长度，使连杆16在活动过程中不会在任何环节出现平行于地面的状态，否则无法驱动升降块14升降。气缸18水平连接于竖板21上，气缸18的伸缩杆通过连接件连接平移块12。夹管机构17包括气动夹爪25、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.插管机器人，其特征在于，包括底板(10)和插管执行装置(11)，所述插管执行装置(11)包括平移块(12)、平移机构(13)、升降块(14)、升降机构(15)、连杆(16)和夹管机构(17)；所述平移机构(13)水平设于所述底板(10)上；所述平移块(12)设于所述平移机构(13)上，且可相对所述平移机构(13)水平滑动；所述升降机构(15)垂向连接于所述底板(10)的端部，所述升降块(14)设于所述升降机构(15)上，且可相对所述升降机构(15)上下滑动；所述平移块(12)通过连杆(16)连接所述升降块(14)，所述平移块(12)做水平移动将驱动所述升降块(14)上下移动；所述夹管机构(17)设于所述升降块(14)上。/n

【技术特征摘要】
1.插管机器人，其特征在于，包括底板(10)和插管执行装置(11)，所述插管执行装置(11)包括平移块(12)、平移机构(13)、升降块(14)、升降机构(15)、连杆(16)和夹管机构(17)；所述平移机构(13)水平设于所述底板(10)上；所述平移块(12)设于所述平移机构(13)上，且可相对所述平移机构(13)水平滑动；所述升降机构(15)垂向连接于所述底板(10)的端部，所述升降块(14)设于所述升降机构(15)上，且可相对所述升降机构(15)上下滑动；所述平移块(12)通过连杆(16)连接所述升降块(14)，所述平移块(12)做水平移动将驱动所述升降块(14)上下移动；所述夹管机构(17)设于所述升降块(14)上。


2.根据权利要求1所述的插管机器人，其特征在于，所述平移机构(13)包括第一导轨(19)和第一滑块(20)，所述第一导轨(19)水平设于所述底板(10)上；所述第一滑块(20)可滑动连接于所述第一导轨(19)上，所述平移块(12)水平设于所述第一滑块(20)上。


3.根据权利要求1或2所述的插管机器人，其特征在于，所述升降机构(15)包括竖板(21)、第二导轨(22)和第二滑块(23)；所述竖板(21)垂向连接于所述底板(10)的端部，所述第二导轨(22)垂向设于所述竖板(21)上，所述第二滑块(23)可滑动连接于所述第二导轨(22)上，所述升降块(14)连接于所述第二滑块(23)上。


4.根据权利要求1所述的插管机器人，其特征在于，所述夹管机构(17)包括气动夹爪(25)、管夹(26)和水平连接板(27)；所述水平连接板(27)水平连接于所述升降块(14)上，所述气动夹爪(25)垂向设于所述水平连接板(27)上，所述管夹(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨文发，欧英宗，罗育云，
申请(专利权)人：中海机器人科技广州有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44