一种无人超市取货方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种无人超市取货方法及系统，其方法包括：获取服务端下发的取货指令，所述取货指令包括货物的位置信息；根据所述位置信息控制取货小车从初始地点运动至所述位置信息对应的取货地点，并控制取货机构取货，所述取货机构安装在所述取货小车的顶部；取货完成后，控制所述取货小车运动至出货地点，并控制所述取货机构卸货；卸货完成后，控制所述取货小车回到所述初始地点，并将复位结果反馈至所述服务端。本发明专利技术的技术方案中，由取货小车和取货机构配合进行取货，能够保证出货的货物完成结算，并且取货过程时间短、效率高。

A method and system of picking up goods in unmanned supermarket

【技术实现步骤摘要】
一种无人超市取货方法及系统
本专利技术涉及自动控制
，尤其涉及一种无人超市取货方法及系统。
技术介绍
随着互联网的迅速发展带动了物联网与传统行业的结合，人们探索线上、线下相结合的“新零售”模式，其中，无人超市摆脱了顾客和店员之间繁复冗杂的交互，解决了人工售货在时间和效率上的瓶颈，同时减少了人工成本，得以迅速发展。目前，无人超市中常由顾客自主取货、自主结账，会出现夹带商品和商品未结算等情况，并且顾客可能不清楚想要购买的商品所在的位置，取货时间长。
技术实现思路
为了保证出货的货物完成结算、减少取货时间和提高取货效率，本专利技术提供一种无人超市取货方法及系统。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：第一方面，本专利技术提供了一种无人超市取货方法，包括：获取服务端下发的取货指令，所述取货指令包括货物的位置信息。根据所述位置信息控制取货小车从初始地点运动至所述位置信息对应的取货地点，并控制取货机构取货，所述取货机构安装在所述取货小车的顶部。取货完成后，控制所述取货小车运动至出货本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人超市取货方法，其特征在于，包括：/n获取服务端下发的取货指令，所述取货指令包括货物的位置信息；/n根据所述位置信息控制取货小车从初始地点运动至所述位置信息对应的取货地点，并控制取货机构取货，所述取货机构安装在所述取货小车的顶部；/n取货完成后，控制所述取货小车运动至出货地点，并控制所述取货机构卸货；/n卸货完成后，控制所述取货小车回到所述初始地点，并将复位结果反馈至所述服务端。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人超市取货方法，其特征在于，包括：
获取服务端下发的取货指令，所述取货指令包括货物的位置信息；
根据所述位置信息控制取货小车从初始地点运动至所述位置信息对应的取货地点，并控制取货机构取货，所述取货机构安装在所述取货小车的顶部；
取货完成后，控制所述取货小车运动至出货地点，并控制所述取货机构卸货；
卸货完成后，控制所述取货小车回到所述初始地点，并将复位结果反馈至所述服务端。


2.根据权利要求1所述的无人超市取货方法，其特征在于，所述方法还包括如下步骤：
接收所述服务端下发的状态查询指令，根据所述状态查询指令确定所述取货小车和所述取货机构的运行状态，并将所述运行状态反馈至所述服务端。


3.根据权利要求1所述的无人超市取货方法，其特征在于，无人超市货架上设置有用于放置所述货物的托盘，所述取货机构取货时，通过握持所述托盘进行取货，在控制所述取货机构卸货的步骤之后，且控制所述取货小车回到所述初始地点的步骤之前，所述方法还包括如下步骤：
控制所述取货小车运动至卸托盘地点，再控制所述取货机构进行卸托盘操作。


4.根据权利要求1所述的无人超市取货方法，其特征在于，所述取货小车包括行走架、三个全向轮、三个电机和至少三个距离传感器；
所述取货机构固定安装在所述行走架的顶部，三个所述全向轮分别可转动的安装在所述行走架的底部，并均匀间隔设置，三个所述全向轮呈等边三角形分布，三个所述电机分别固定安装在所述行走架的底部，其驱动端分别对应与三个所述全向轮固定连接，并驱动对应的所述全向轮转动；
至少三个所述距离传感器安装在所述行走架上，其中一个所述距离传感器的朝向与所述取货小车的运动方向相同，另外有两个所述距离传感器朝向同一侧轨道，且与所述取货小车的运动方向垂直。


5.根据权利要求4所述的无人超市取货方法，其特征在于，控制所述取货小车运动时，通过调节所述电机的输出脉冲频率控制所述全向轮的线速度，以控制所述取货小车的运动速度。


6.根据权利要求4所述的无人超市取货方法，其特征在于，令朝向垂直于所述取货小车运动方向的所述距离传感器为垂直距离传感器，所述取货小车的运动包括静止、直行...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳建军，
申请(专利权)人：武汉诺得佳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42