堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、计算机设备以及存储介质，其中，该方法包括：控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，投影长度为真实长度在参考平面上的投影的长度，参考平面是垂直于堆垛车AGV的朝向的平面；调整堆垛车AGV的位置，以使得第一差值在预设差值范围内。通过本发明专利技术，解决了相关技术中待对接物体在放置时存在相应偏差，导致堆垛车AGV到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现堆垛车AGV上的货叉撞到栈板的问题，降低了堆垛车AGV货叉与栈板的碰撞风险，提高了堆垛车AGV与栈板对接的安全性。

Method, device, equipment and storage medium for AGV docking of stacker

【技术实现步骤摘要】
堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、设备以及存储介质
本申请涉及自动搬运
，特别是涉及一种堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、计算机设备以及可读存储介质。
技术介绍
随着科技的发展，科技的应用无处不在。目前，自动引导车(AutomatedGuidedVehicles，简称为AGV)由于其自动化程度高以及智能化水平高的特点，被广泛应用于自动搬运领域中。其中，堆垛车AGV(又称为堆垛车AGV、叉堆垛车AGV)具有双货叉特征，主要作用是搬运工厂场地内的空栈板或放有货物的栈板，栈板底部具有两个通道专门用于货叉进入和托举栈板，货叉进入栈板底部两个通道前，涉及到货叉与栈板的对接问题。若对接不好，堆垛车AGV的货叉有撞到栈板的风险，或进入通道后走歪，导致货叉撞击栈板通道内部。在相关技术中，通过图像传感器拍摄获得的图像，通过分析拍摄的图像中的指引标志，来确定AGV到达目标状态之间的垂直距离、水平距离、AGV运行速度值以及AGV各驱动组件之间位置关系，然后再根据该垂直距离、到达目标状态需要运行的水平距离值、AGV运行速度值以及AGV各驱动组件之间位置关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆垛车AGV对接的纠偏方法，其特征在于，包括：/n控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；/n确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，所述投影长度为所述真实长度在参考平面上的投影的长度，所述参考平面是垂直于所述堆垛车AGV的朝向的平面；/n调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内。/n

【技术特征摘要】
1.一种堆垛车AGV对接的纠偏方法，其特征在于，包括：
控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；
确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，所述投影长度为所述真实长度在参考平面上的投影的长度，所述参考平面是垂直于所述堆垛车AGV的朝向的平面；
调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值包括：
获取所述堆垛车AGV的TOF摄像机拍摄向所述堆垛车AGV的朝向的第一图像，其中，所述TOF摄像机位于平行于所述堆垛车AGV的朝向的第一中心线上；
识别所述第一图像中对应于所述栈板的第一栈板图像；
根据第一预设比例关系和所述第一栈板图像，确定与所述第一栈板图像的长度对应的所述投影长度；
根据所述投影长度，计算所述投影长度与所述真实长度的第一差值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内之后，所述方法还包括：
确定所述栈板的左侧与所述堆垛车AGV的TOF摄像机的视场角左侧的第一距离，以及所述栈板的右侧与所述TOF摄像机的视场角右侧的第二距离；
调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一距离在所述第一预设距离范围内，以及所述第二距离在所述第二预设距离范围内。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述栈板的左侧与TOF摄像机的视场角左侧的第一距离，以及所述栈板的右侧与所述TOF摄像机的视场角右侧的第二距离包括：
获取所述TOF摄像机拍摄向所述堆垛车AGV的朝向的第二图像；
识别所述第二图像中对应于所述栈板的第二栈板图像；
确定所述第二栈板图像左侧与所述第二图像左侧的第三距离，以及确定所述第二栈板图像右侧与所述第二图像右侧的第四距离；
根据第二预设比例关系和所述第三距离确定第一距离，以及根据所述第二预设比例关系和所述第四距离确定所述第二距离。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内之后，所述方法还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈盛，毕运锋，穆方波，
申请(专利权)人：浙江大华机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33