具有校正功能的图像获取系统技术方案

本发明专利技术公开了一种具有校正功能的图像获取系统。所述图像获取系统包含一图像获取装置、一激光测距仪以及一处理器。所述图像获取装置获取二图像。所述处理器耦接于所述图像获取装置和所述激光测距仪，用于根据所述二图像决定至少一特征点，以及根据所述二图像产生对应所述至少一特征点中每一特征点的一深度信息，其中所述激光测距仪测量对应所述每一特征点的一参考距离，以及所述处理器根据所述参考距离选择性地校正所述深度信息或所述二图像。因此，本发明专利技术相较于现有技术，可以更快速且更方便地进行校正。

Image acquisition system with correction function

【技术实现步骤摘要】
具有校正功能的图像获取系统
本专利技术是涉及于一种图像获取系统，尤其涉及一种具有校正功能的图像获取系统。
技术介绍
在现有技术中，一立体图像获取装置经常被安装于一无人机或一汽车上以测量所述无人机或所述汽车与周围对象的距离。然而，所述立体图像获取装置所需的机构准度会因为所述立体图像获取装置的使用环境或使用方法(例如所述立体图像获取装置的使用环境或使用方法可造成所述立体图像获取装置的左/右眼图像获取器的位置或获取图像角度产生改变)而无法维持，使得所述立体图像获取装置需要进行校正。然而，现有技术所公开的校正方法是主要利用棋盘格等特定校正图案以进行校正，其中现有技术所公开的校正方法需要在具有专业校正装置的立体图像获取装置的制造工厂中进行。因此，为了校正所述立体图像获取装置，所述无人机或所述汽车需要被送回所述立体图像获取装置的制造工厂。也就是说，现有技术所公开的校正方法显然不是一个方便的选择。因此，如何更快速且更方便地校正所述立体图像获取装置是所述立体图像获取装置的设计者的一项重要议题。本专利技术相较于现有技术，可以更快速且更方便地进行校正。
技术实现思路
本专利技术的一实施例公开一种具有校正功能的图像获取系统。所述图像获取系统包含一图像获取装置、一激光测距仪以及一处理器。所述图像获取装置获取二图像。所述处理器耦接于所述图像获取装置和所述激光测距仪，用于根据所述二图像决定至少一特征点，以及根据所述二图像产生对应所述至少一特征点中每一特征点的一深度信息，其中所述激光测距仪测量对应所述每一特征点的一参考距离，以及所述处理器根据所述参考距离选择性地校正所述深度信息或所述二图像。本专利技术的另一实施例公开一种具有校正功能的图像获取系统。所述图像获取系统包含一图像获取装置、一激光测距仪以及一处理器。所述图像获取装置包含一图像获取器和一光源，其中所述光源发出一发射光，以及所述图像获取器获取包含所述发射光的一图像。所述处理器耦接于所述图像获取装置和所述激光测距仪，用于根据所述图像决定至少一特征点，以及根据所述图像产生对应所述至少一特征点中每一特征点的一深度信息，其中所述激光测距仪测量对应所述每一特征点的一参考距离，以及所述处理器根据所述参考距离选择性地校正所述深度信息或所述图像。本专利技术的另一实施例公开一种具有校正功能的图像获取系统。所述图像获取系统包含一图像获取装置、一激光测距仪以及一处理器。所述处理器根据所述图像获取装置获取的至少一图像，产生多个深度信息，其中所述激光测距仪测量对应所述多个深度信息的多个参考距离，以及所述处理器根据所述多个参考距离校正所述多个深度信息。本专利技术公开一种具有校正功能的图像获取系统。所述图像获取系统利用一图像获取装置获取至少一图像，根据所述至少一图像产生多个深度信息，以及利用一激光测距仪以测量对应所述多个深度信息的多个参考距离。因为所述图像获取系统是利用所述激光测距仪产生所述多个参考距离，所以所述图像获取系统可以根据所述多个参考距离，校正所述多个深度信息。因此，相较于现有技术，本专利技术可以更快速且更方便地进行校正。附图说明图1是本专利技术的第一实施例所公开的一种具有校正功能的图像获取系统的示意图。图2是说明左眼图像和右眼图像的示意图。图3是说明校正后的左眼图像和校正后的右眼图像的示意图。图4是说明深度图的示意图。图5是本专利技术的第二实施例所公开的一种具有校正功能的图像获取系统的示意图。图6是本专利技术的第三实施例所公开的一种具有校正功能的图像获取系统的操作方法的流程图。其中，附图标记说明如下：100、500图像获取系统101图像获取装置103激光测距仪105处理器1011、1013、5011图像获取器5013光源600-612步骤A、B、A’、B’特征点A”、B”点CA、CB、CA’、CB’校正后的特征点CLI校正后的左眼图像CRI校正后的右眼图像DI深度图LI左眼图像RI右眼图像RDA、RDB参考距离具体实施方式请参照图1。图1是本专利技术的第一实施例所公开的一种具有校正功能的图像获取系统100的示意图。如图1所示，图像获取系统100包含一图像获取装置101、一激光测距仪103以及一处理器105，其中图像获取装置101和激光测距仪103耦接于处理器105。图像获取装置101包含二图像获取器1011、1013，其中图像获取器1011、1013是用于获取二图像，例如一左眼图像LI和一右眼图像RI。但本专利技术并不受限于图像获取装置101包含二图像获取器1011、1013。也就是说，图像获取装置101可包含至少二图像获取器。请参照图2。图2是说明左眼图像LI和右眼图像RI的示意图。处理器105可根据左眼图像LI和右眼图像RI，决定左眼图像LI的特征点A、B以及在右眼图像RI中对应特征点A、B的特征点A’、B’。但本专利技术并不受限于处理器105仅决定特征点A、B。也就是说，处理器105可以根据左眼图像LI和右眼图像RI决定至少一特征点。另外，处理器105根据特征点A、A’，产生对应特征点A的深度信息DA，其中深度信息DA可以以视差、距离或是其他方式来表示。例如，在本专利技术的一实施例中，因为特征点A和特征点A’之间具有一第一视差，所以处理器105可以根据所述第一视差和一三角测距法，产生对应特征点A的距离作为深度信息DA。另外，在本专利技术的另一实施例中，处理器105可将所述第一视差作为深度信息DA。另外，处理器105也可根据特征点B、B’，产生对应特征点B的深度信息DB。另外，激光测距仪103可以是一多点激光测距仪或多个单点激光测距仪，其中处理器105可调整激光测距仪103的方向或角度，以使激光测距仪103发射激光至特征点A、B。因此，激光测距仪103将可以根据特征点A与所述三角测距法，测量对应特征点A的参考距离RDA，以及根据特征点B与所述三角测距法，测量对应特征点B的参考距离RDB。但在本专利技术的另一实施例中，激光测距仪103是根据特征点A与一飞时测距法，测量对应特征点A的参考距离RDA，以及根据特征点B与所述飞时测距法，测量对应特征点B的参考距离RDB。另外，在本专利技术的另一实施例中，激光测距仪103先发射所述激光，处理器105才根据所述激光在左眼图像LI和右眼图像RI的位置，决定相对应的特征点。另外，在本专利技术的另一实施例中，激光测距仪103是一单点激光测距仪。此时，激光测距仪103可以先发射激光至特征点A，并根据上述实施例中有关激光测距仪103和处理器105的操作方法测量对应特征点A的参考距离RDA。接着，激光测距仪103再发射激光至特征点B，并根据上述实施例中有关激光测距仪103和处理器105的操作方法测量对应特征点B的参考距离RDB。另外，在本专利技术的另一实施例中，激光测距仪103是所述单点激光测距仪，其中激光测距仪103先以一第一方向或一第一角度发射一第一激光，处理器105才根据所述第一激光在左眼图像LI和右眼图像R本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有校正功能的图像获取系统，其特征在于包含：/n一图像获取装置，用于获取二图像；/n一激光测距仪；以及/n一处理器，耦接于所述图像获取装置和所述激光测距仪，用于根据所述二图像决定至少一特征点，以及根据所述二图像产生对应所述至少一特征点中每一特征点的一深度信息；/n其中所述激光测距仪测量对应所述每一特征点的一参考距离，以及所述处理器根据所述参考距离选择性地校正所述深度信息或所述二图像。/n

