一种搬运机器人的自动吸附牵引装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及了一种搬运机器人的自动吸附牵引装置，它包括固定板(5)，固定板(5)上的L形板(6)，水平导轨(1)，竖直导轨(12)与电动推杆(3)。L形板(6)上通过浮动接头(11)连接电磁铁(10)，电动推杆(3)通过连接板(13)连接两侧安装在水平导轨上的滑块(4)，两侧水平滑块通过连杆(2)连接竖直导轨上的滑块(4)，后者滑块通过安装板固定手指夹具(9)，手指夹具(9)上具有行程开关(8)。本发明专利技术的优点：通过电磁铁对导磁物料车进行吸附，实现快速定位，然后通过驱动电动推杆与连杆的作用下，使用手指夹具下降，在搬运过程中，提供足够的牵引力。该装置将吸附定位和牵引分开实现，完成自动牵引。

A kind of automatic adsorption traction device for carrying robot

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人的自动吸附牵引装置
本专利技术涉及智能机器人
，具体为一种搬运机器人的自动吸附牵引装置。
技术介绍
搬运机器人是一种复合机器人，是移动机器人的衍生。人类的进步在于使用工具，而机器人是人类未来社会十分重要的帮手。早期机器人以代替人类进行生产劳动的工业机器人为主，大量工业机器人的使用，不仅降低了劳动成本，而且大大提高了劳动生产效率。目前的现代化工厂，对于物料的自动化流转需求越来越高，搬运机器人需要能够自主识别料车，并进行自动抓取，并在搬运过程中实现有效稳定地牵引，变得十分有必要性。
技术实现思路
本专利技术的目的是解决物料搬运机器人在识别到料车后，如何实现自动抓取料车并在搬运过程中实现稳定有效地牵引。以至于完成上诉
技术介绍
中提出的困难点。一种搬运机器人的自动吸附牵引装置，其特征在于：包括固定板(5)，固定板(5)上的所安装的L形板(6)，水平导轨(1)，竖直导轨(12)与电动推杆(3)。L形板(6)上连接电磁铁(10)，电动推杆(3)通可以推动水平导轨(1)上的滑块(4)，两侧水平滑块通过连杆连接竖直导轨(12)上的滑块，后者滑块通过安装板固定手指夹具(9)，手指夹具(8)上具有行程开关(8)。上述的一种搬运机器人的吸附装置，其电磁铁通过浮动接头(11)连接在L形板(6)。上述的一种搬运机器人的自动吸附牵引装置，其电动推杆通过连接块(13)与两侧的水平导轨(1)上滑块实现联动。上述的一种搬运机器人的自动吸附牵引装置，其两侧的水平导轨(1)上滑块(4)通过连杆与垂直在固定板(5)的竖直滑块进行铰链连接。上述的一种搬运机器人的自动吸附牵引装置，其竖直滑块与手指夹具()进行固定，两侧的手指夹具皆固定所述的限位开关(8)。与现有的技术相比，本专利技术的有益效果是：通过电磁铁吸附料车，吸附后料车可以实现有效地定位，在电动推杆和连杆与滑块的作用下，手指夹具下移实现与料车的连接。在料车的抓取中，电磁铁负责实现料车的有效的定位，而在料车的搬运过程中，手指夹具提供主要的牵引力，以此实现料车的料车的自动搬运。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术一种搬运机器人的自动吸附牵引装置的结构示意图；图2是本专利技术一种搬运机器人的自动吸附牵引装置的工作示意图；图3是本专利技术一种搬运机器人的自动吸附牵引装置的局部放大图；具体实施方式为了更好的理解本专利技术的技术方案，下面结合附图对本专利技术实施例进行详细描述。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或坐标关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以待定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限值。如图1、图2、所示，本专利技术涉及了一种移动搬运机器人的自动吸附牵引装置，包括固定板(5)，固定板为平面板，通过螺钉固定在在搬运机器人的尾部，吸附牵引装置通过该固定板与移动搬运机器人进行相连。在固定板上则需要安装用来支撑电磁铁的L形架(6)，L形架与电磁铁(10)通过浮动接头(11)进行连接，由于浮动接头(11)提供两个方向的自由度，当吸附牵引装置靠近料车时，浮动接头(11)可以很好的贴合料车的吸附平面。另外固定板还需要固定电动推杆(3)，两侧水平导轨(1)和两侧竖直导轨(12)支撑架。水平固定的电动推杆(3)，以连接板和螺钉固定两侧的水平滑块，电动推杆(3)的水平位移，可以带动两侧水平滑块(4)进行水平移动，然后水平滑块在再用连杆铰链与竖直导轨上的竖直滑块进行相连。竖直滑块分别固定一个手指夹具(9)，其中一个手指固定一个形成开关(8)。在使用时，搬运机器人需要进行搬运料车时，事先将电磁铁上电，然后进行靠近料车，电磁铁的吸力可以实现料车的定位，使得料车的导磁吸附面紧贴牵引装置，然后电动推杆进行工作，通过滑块，连杆机构使得手指夹具下探到料车的牵引装置，实现料车的牵引。该自动吸附牵引装置将吸附定位和牵引不同部件来实现，实现了自动牵引。以上所述仅为本专利技术的较佳实施例而已，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术保护的范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人的自动吸附牵引装置，其特征在于：包括固定板(5)，固定板上的所安装的L形板(6)，水平导轨(1)，竖直导轨(12)与电动推杆(3)。L形板(6)上通过浮动接头(11)连接电磁铁(10)，电动推杆(3)通过连接板(13)连接两侧安装在水平导轨上的滑块(4)，两侧水平滑块通过连杆(2)连接竖直导轨上的滑块，后者滑块通过安装板固定手指夹具(9)，手指夹具(9)上具有行程开关(8)。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人的自动吸附牵引装置，其特征在于：包括固定板(5)，固定板上的所安装的L形板(6)，水平导轨(1)，竖直导轨(12)与电动推杆(3)。L形板(6)上通过浮动接头(11)连接电磁铁(10)，电动推杆(3)通过连接板(13)连接两侧安装在水平导轨上的滑块(4)，两侧水平滑块通过连杆(2)连接竖直导轨上的滑块，后者滑块通过安装板固定手指夹具(9)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张延恒，吴学栋，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：北京;11