【技术实现步骤摘要】
一种并联加工装备的运动学标定方法
本公开涉及运动学标定
，尤其涉及一种并联加工装备的运动学标定方法。
技术介绍
随着我国汽车、船舶、航空、航天等工业的发展，对复杂曲面造型零件、大切削量结构件等的快速、一体化加工能力提出的要求也越来越高。目前，主要使用的加工装备为多轴数控机床，然而，此类机床在加工效率的提升上面临着诸多局限性，包括串联式的机床结构会造成加工时运动部件质量大，能量利用率低；五轴数控机床的串联式双回转运动会出现加工时无效路径长、过象限摆角自动回转等问题。因此，工业界急需新型的高效加工装备来突破这一困境。作为串联式数控机床的有效互补，并联加工装备由于具有更高的运动响应速率、位置调节能力和刚度质量比，能实现高效的多轴加工，故被看作是解决上述困境的一个可行方案而受到越来越多的关注和研究，尤其是具备大范围灵活加工能力的五轴并联加工机器人。然而，由于此类并联加工装备多关节、多闭环的结构组成形式，导致结构误差源增多，精度保持问题显得较为突出，制约了其在工业界的应用与推广。因此，开展并联加工装备的运动学标定方法研究...
【技术保护点】
1.一种并联加工装备的运动学标定方法，其特征在于，用于确定并联加工装备的误差参数；所述方法包括：/n根据所述并联加工装备的终端位姿数据获取方式，建立所述并联加工装备的第一误差模型；/n根据所述第一误差模型和抗干扰度指标，优化所述并联加工装备的可用于辨识的测量位姿组合，并建立所述并联加工装备的辨识模型；/n在所述并联加工装备依次移动至每个测量位姿时，测量所述并联加工装备的目标靶点对应的第一位置数据；/n基于所述并联加工装备含几何误差项的运动学正解方程，根据所述并联加工装备当前的第一误差参数，计算所述并联加工装备的目标靶点对应的第二位置数据；/n将所述第一位置数据和所述第二位置...
【技术特征摘要】
1.一种并联加工装备的运动学标定方法，其特征在于，用于确定并联加工装备的误差参数；所述方法包括：
根据所述并联加工装备的终端位姿数据获取方式，建立所述并联加工装备的第一误差模型；
根据所述第一误差模型和抗干扰度指标，优化所述并联加工装备的可用于辨识的测量位姿组合，并建立所述并联加工装备的辨识模型；
在所述并联加工装备依次移动至每个测量位姿时，测量所述并联加工装备的目标靶点对应的第一位置数据；
基于所述并联加工装备含几何误差项的运动学正解方程，根据所述并联加工装备当前的第一误差参数，计算所述并联加工装备的目标靶点对应的第二位置数据；
将所述第一位置数据和所述第二位置数据输入至所述并联加工装备的辨识模型，得到第二误差参数；
将所述并联加工装备当前的误差参数由所述第一误差参数更新为所述第二误差参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述并联加工装备当前的误差参数由所述第一误差参数更新为所述第二误差参数的步骤之后，所述方法还包括：
若所述并联加工装备当前的参数误差模长大于或者等于预设阈值，则重复上述确定所述并联加工装备的误差参数的步骤，直至所述并联加工装备的参数误差模长小于所述预设阈值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述并联加工装备为具有五自由度全并联结构的五轴并联加工机器人。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述五轴并联加工机器人的动平台末端连接一主轴，所述主轴的另一端通过刀柄安装在辅助工件的一面中央，所述辅助工件的远离所述刀柄的一面均匀设置有多个靶点；
所述根据所述并联加工装备的终端位置数据获取方式，建立所述并联加工装备的第一误差模型的步骤之前...
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