把持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种把持手相对于保持件的安装性良好的把持装置。把持装置具备把持手和保持件，把持手具有带有弹性的弹性壁、从弹性壁延伸的多个臂、从弹性壁的周围朝与多个臂不同的方向延伸的筒状的周壁、以及形成于周壁的顶端部的第一卡合部，多个臂相应于弹性壁的往复动作而进行开闭动作，保持件具有卡合于第一卡合部的第二卡合部，并供把持手安装。在第一卡合部设置以沿着轴向的方式突出的第一凸部和从第一凸部朝与轴向交叉的方向突出的第二凸部，在第二卡合部设置供第一凸部嵌合的第一凹部和供第二凸部嵌合的第二凹部。第一卡合部比第二卡合部的弹性模量低。

Holding device

【技术实现步骤摘要】
把持装置
本技术涉及一种把持装置。
技术介绍
在专利文献1中记载有一种具备把持工件的把持主体(把持手)和支承把持主体的壳体(保持件)把持装置。在把持装置中，把持主体形成为具有开口的袋状，并具有形成为大致圆盘状的掌部、随着掌部在厚度方向上的变形而朝向掌部倒下的多个指部、以及形成于开口的周缘的凸缘部。壳体以将把持主体的开口关闭的方式固定把持主体。而且，把持装置通过对形成于把持主体以及壳体之间的空间进行减压或者进行大气开放，使把持主体的掌部沿厚度方向变形。即，把持装置通过调整把持主体以及壳体之间的空间的压力，闭合多个指部以便能够把持工件，或者打开多个指部以便放开工件。专利文献1：日本专利第6291553号公报。在上述那样的把持装置中，壳体为了固定把持主体而具有夹着把持主体的凸缘部的圆板状的部件以及环状的部件。即，上述那样的把持装置，在将把持主体安装于壳体之际，在由壳体的圆板状的部件以及环状的部件夹持把持主体的凸缘部后，产生通过例如紧固部件将圆板状的部件以及环状的部件连结的需要。本技术的课题在于提供把持手相对于保持件的安装性良好的把持装置。
技术实现思路
以下，对于用于解决上述课题的手段以及其作用效果进行记载。解决上述课题的把持装置具备：把持手，其具有带弹性的弹性壁、从所述弹性壁延伸的多个臂、从所述弹性壁的周围朝与所述多个臂不同的方向延伸的筒状的周壁、形成于所述周壁的顶端部的第一卡合部，所述多个臂相应于所述弹性壁的在厚度方向上的往复动作而进行开闭动作；和保持件，具有以与所述周壁的顶端部对置的方式卡合于所述第一卡合部的第二卡合部，并且所述保持件供所述把持手安装，在将所述弹性壁的厚度方向作为轴向时，在所述第一卡合部以及所述第二卡合部的其中一个卡合部设置有以沿着所述轴向的方式突出的第一凸部、和从所述第一凸部朝与所述轴向交叉的方向突出的第二凸部，在所述第一卡合部以及所述第二卡合部的另一个卡合部设置有供所述第一凸部嵌合的第一凹部、和供所述第二凸部嵌合的第二凹部，所述第一卡合部比所述第二卡合部的弹性模量低。根据上述构成，对把持装置而言，在以第一卡合部以及第二卡合部对置的方式使把持手以及保持件位置对齐后，通过将把持手以及保持件中的一个按压于另一个而能够将把持手安装于保持件。详细而言，把持装置能够利用把持手的第一卡合部的弹性形变，使第一凸部嵌合于第一凹部，使第二凸部嵌合于第二凹部。如此，把持装置不使用工具等，就能够将把持手安装于保持件。因此，把持装置能够使把持手相对于保持件的安装性良好。在上述把持装置中，优选所述第二凸部以及所述第二凹部沿所述周壁的周向空出间隔地形成。在将第二凸部以及第二凹部遍及周向地形成的情况下，在将把持手安装于保持件之际，第一卡合部容易变得难以进行弹性形变。与此相对，上述构成的把持装置因第二凸部以及第二凹部沿周向空出间隔地形成这一点，而在将把持手安装于保持件之际，第一卡合部容易进行弹性形变。因此，把持装置能够降低为了将把持手安装于保持件而将把持手以及保持件中的一个按压于另一个的力。在上述把持装置中，优选，在将与所述轴向正交的方向作为宽度方向时，对于所述第二凸部而言，随着朝向所述第一凸部的延伸设置方向，所述第二凸部在所述宽度方向上的长度逐渐变短。在第二凸部随着朝向第一凸部的延伸设置方向而具有恒定的长度的情况下，在第一凸部以及第二凸部进入到第一凹部之际，有时需要第一凸部以及第二凸部或者第一凹部较大地进行弹性形变。因此，在上述的情况下，为了将把持手安装于保持件，将把持手以及保持件中的一个按压于另一个的力容易变大。与此相对，对上述构成的把持装置而言，在第一凸部以及第二凸部进入到第一凹部之际，第一凸部以及第二凸部或者第一凹部也可以没有较大地进行弹性形变。因此，把持装置能够降低为了将把持手安装于保持件而将把持手以及保持件中的一个按压于另一个的力。在上述把持装置中，优选在所述第一卡合部设置有所述第一凸部以及所述第二凸部，在所述第二卡合部设置有所述第一凹部以及所述第二凹部，在将与所述轴向正交的方向设为宽度方向时，所述第二卡合部具有规定所述第一凹部在所述宽度方向上的内端的内周壁、和规定所述第一凹部在所述宽度方向上的外端的外周壁，在所述把持手被安装于所述保持件时，所述周壁具有与所述内周壁接触的内侧接触面、和与所述外周壁接触的外侧接触面。