【技术特征摘要】
20180828 US 62/723,4931.一种具有校正功能的图像获取系统，其特征在于包含：
一图像获取装置，用于获取二图像；
一激光测距仪；以及
一处理器，耦接于所述图像获取装置和所述激光测距仪，用于根据所述二图像决定至少一特征点，以及根据所述二图像产生对应所述至少一特征点中每一特征点的一深度信息；
其中所述激光测距仪测量对应所述每一特征点的一参考距离，以及所述处理器根据所述参考距离选择性地校正所述深度信息或所述二图像。


2.如权利要求1所述的图像获取系统，其特征在于：所述处理器根据所述参考距离选择性地校正所述深度信息或所述二图像为当所述深度信息或所述二图像需要校正时，所述处理器根据所述参考距离校正所述深度信息或所述二图像。


3.如权利要求2所述的图像获取系统，其特征在于：当所述二图像需要校正时，所述处理器根据所述参考距离产生所述每一特征点的一参考坐标，根据所述至少一特征点的参考坐标校正所述二图像。


4.如权利要求2所述的图像获取系统，其特征在于：当所述深度信息需要校正时，所述处理器对所述二图像执行一扫描线校正以产生二对齐后的图像，根据所述二对齐后的图像产生对应所述参考距离的一对齐后的深度信息，根据所述对齐后的深度信息和所述参考距离产生一对应关系，以及根据所述对应关系校正所述深度信息，其中所述扫描线校正是用于对齐所述二图像中的扫描线。


5.如权利要求1所述的图像获取系统，其特征在于：所述处理器调整所述激光测距仪的方向或角度，以使所述激光测距仪发射激光至所述至少一特征点上并测量所述参考距离。


6.如权利要求1所述的图像获取系统，其特征在于：所述处理器根据所述二图像中所述激光测距仪发射的激光的位置，决定所述至少一特征点，以使所述激光测距仪测量所述参考距离。


7.如权利要求1所述的图像获取系统，其特征在于：当所述二图像之间具有图像错位时，所述处理器根据所述参考距离校正所述深度信息或所述二图像。


8.如权利要求1所述的图像获取系统，其特征在于：当所述距离与所述参考距离之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：林明华，李季峰，
申请(专利权)人：钰立微电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71