【技术实现步骤摘要】
示教装置、示教方法以及存储介质
本专利技术涉及一种进行使用了机器人的激光加工系统的示教的用于激光加工的示教装置、示教方法以及示教程序。
技术介绍
在机器人的臂前端部搭载检流计扫描器来进行针对工件的焊接等加工的远程激光加工系统正在普及(参照日本特开2006-247677号公报)。
技术实现思路
在激光加工系统中，以往是，作业者凭感觉根据打点位置来决定机器人的动作路径，针对该动作路径决定焊接各打点的定时。在激光加工系统中，被要求自动地设定能够缩短针对加工对象的所有打点群的加工动作的时间即周期时间、并且还能够提高焊接质量的最佳的加工路径。本公开的一个方式是一种示教装置，用于对包括以扫描方式向对象物照射激光的加工头和使该加工头移动的机器人的激光加工系统的、该加工头的加工动作和该机器人的移动动作进行示教，所述示教装置具备：数据输入部，其接受针对对象物设定的多个加工点的位置的输入和针对各个加工点设定的所需的加工时间的输入；分组部，其将所述多个加工点分为多个加工点组，各个所述加工点组包括2个以上的加工点，以固定...
【技术保护点】
1.一种示教装置，用于对包括以扫描方式向对象物照射激光的加工头和使该加工头移动的机器人的激光加工系统的、该加工头的加工动作和该机器人的移动动作进行示教，所述示教装置具备：/n数据输入部，其接受针对对象物设定的多个加工点的位置的输入和针对各个加工点设定的所需的加工时间的输入；/n分组部，其将所述多个加工点分为多个加工点组，各个所述加工点组包括2个以上的加工点，以固定速度在各个所述加工点组移动的所述加工头能够以所述加工时间对该2个以上的加工点中的各个加工点依次进行加工，并且能够将不对该2个以上的加工点进行加工的组内非加工时间最小化；/n加工路径决定部，其针对各个所述加工点组来决...
【技术特征摘要】
20180831 JP 2018-1638511.一种示教装置，用于对包括以扫描方式向对象物照射激光的加工头和使该加工头移动的机器人的激光加工系统的、该加工头的加工动作和该机器人的移动动作进行示教，所述示教装置具备：
数据输入部，其接受针对对象物设定的多个加工点的位置的输入和针对各个加工点设定的所需的加工时间的输入；
分组部，其将所述多个加工点分为多个加工点组，各个所述加工点组包括2个以上的加工点，以固定速度在各个所述加工点组移动的所述加工头能够以所述加工时间对该2个以上的加工点中的各个加工点依次进行加工，并且能够将不对该2个以上的加工点进行加工的组内非加工时间最小化；
加工路径决定部，其针对各个所述加工点组来决定加工路径，该加工路径为所述机器人使所述加工头在所述多个加工点组中的各个加工点组中以固定速度移动的加工路径，并且为使从该加工路径起到所述2个以上的加工点为止的最短距离为所述加工头的扫描动作范围以下且使得用于完成所述2个以上的加工点的加工的组内移动时间最短的加工路径；
示教处理调整部，其对作为所述分组部和所述加工路径决定部的处理的结果而得到的各个所述加工点组中的所述2个以上的加工点的加工顺序和针对多个所述加工点组的作业顺序进行调整，使得1个所述加工点组中最后被加工的所述加工点与下一个所述加工点组中最初被加工的所述加工点之间的距离最小化，并且对所述多个加工点组的分组方式进行优化，使得用于完成所述多个加工点的所有加工的总移动时间最短；以及
示教数据输出部，其将作为所述示教处理调整部的处理的结果而得到的多个所述加工点组各自的所述加工路径中的加工执行位置作为示教数据输出。
2.根据权利要求1所述的示教装置，其特征在于，
所述示教处理调整部通过使用所述加工头及所述机器人的三维模型数据、所述加工路径、所述加工点的加工顺序及所述多个加工点组的作业顺序来执行模拟动作，求出能够对针对所述对象物设定的多个所述加工点中的各个加工点进行所述所需的加工时间的加工的最快的移动速度，
所述示教数据输出部还将所述最快的移动速度作为示教数据输出。
3.根据权利要求1或2所述的示教装置，其特征在于，
所述分组部使用多个所述加工点的所述位置和所述所需的加工时间来进行分组，使得各个所述加工点组中的所述2个以上的加工点的所述所需的加工时间的集中程度在多个所述加工点组间的偏差减少。
4.根据权利要求3所述的示教装置，其特征在于，
所述分组部进行所述分组，使得各个所述加工点组中的所述2个以上的加工点的所述所需的加工时间的集中程度在多个所述加工点组间变得均匀。
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的示教装置，其特征在于，
所述示教处理调整部使用所述加工头及所述机器人的三维模型数据、所述加工路径、所述加工点的加工顺序及所述多个加工点组的作业顺序来执行模拟动作，针对各个所述加工点求出能够对各个所述加工点在该加工点的加工时间以上的期间以使所述激光不被所述工件的一部分遮挡的方式进行加工的所述加工路径上的可加工期间，
在多个所述加工点中存在所述可加工期间在所述加工路径上彼此重叠的2个以上的加工点的情况下，对该2个以上的加工点设定在所述加工路径上的所述加工顺序，使得不依赖于所述加工路径上的该2个以上的加工点的所述可加工期间的在时间序列上的开始时间点地使该2个以上的加工点中的所有加工点都满足各自的所述所需的加工时间。
6.根据权利要求1～5中的任一项所述的示教装置，其特征在于，
还具备动作程序制作部，该动作程序制作部使用所述示教数据来制作所述机器人的机器人动作程序和所述加工头的加工头动作程序。
7.根据权利要求6所述的示教装置，其特征在于，还具备：
激光动作轨迹获取部，其求出一...
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