堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、计算机设备以及存储介质，其中，该方法包括：控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，投影长度为真实长度在参考平面上的投影的长度，参考平面是垂直于堆垛车AGV的朝向的平面；调整堆垛车AGV的位置，以使得第一差值在预设差值范围内。通过本发明专利技术，解决了相关技术中待对接物体在放置时存在相应偏差，导致堆垛车AGV到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现堆垛车AGV上的货叉撞到栈板的问题，降低了堆垛车AGV货叉与栈板的碰撞风险，提高了堆垛车AGV与栈板对接的安全性。

Method, device, equipment and storage medium for AGV docking of stacker

【技术实现步骤摘要】
堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、设备以及存储介质
本申请涉及自动搬运
，特别是涉及一种堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、计算机设备以及可读存储介质。
技术介绍
随着科技的发展，科技的应用无处不在。目前，自动引导车(AutomatedGuidedVehicles，简称为AGV)由于其自动化程度高以及智能化水平高的特点，被广泛应用于自动搬运领域中。其中，堆垛车AGV(又称为堆垛车AGV、叉堆垛车AGV)具有双货叉特征，主要作用是搬运工厂场地内的空栈板或放有货物的栈板，栈板底部具有两个通道专门用于货叉进入和托举栈板，货叉进入栈板底部两个通道前，涉及到货叉与栈板的对接问题。若对接不好，堆垛车AGV的货叉有撞到栈板的风险，或进入通道后走歪，导致货叉撞击栈板通道内部。在相关技术中，通过图像传感器拍摄获得的图像，通过分析拍摄的图像中的指引标志，来确定AGV到达目标状态之间的垂直距离、水平距离、AGV运行速度值以及AGV各驱动组件之间位置关系，然后再根据该垂直距离、到达目标状态需要运行的水平距离值、AGV运行速度值以及AGV各驱动组件之间位置关系来确定AGV从当前状态运行至目标状态需要的控制信息，在该控制信息的控制下运行AGV至目标状态，从而实现AGV到达目标状态中的路线进行纠偏。专利技术人在研究过程中发现，上述方法实现了AGV在到达目标状态过程中的路线纠偏，但是，当AGV到达目标状态时，指引标志的位置没变，而待对接物体在放置时存在角度偏差，那么到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现AGV上的货叉撞到栈板的风险。
技术实现思路
基于此有必要针对相关技术中待对接物体在放置时存在角度偏差，导致堆垛车AGV到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现AGV上的货叉撞到栈板的问题，提供一种堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、计算机设备以及计算机可读存储介质。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种堆垛车AGV对接的纠偏方法，包括：控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，所述投影长度为所述真实长度在参考平面上的投影的长度，所述参考平面是垂直于所述堆垛车AGV的朝向的平面；调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内。在一个实施例中，确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值包括：获取所述堆垛车AGV的TOF摄像机拍摄向所述堆垛车AGV的朝向的第一图像，其中，所述TOF摄像机位于平行于所述堆垛车AGV的朝向的第一中心线上；识别所述第一图像中对应于所述栈板的第一栈板图像；根据第一预设比例关系和所述第一栈板图像，确定与所述第一栈板图像的长度对应的所述投影长度；根据所述投影长度，计算所述投影长度与所述真实长度的第一差值。在一个实施例中，调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内之后，所述方法还包括：确定所述栈板的左侧与所述堆垛车AGV的TOF摄像机的视场角左侧的第一距离，以及所述栈板的右侧与所述TOF摄像机的视场角右侧的第二距离；调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一距离在所述第一预设距离范围内，以及所述第二距离在所述第二预设距离范围内。在一个实施例中，确定所述栈板的左侧与TOF摄像机的视场角左侧的第一距离，以及所述栈板的右侧与所述TOF摄像机的视场角右侧的第二距离包括：获取所述TOF摄像机拍摄向所述堆垛车AGV的朝向的第二图像；识别所述第二图像中对应于所述栈板的第二栈板图像；确定所述第二栈板图像左侧与所述第二图像左侧的第三距离，以及确定所述第二栈板图像右侧与所述第二图像右侧的第四距离；根据第二预设比例关系和所述第三距离确定第一距离，以及根据所述第二预设比例关系和所述第四距离确定所述第二距离。在一个实施例中，调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内之后，所述方法还包括：确定平行于所述堆垛车AGV的朝向的第一中心线与所述栈板的第二中心线之间的第五距离；调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第五距离在第三预设距离范围内。在一个实施例中，确定平行于所述堆垛车AGV的朝向的第一中心线与所述栈板的第二中心线之间的第五距离包括：获取所述堆垛车AGV的TOF摄像机向所述堆垛车AGV的朝向拍摄的第三图像；识别所述第三图像中对应于所述栈板的第三栈板图像；确定所述第三栈板图像的中心线与所述第三图像的中心线之间的第六距离；根据第三预设比例关系和所述第六距离，确定所述第五距离。在一个实施例中，在控制堆垛车AGV运行到预设对接位置之前，所述方法还包括：按照用户的控制指令调整所述堆垛车AGV的位置；确定所述真实长度和所述真实长度在所述参考平面上的投影的投影长度的第二差值M0；确定所述预设差值范围为[-|M0|，+|M0|]；确定所述栈板的左侧与TOF摄像机的视场角左侧的第七距离B0，以及所述栈板的右侧与所述TOF摄像机的视场角右侧的第八距离C0；确定所述预设距离范围为[0，D0]，其中，D0为B0和C0中的较大者。根据本专利技术实施例的另一个方面，还提供了一种堆垛车AGV对接的纠偏装置，包括：控制模块，用于控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；确定模块，用于确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，所述投影长度为所述真实长度在参考平面上的投影的长度，所述参考平面是垂直于所述堆垛车AGV的朝向的平面；调整模块，用于调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内。根据本专利技术实施例的又一个方面，还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的一种堆垛车AGV对接的纠偏方法。根据本专利技术实施例的再一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的一种堆垛车AGV对接的纠偏方法。与相关技术相比，本专利技术实施例所提供的一种堆垛车AGV对接的纠偏方法、装置、计算机设备以及存储介质，采用控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，投影长度为真实长度在参考平面上的投影的长度，参考平面是垂直于堆垛车AGV的朝向的平面；调整堆垛车AGV的位置，以使得第一差值在预设差值范围内的方式，解决了相关技术中待对接物体在放置时存在相应偏差，导致堆垛车AGV到达目标状态时与待对接物体进行对接会出现堆垛车AGV上的货叉撞到栈板的问题，降低了堆垛车AGV货叉与栈板的碰撞风险，提高了堆垛车AGV与栈板对接的安全性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堆垛车AGV对接的纠偏方法，其特征在于，包括：/n控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；/n确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，所述投影长度为所述真实长度在参考平面上的投影的长度，所述参考平面是垂直于所述堆垛车AGV的朝向的平面；/n调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内。/n