有时为了用把持装置将工件把持，在弹性壁进行进退动作时，若从弹性壁起延伸的周壁进行位移，则多个臂的开闭动作变为不稳定。对于这一点，对上述构成的把持装置而言，在将把持手安装于保持件时，把持手的周壁的内侧接触面以及外侧接触面与保持件的内周壁以及外周壁接触。因此，弹性壁进行进退动作，周壁也不易进行位移。因此，在把持装置将工件把持时，能够使多个臂的开闭动作稳定化。其结果，把持装置能够提高工件的把持精度。上述构成的把持装置能够使把持手相对于保持件的安装性良好。附图说明图1是具备一个实施方式的把持装置的搬送装置的立体图。图2是把持装置的把持手的立体图。图3是把持装置的把持手的剖视图。图4是把持装置的保持件的立体图。图5是把持装置的保持件的剖视图。图6A，图6B，图6C是对将把持手安装于保持件的情况进行说明的把持装置的剖视图。图7A，图7B是对把持装置把持工件的情况进行说明的剖视图。图8是第一变更例的把持装置的剖视图。图9是第二变更例的把持装置的剖视图。附图标记说明10…搬送装置；20…把持装置；30…把持手；31…弹性壁；32…臂；33…周壁；331…内侧接触面；332…外侧接触面；34…第一卡合部；341…第一凸部；342…第二凸部；342a…斜面；35…第一空间；40…保持件；41…盖体；411…侧壁；412…上壁；413…流路形成部；42…第二卡合部；421…内周壁；422…外周壁；422a…斜面；423…连结壁；424…第一凹部；425…第二凹部；426…切口；43…第二空间；44…流路；50…驱动部；51…闭空间；52…减压部；53…电磁阀；60…移动机构；20A…把持装置；30A…把持手；341A…第一凸部；342A…第二凸部；40A…保持件；423A…连结壁；424A…第一凹部；425A…第二凹部；427…突出片；428…贯通孔；20B…把持装置；30B…把持手；341B…第一凸部；342B…第二凸部；40B…保持件；401…内侧保持件；402…外侧保持件；403…第一内周壁；404…第二内周壁；405…第一外周壁；406…第二外周壁；422A…外周壁；424B…第一凹部；425B…第二凹部；W…工件；DR…径向(宽度方向的一例)；DX…轴向；M1…第一移动方向；M2…第二移动方向。具体实施方式以下，参照附图说明具备一个实施方式的把持装置的搬送装置。如图1所示，搬送装置10具备把持工件(以下，也称为“工件W”。)的把持装置20和使把持装置20移动的移动机构60。如图1所示，把持装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种把持装置，其特征在于，具备：/n把持手，其具有带弹性的弹性壁、从所述弹性壁延伸的多个臂、从所述弹性壁的周围朝与所述多个臂不同的方向延伸的筒状的周壁、形成于所述周壁的顶端部的第一卡合部，所述多个臂相应于所述弹性壁的在厚度方向上的往复动作而进行开闭动作；以及/n保持件，具有以与所述周壁的顶端部对置的方式卡合于所述第一卡合部的第二卡合部，并且所述保持件供所述把持手安装，/n在将所述弹性壁的厚度方向作为轴向时，/n在所述第一卡合部以及所述第二卡合部的其中一个卡合部设置有以沿着所述轴向的方式突出的第一凸部、和从所述第一凸部朝与所述轴向交叉的方向突出的第二凸部，/n在所述第一卡合部以及所述第二卡合部的另一个卡合部设置有供所述第一凸部嵌合的第一凹部、和供所述第二凸部嵌合的第二凹部，/n所述第一卡合部比所述第二卡合部的弹性模量低。/n

【技术特征摘要】
20180510 JP 2018-0914881.一种把持装置，其特征在于，具备：
把持手，其具有带弹性的弹性壁、从所述弹性壁延伸的多个臂、从所述弹性壁的周围朝与所述多个臂不同的方向延伸的筒状的周壁、形成于所述周壁的顶端部的第一卡合部，所述多个臂相应于所述弹性壁的在厚度方向上的往复动作而进行开闭动作；以及
保持件，具有以与所述周壁的顶端部对置的方式卡合于所述第一卡合部的第二卡合部，并且所述保持件供所述把持手安装，
在将所述弹性壁的厚度方向作为轴向时，
在所述第一卡合部以及所述第二卡合部的其中一个卡合部设置有以沿着所述轴向的方式突出的第一凸部、和从所述第一凸部朝与所述轴向交叉的方向突出的第二凸部，
在所述第一卡合部以及所述第二卡合部的另一个卡合部设置有供所述第一凸部嵌合的第一凹部、和供所述第二凸部嵌合的第二凹部，
所述第一卡合部比所述第二卡合部的弹性模量低。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：町田贵士，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：新型
国别省市：日本;JP