无人机控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种无人机控制方法、装置及存储介质，方法包括：当扫描到发送方发送的第一信标帧时，根据第一信标帧反馈第一接入请求至发送方，以与发送方建立连接，发送方为地面主控设备或其他中继无人机；发送第二信标帧，检测是否存在根据第二信标帧反馈第二接入请求的第一无人机，第一无人机为未与发送方建立连接的无人机；若存在根据第二信标帧反馈第二接入请求的第一无人机，则根据第二信标帧反馈确认信息，以使第一无人机与发送方建立连接；在接收到发送方发送的动作指令后，将动作指令发送至第一无人机，以使第一无人机执行动作指令对应的动作。可以提高地面主控设备对无人机的操控范围。

UAV control method, device and storage medium

【技术实现步骤摘要】
无人机控制方法、装置及存储介质
本申请涉及通信领域，具体涉及一种无人机控制方法、装置及存储介质。
技术介绍
近年来，随着科技发展以及人们工作需求的提高，无人机因其可到达用户所无法到达的区域被用户所青睐，在快递行业中，人们已经开始使用无人机来自动送货，从而可以节省人力成本；在日常生活中，人们利用无人机在高空拍照或录制视频，从空中的角度来记录美丽的风景。相关技术中，无人机的通信方案是基于基站和无线网络(Wi-Fi)，如果是基于基站，则只要有基站覆盖的区域，无人机的通信范围就不受地域的限制；如果是基于Wi-Fi，则无人机的通信范围在地面Wi-Fi主控设备的200米范围内。因此，如果人们在没有基站的信号覆盖的区域内使用无人机时，无人机的通信范围只能是以地面Wi-Fi主控设备为圆心，以200米为半径的范围内，通信范围大大地受到了限制。
技术实现思路
本申请实施例提供一种无人机控制方法，可以提高地面主控设备对无人机的操控范围。本申请实施例提供一种无人机控制方法，包括：当扫描到发送方发送的第一信标帧时，根据所述第一信标帧反馈第一接入请求至发送方，以与所述发送方建立连接，所述发送方为地面主控设备或其他中继无人机；发送第二信标帧，检测是否存在根据所述第二信标帧反馈第二接入请求的第一无人机，所述第一无人机为未与所述发送方建立连接的无人机；若存在根据所述第二信标帧反馈第二接入请求的第一无人机，则根据所述第二信标帧反馈确认信息，以使所述第一无人机与所述发送方建立连接；>在接收到所述发送方发送的动作指令后，将所述动作指令发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机执行所述动作指令对应的动作。本申请实施例还提供一种无人机控制装置，包括：第一反馈单元，用于当扫描到发送方发送的第一信标帧时，根据所述第一信标帧反馈第一接入请求至发送方，以与所述发送方建立连接，所述发送方为地面主控设备或其他中继无人机；第一检测单元，用于发送第二信标帧，检测是否存在根据所述第二信标帧反馈第二接入请求的第一无人机，所述第一无人机为未与所述发送方建立连接的无人机；第二反馈单元，用于若存在根据所述第二信标帧反馈第二接入请求的第一无人机，则根据所述第二信标帧反馈确认信息，以使所述第一无人机与所述发送方建立连接；发送单元，用于在接收到所述发送方发送的动作指令后，将所述动作指令发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机执行所述动作指令对应的动作。本申请实施例提供的无人机控制方法，包括：当扫描到发送方发送的第一信标帧时，根据所述第一信标帧反馈第一接入请求至发送方，以与所述发送方建立连接，所述发送方为地面主控设备或其他中继无人机；发送第二信标帧，检测是否存在根据所述第二信标帧反馈第二接入请求的第一无人机，所述第一无人机为未与所述发送方建立连接的无人机；若存在根据所述第二信标帧反馈第二接入请求的第一无人机，则根据所述第二信标帧反馈确认信息，以使所述第一无人机与所述发送方建立连接；在接收到所述发送方发送的动作指令后，将所述动作指令发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机执行所述动作指令对应的动作。可以提高地面主控设备对无人机的操控范围。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的无人机控制系统的场景示意图。图2为本申请实施例提供的无人机控制方法的第一种流程示意图。图3为本申请实施例提供的无人机控制方法的第二种流程示意图。图4为本申请实施例提供的无人机控制装置的结构示意图。图5为本申请实施例提供的终端的具体结构框图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。请参阅图1，本申请实施例提供了一种无人机控制系统，包括：地面主控设备10、第一中继无人机20，由地面主控设备10、第一中继无人机20所组建的第一群组30，在第一群组30中可以存在多个工作无人机40；由第一中继无人机20及第二中继无人机50形成的第二组群60，以及由第二中继无人机50单独形成的第三组群70，在第二组群60以及第三组群70中同样可以存在多个工作无人机40。其中，地面主控设备10可以是手机、平板电脑、笔记本电脑等设备，图1是以地面主控设备10为笔记本电脑为例，该地面主控设备10中可以安装有各种用户所需的应用，比如具备娱乐功能的应用(如视频应用，音频播放应用，游戏应用，阅读软件)，又如具备服务功能的应用(如地图导航应用、餐饮应用等)。