【技术特征摘要】
1.一种堆垛车AGV对接的纠偏方法，其特征在于，包括：
控制堆垛车AGV运行到预设对接位置；
确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值，其中，所述投影长度为所述真实长度在参考平面上的投影的长度，所述参考平面是垂直于所述堆垛车AGV的朝向的平面；
调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定待对接的栈板的真实长度与投影长度的第一差值包括：
获取所述堆垛车AGV的TOF摄像机拍摄向所述堆垛车AGV的朝向的第一图像，其中，所述TOF摄像机位于平行于所述堆垛车AGV的朝向的第一中心线上；
识别所述第一图像中对应于所述栈板的第一栈板图像；
根据第一预设比例关系和所述第一栈板图像，确定与所述第一栈板图像的长度对应的所述投影长度；
根据所述投影长度，计算所述投影长度与所述真实长度的第一差值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内之后，所述方法还包括：
确定所述栈板的左侧与所述堆垛车AGV的TOF摄像机的视场角左侧的第一距离，以及所述栈板的右侧与所述TOF摄像机的视场角右侧的第二距离；
调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一距离在所述第一预设距离范围内，以及所述第二距离在所述第二预设距离范围内。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述栈板的左侧与TOF摄像机的视场角左侧的第一距离，以及所述栈板的右侧与所述TOF摄像机的视场角右侧的第二距离包括：
获取所述TOF摄像机拍摄向所述堆垛车AGV的朝向的第二图像；
识别所述第二图像中对应于所述栈板的第二栈板图像；
确定所述第二栈板图像左侧与所述第二图像左侧的第三距离，以及确定所述第二栈板图像右侧与所述第二图像右侧的第四距离；
根据第二预设比例关系和所述第三距离确定第一距离，以及根据所述第二预设比例关系和所述第四距离确定所述第二距离。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，调整所述堆垛车AGV的位置，以使得所述第一差值在预设差值范围内之后，所述方法还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈盛，毕运锋，穆方波，
申请(专利权)人：浙江大华机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33