基于上述图1所示的系统，本申请实施例提供一种无人机控制方法，用于组建上述的无人机控制系统，其中，该方法应用于中继无人机中，具体请参阅图2，图2为本申请实施例提供的无人机控制方法的第一种流程示意图。所述方法包括如下步骤：步骤101、当扫描到发送方发送的第一信标帧时，根据第一信标帧反馈第一接入请求至发送方，以与发送方建立连接。具体的，在建立组群的阶段中，以发送方为地面主控设备为例，地面主控设备会释放第一信标帧，去寻找在预设控制范围内是否存在可被操控的无人机，因此，第一信标帧也即发现信标帧，用来发现预设控制范围内的无人机。当接收到发送方发送的第一信标帧后，可以事先检测是否与其他发送方建立连接，因此，在当扫描到发送方发送的第一信标帧后，还可以包括：检测是否与其他发送方建立连接；若已与其他发送方建立连接，则忽略所述第一信标帧。若检测到未与其他发送方建立连接，即表明可以与发送方连接，因此，根据所述第一信标帧反馈第一接入请求至发送方，当发送方接收到该第一接入请求后，请求通过后即可与所述发送方建立连接。其中，发送方不仅限于地面主控设备，也可以是其他中继无人机。当发送方为地面主控设备时，建立的即为图1中的第一群组30，当发送方为其他中继无人机时，建立的即为图1中的第二群组60或第三群组70。在与发送方建立连接之后，可以事先检测是否存在工作无人机也与发送方建立连接，若存在，则可以控制第二无人机按预设时间段获取其当前的空间位置信息，并接收第二无人机的空间位置信息。以防止与第二无人机，或者第二无人机存在多个时，当检测到多个第二无人机之间的距离较近或较远时，可以控制第二无人机执行相应的防碰撞或防失联手段。因此，在根据所述第一信标帧反馈第一接入请求至发送方，以与所述发送方建立连接之后，还可以包括：检测是否存在第二无人机与所述发送方建立连接；若检测到存在第二无人机与所述发送方建立连接，则控制所述第二无人机按照预设时间段获取所述第二本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机控制方法，应用于中继无人机中，其特征在于，包括：/n当扫描到发送方发送的第一信标帧时，根据所述第一信标帧反馈第一接入请求至发送方，以与所述发送方建立连接，所述发送方为地面主控设备或其他中继无人机；/n发送第二信标帧，检测是否存在根据所述第二信标帧反馈第二接入请求的第一无人机，所述第一无人机为未与所述发送方建立连接的无人机；/n若存在根据所述第二信标帧反馈第二接入请求的第一无人机，则根据所述第二信标帧反馈确认信息，以使所述第一无人机与所述发送方建立连接；/n在接收到所述发送方发送的动作指令后，将所述动作指令发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机执行所述动作指令对应的动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，应用于中继无人机中，其特征在于，包括：
当扫描到发送方发送的第一信标帧时，根据所述第一信标帧反馈第一接入请求至发送方，以与所述发送方建立连接，所述发送方为地面主控设备或其他中继无人机；
发送第二信标帧，检测是否存在根据所述第二信标帧反馈第二接入请求的第一无人机，所述第一无人机为未与所述发送方建立连接的无人机；
若存在根据所述第二信标帧反馈第二接入请求的第一无人机，则根据所述第二信标帧反馈确认信息，以使所述第一无人机与所述发送方建立连接；
在接收到所述发送方发送的动作指令后，将所述动作指令发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机执行所述动作指令对应的动作。


2.根据权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述在根据所述第一信标帧反馈第一接入请求至发送方，以与所述发送方建立连接之后，还包括：
检测是否存在第二无人机与所述发送方建立连接；
若检测到存在第二无人机与所述发送方建立连接，则控制所述第二无人机按照预设时间段获取所述第二无人机当前的空间位置信息，并将获取到的所述第二无人机的空间位置信息发送至所述中继无人机。


3.根据权利要求2所述的无人机控制方法，其特征在于，所述在根据所述第二信标帧反馈确认信息之后，还包括：
控制所述第一无人机按照预设时间段获取所述第一无人机当前的空间位置信息，并将获取到的所述第一无人机的空间位置信息发送至所述中继无人机。


4.根据权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，在所述将获取到的所述第一无人机的空间位置信息发送至所述中继无人机之后，还包括：
若检测到所述第一无人机及所述第二无人机的距离达到第一预设距离，则控制所述第一无人机及所述第二无人机相向运动。


5.根据权利要求4所述的无人机控制方法，其特征在于，在所述将获取到的所述第一无人机的空间位置信息发送至所述中继无人机之后，还包括：
若所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：虞龙杰，
申请(专利权)人：捷开通讯深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44